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[发明专利]一种微小型仿生管道机器人及其驱动方法-CN202310741167.2有效
发明人：刘振;黄秀韦;王豪;王济宇;杨鹏 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本申请属于管道机器人技术领域，公开了一种微小型仿生管道机器人及其驱动方法，所述机器人包括：弹性体，包括基体和驱动足，基体的左右两侧各设置有至少一个驱动足，驱动足的末端用于与被测管道的内壁相抵；两块压电陶瓷片，同极相对地设置在基体的上下表面，并用于输入周期波电信号以激发微小型仿生管道机器人的第一共振模态或第二共振模态；在第一共振模态下，各驱动足的末端均沿直线往复移动，且末端朝外移动的方向与正前方向的夹角均为钝角；在第二共振模态下，各驱动足的末端均沿直线往复移动，且末端朝外移动的方向与正前方向的夹角均为锐角；从而结构简单、响应灵敏、定位精度高、无电磁干扰、推重比大、控制简单且能够断电自锁。
一种微小仿生管道机器人及其驱动方法

[发明专利]一种机械夹爪及其激励方法-CN202310950247.9在审
发明人：刘振;王豪;王济宇;黄秀韦;杨鹏 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本申请涉及机械夹爪领域，具体而言，涉及一种机械夹爪及其激励方法，其中机械夹爪包括基座、第一手指和第二手指，机械夹爪还包括超声电机和螺杆；第一压电片组和第二压电片组设置在弹性基体两端，第一压电片组和第二压电片组均包括四个均匀分布在弹性基体四个侧壁的压电片；第一手指通过第一连杆与定位夹铰接，第二手指通过第二连杆与定位夹铰接，本申请的机械夹爪能解决现有的采用集成减速器的伺服电磁电机做动力源的电动机械夹爪结构复杂、机构多、体积大、精度低、响应慢且无自锁功能的问题，能达到结构简单、机构少、体积小、精度高、响应快且有自锁功能的效果。
一种机械及其激励方法

[发明专利]空间机器人控制器设计方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310291048.1有效
发明人： 黄秀韦;刘振;杨鹏;王豪 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本申请涉及空间机器人控制技术领域，提供了一种空间机器人控制器设计方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：针对空间机器人跟踪误差动力学和运动学方程，考虑执行器故障，给出本申请研究的对象，同时设定控制目标；引入调节函数、递减函数和界函数，设计一个无估计容错控制器，实现控制目标。本发明具有计算简洁和具备全局稳定性的有益效果。
空间机器人控制器设计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种超声电机、夹持机械手及其激励方法-CN202310137204.9有效
发明人：刘振;王豪;杨鹏;黄秀韦;张立华 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请涉及机械夹爪领域，具体而言，涉及一种超声电机、夹持机械手及其激励方法，其中超声电机包括两个弹性臂和柔性铰链，两个弹性臂通过各自的其中一端固定连接，两个弹性臂的另一端通过柔性铰链连接，且柔性铰链朝背离弹性臂的方向向外弯曲，每个弹性臂的上下表面均对称设置有压电片，同一弹性臂上的两个压电片背离弹性臂的表面上接入相同的交流电信号，本申请通过使用压电效应，仅通过弹性臂、压电片以及柔性铰链即可驱动夹持机械手工作，减小了驱动装置的体积，且通过柔性铰链与夹持手指之间的摩擦力即可实现夹持自锁的功能，此外本申请通过电路控制夹取，使夹持机械手的夹持精度更高，响应更迅速，并可适用于更多的场景。
一种超声电机夹持机械手及其激励方法

[发明专利]一种机械臂自适应跟踪控制方法-CN202211466576.8有效
发明人： 黄秀韦;古家威;杨鹏;刘振;王豪 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于自动化控制技术领域，公开了一种机械臂自适应跟踪控制方法，包括步骤：利用光滑函数逼近机械臂系统的控制输入，以建立新机械臂系统；采用时滞估计方法来估计所述新机械臂系统的综合不确定性；根据预设的机械臂跟踪误差轨迹边界约束和所述综合不确定性，生成自适应控制器用以通过所述新机械臂系统对所述机械臂进行控制，使机械臂的跟踪误差在预设的收敛时间内收敛至预设的稳态跟踪精度；该方法不依赖于精确动力学模型且能够使机械臂按预设精度和收敛时间跟踪上目标轨迹。
一种机械自适应跟踪控制方法

[发明专利]点云融合方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210426803.8有效
发明人：邓涛;张晟东;李志建;古家威;霍震;陈海龙;黄秀韦;何昊名 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本申请属于数据处理技术领域，提供一种点云融合方法、装置、电子设备及存储介质，包括以下步骤：获取第一点云数据及第二点云数据；基于多头自注意力机制对第一点云数据与第二点云数据进行初步融合，得到初步融合结果；计算第一点云数据的权重衰减量及第二点云数据的权重衰减量；根据第一点云数据的权重衰减量及第二点云数据的权重衰减量反向传播分别对第一点云数据的融合参数及第二点云数据的融合参数进行更新，直至第一点云数据融合权重的更新变化率及第二点云数据融合权重的更新变化率分别小于预设阈值，停止迭代，得到最优融合参数。本申请点云融合方法、装置、电子设备及存储介质降低了融合过程中的计算复杂度，提高了点云融合的效率和精度。
融合方法装置电子设备存储介质

[发明专利]飞行机器人控制方法、装置、电子设备及系统-CN202210854385.2有效
发明人：王豪;杨鹏;刘振;黄秀韦 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种飞行机器人控制方法、装置、电子设备及系统，通过控制飞行机器人飞行至参考悬停点，并启动机械臂进行抓取作业，以抓取空中物体；在抓取作业过程中，获取多旋翼飞行平台的第一运动学信息，并获取机械臂的第二运动学信息；根据第一运动学信息和第二运动学信息计算机械臂基座受到的扰动力和扰动力矩；根据扰动力和扰动力矩计算六自由度位姿补偿装置需付出的补偿力；控制六自由度位姿补偿装置输出补偿力以补偿机械臂基座的位姿扰动；从而可提高机械臂末端的位姿控制精度，实现对空中物体的可靠抓取。
飞行机器人控制方法装置电子设备系统

[发明专利]一种空间组合机器人的无模型自适应预设控制方法-CN202210538388.5有效
发明人： 黄秀韦;李志建;邓涛;古家威;陈海龙;霍震;何昊名 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请涉及自动化控制技术领域，具体而言，涉及一种空间组合机器人的无模型自适应预设控制方法，该方法包括：利用一阶欧拉离散方法将空间组合机器人的运动学方程和动力学方程转变为离散方程组；根据离散方程组获得的输入值和输出值重建线性方程；使用自适应方法估计线性矩阵参数；定义跟踪误差的收敛界，并将受收敛界约束的跟踪误差转化为无约束变量；根据无约束变量设计滑模函数；根据线性方程和估算后的线性矩阵参数设计输入受限补偿器，并根据滑模函数和输入受限补偿器设计无模型自适应控制器；将无模型自适应控制器代入空间组合机器人控制中，本方法通过将无模型自适应控制器运用在空间组合机器人控制中，使空间组合机器人的姿态稳定。
一种空间组合机器人模型自适应预设控制方法

[发明专利]激光点云运动畸变校正方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210509235.8有效
发明人：古家威;李志建;何昊名;邓涛;黄秀韦;陈海龙;霍震;张晟东;王济宇 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人定位建图技术领域，提供了一种激光点云运动畸变校正方法、装置、电子设备及存储介质，通过读取激光雷达采集的一帧点云数据信息，所述点云数据信息包含多个激光点的坐标数据和每个所述激光点对应的第一时间戳信息；将所述第一时间戳信息和双目事件相机的时间轴进行对齐，并获取机器人对应第一个激光点的初始位姿信息；基于匀加速运动模型，依据双目事件相机的时间轴，计算机器人对应每个所述激光点的第一位姿信息；根据每个所述第一位姿信息和所述初始位姿信息计算机器人对应每个所述激光点的位姿变换矩阵；根据每个所述位姿变换矩阵对对应的所述激光点的坐标进行校正；本发明具有测量误差小，校正精度高的有益效果。
激光运动畸变校正方法装置电子设备存储介质

[发明专利]多飞行机器人协同作业方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210300427.8有效
发明人：杨鹏;王豪;刘振;黄秀韦;张立华 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制领域，具体为一种多飞行机器人协同作业方法、装置、电子设备和存储介质。该多飞行机器人协同作业方法包括步骤：获取目标物体的三维信息，三维信息包括目标物体尺寸信息和目标物体坐标信息；根据三维信息计算飞行机器人数量、各个飞行机器人的作业位置和搬运力；根据飞行机器人数量和各个飞行机器人的搬运力，构建协同作业约束模型；根据协同作业约束模型，控制所有飞行机器人飞行到对应的作业位置；控制各个机械臂协同抓取目标物体；控制飞行机器人携带目标物体沿飞行路径抵达指定位置，本发明协同控制多个飞行机器人并构建约束模型干预其行为，以使实现稳定且安全的空中搬运作业。
飞行机器人协同作业方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种管道机器人及激励方法-CN202210325580.6有效
发明人：刘振;杨鹏;王豪;黄秀韦 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： F16L55/34 文献下载
摘要：本申请涉及管道机器人技术领域，公开了一种管道机器人及激励方法，包括一个弹性本体，所述弹性本体包括多个移动足、多个连接臂和多个柔性铰链，所述连接臂和所述移动足交替连接，每一个所述移动足通过两个所述柔性铰链和两个所述连接臂连接，且相邻的两个所述连接臂之间成一夹角；所述移动足用于和管道内壁抵接；每个所述连接臂的至少一侧设置有压电陶瓷片，所述压电陶瓷片用于在输入的周期性电信号的作用下产生振动使所述移动足摆动，从而驱动管道机器人移动。本发明具有自锁能力强、适应能力强和结构简单的有益效果。
一种管道机器人激励方法

[发明专利]基于全形式动态线性化的数据驱动积分滑模约束控制方法-CN202210003909.7有效
发明人： 黄秀韦;董志岩;李志建;邓涛;古家威;陈海龙;霍震;何昊名 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请属于自动化控制技术领域，公开了一种基于全形式动态线性化的数据驱动积分滑模约束控制方法，在给到目标输出量、输入幅值约束和输入速率约束的条件下，采用了全形式动态线性化方法进行控制，并采用离散性扩展状态观测器对外部干扰进行估计，采用基于积分滑模函数的输入补偿器来对输入进行补偿，相比于传统的紧凑型和局部型动态线性化方法更多地保留了前序时刻输入和输出信息，这将为控制过程提供更多的有用信息，提高系统性能；通过输入受限补偿器来抑制输入受限对系统性能的影响，可有效消除跟踪误差稳态的偏移误差，通过引入积分滑模函数，其中所含有的参数能更好地抑制扰动，增强系统的稳定性。
基于形式动态线性化数据驱动积分约束控制方法

[发明专利]在线行为识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210055484.4在审
发明人：蔡维嘉;李腾;张晟东;邓涛;李志建;古家威;陈海龙;王济宇;焦家辉;牛兰;黄秀韦;张立华 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请属于行为识别技术领域，公开了一种在线行为识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取最新的N帧视频图像的人体骨架信息；识别各帧视频图像的行为的概率最大的M种行为类型；检测各帧视频图像的行为属于各种行为类型的起始动作的起点置信度和终止动作的终点置信度；根据各种行为类型的起点置信度时序数组与相应行为类型的标准起点置信度时序数组的相关性检测是否出现相应行为类型的开始标志；根据各种行为类型的终点置信度时序数组与相应行为类型的标准终点置信度时序数组的相关性检测是否出现相应行为类型的结束标志；根据开始标志和结束标志的检测结果输出行为类型的识别结果；从而具有较好的灵活性和较高的识别正确率。
在线行为识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于肌电信号的手势识别方法、装置、设备及存储介质-CN202111235190.1有效
发明人：李志建;傅翼斐;陈皓;黄秀韦;陈海龙;邓涛;霍震;古家威;何昊名;高桑田;王济宇;张晟东;牛兰;蔡维嘉 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及生物信号处理技术领域，具体公开了一种基于肌电信号的手势识别方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：实时获取肌电信号；获取不同分类器对所述肌电信号的分类结果；根据所述分类结果的一致性获取有效结果；将所述有效结果逐个投入第一投票队列中，获取初始手势识别结果；将所述初始手势识别结果逐个投入第二投票队列中，获取最终手势识别结果；该方法利用不同分类器获取具有一致性的有效结果，去除了肌电信号中难以进行准确分类的数据，然后通过第一投票队列和第二投票队列进行两级投票获取最终手势识别结果，有效去除了因噪声数据和分类器缺陷引起的误判结果，具有数据计算量少、识别准确度高、识别效率高的特点。
基于电信号手势识别方法装置设备存储介质

[发明专利]基于离散扩展状态观测器的无模型自适应滑模控制方法-CN202111107914.4有效
发明人： 黄秀韦;董志岩;陈海龙;李志建;邓涛;霍震;古家威;何昊名;高桑田 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动化控制技术领域，具体公开了一种基于离散扩展状态观测器的无模型自适应滑模控制方法，该方法包括以下步骤：将带有外部扰动的离散非线性系统转换为仿射系统；采用自适应方法估计线性参数项，并采用离散扩展状态观测器估计未知非线性时变项；定义跟踪误差的收敛界，并将受收敛界约束的跟踪误差转化为无约束变量；根据无约束变量设计滑模函数；根据仿射系统和滑模函数设计控制器；该方法基于离散扩展状态观测器将原本带有外部扰动的离散非线性系统能转换为仿射系统，以实现系统的简化和重建，并实现带有外部扰动的离散非线性系统的闭环稳定控制。
基于离散扩展状态观测器模型自适应控制方法

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