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[发明专利]全姿态环境下自主室内定位算法-CN201410297278.X在审
发明人：黎蕾蕾;王仕亮;刘宇;曹阳;黄河明;陈燕苹;史莉莉;江宏毅;王伊冰;王瑞杰 -专利权人：南京诺导电子科技有限公司
申请日： 2014-06-28 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本专利公开了一种实现全姿态环境下自主室内定位算法，首先，利用便携式手持终端里集成的低成本运动姿态测量模块中的MEMS惯性传感器实现手持姿态下自主室内定位功能；然后，在手持姿态的基础上，利用姿态切换检测算法完成对不同姿态之间的切换的精确跟踪，最后，在手持姿态定位算法和姿态切换检测的基础上，并结合不同姿态切换下的旋转矩阵实现了基于运动姿态测量模块中的MEMS惯性传感器在不同姿态下的自主室内定位功能。该算法的主要有以下四部分组成：对姿态切换过程精确的跟踪、姿态切换后对姿态精确分类、姿态切换过程中姿态角精度优化及各种姿态下自主定位算法实现与更新准则。便携式手持终端里集成的低成本运动姿态模块作为本算法实现的硬件平台。
姿态环境自主室内定位算法

[发明专利]模型评估方法、装置、存储介质及电子设备-CN202111014035.7有效
发明人：马世奎;彭飞 -专利权人：达闼科技（北京）有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种模型评估方法、装置、存储介质及电子设备，方法包括：获取虚拟对象模拟出的模拟姿态，以及获取包含所述模拟姿态的图像，将所述包含所述模拟姿态的图像输入待评估的姿态算法模型，获取所述待评估的姿态算法模型输出的目标姿态，基于所述目标姿态以及所述模拟姿态之间的差异，确定针对所述待评估的姿态算法模型的评估结果。本公开的方法可以简化姿态算法模型的评估过程。
模型评估方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种用于航姿系统的自适应姿态估计方法及其平滑切换算法-CN202110277314.6在审
发明人：郭剑东;刘基;桑标;王辉;李浩;孙哲;孙伟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公布了一种用于航姿系统的自适应姿态估计方法及其平滑切换算法，由基于四元数的低阶EKF姿态估计算法和基于GPS速度、位置的高阶组合导航融合算法构成自适应姿态平滑切换。该算法根据GPS状态实现低阶与高阶的切换，包括以下步骤：在GPS状态良好的情况下，采用高阶组合导航融合算法估计姿态信息；在GPS信号受到干扰时，停止高阶组合导航算法并切换为低阶姿态估计算法；当GPS信号恢复后，将低阶姿态估计状态作为高阶滤波算法的初值，实现姿态融合算法的平滑切换。针对该算法设计基于ARM架构的航姿系统，并通过仿真与试验验证设计算法的可靠性，在切换过程中姿态角误差小于0.5°，收敛时间小于0.2s，有效地提高了有、无GPS定位状态下无人机的姿态估计精度。
一种用于系统自适应姿态估计方法及其平滑切换算法

[发明专利]一种姿态自主冗余组合导航算法-CN201910271058.2有效
发明人：李德辉;王冠林;唐宁 -专利权人：山东智翼航空科技有限公司
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种姿态自主冗余组合导航算法，包含一套自主式的AHRS算法和一套组合导航算法，两套算法在同一导航周期内相继完成解算。AHRS算法采用自适应矢量叉乘滤波，利用MEMS IMU和磁力计数据进行解算出载体航向和姿态数据；组合导航算法基于载体动力学模型，利用IMU、磁力计、气压高度计、GNSS数据，采用高维度扩展卡尔曼滤波完成数据融合，解算出位置、速度和姿态信息。本算法中AHRS算法属于纯自主算法，与组合导航算法中的姿态数据互为冗余、热备份，在GNSS失效后依然为载体提供可靠的航向、姿态信息，在GNSS重新定位后为组合导航算法提供初始姿态，使组合导航算法快速收敛
一种姿态自主冗余组合导航算法

[发明专利]基于姿态识别的轻量级室内热舒适分析方法、系统及设备-CN202310050215.3在审
发明人：杨牧;成孝刚;张艳彬;赵梦璇;刘宇阳;成恳 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F18/2413 文献下载
摘要：本发明公开一种基于姿态识别的轻量级室内热舒适分析方法、系统及设备，方法包括：获取待分析环境内的用户姿态输数据；将用户姿态数据作为预先训练的WC‑KNN算法分类器的输入，获取WC‑KNN算法分类器的输出；根据WC‑KNN算法分类器的输出，得到用户姿态类别；根据用户姿态类别以及预设的姿态类别‑热舒适状况的判断标准，得到待分析环境内用户的热舒适状况；WC‑KNN算法分类器的训练包括：获取不同热舒适状况下的姿态视频数据，提取每一帧姿态视频数据的骨骼节点信息并计算出不同肢体的旋转角度；以姿态类别为标签，不同肢体的旋转角度为特征，构建数据集；构建WC‑KNN算法分类器；利用数据集对WC‑KNN算法分类器进行分类训练，得到已训练的WC‑KNN算法分类器。
基于姿态识别轻量级内热舒适分析方法系统设备

[发明专利]一种基于动静态切换自适应IMU姿态融合方法及系统-CN202310655412.8在审
发明人：刘海川;张俊;吕林 -专利权人：天璺科技（上海）有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明为基于动静态切换自适应IMU姿态融合方法及系统，所述的方法包括步骤：S1，姿态融合算法滤波参数初始化，分别设置姿态算法A以及姿态算法B的初始滤波参数；S2，采集并处理IMU数据；S3，根据IMU数据估算运动的剧烈程度M‑magic值；S4，判断IMU数据对应静态M‑magic值或动态M‑magic值，若IMU数据对应静态M‑magic值，使用姿态算法A处理，若IMU数据对应动态M‑magic值，使用姿态算法B处理；本发明在各算法优缺点的基础上，进行优势互补的方式下，将系统高动态响应、与静态稳定性分而治之；系统静态范围采用姿态算法A，高动态响应采用姿态算法B；从而提高整体系统的动态与静态时，稳定性与动态响应达到最优，提高姿态解算的效率和精度。
一种基于静态切换自适应 imu 姿态融合方法系统

[发明专利]高超声速飞行器姿态控制方法、系统、电子设备及介质-CN202211693132.8在审
发明人：丁一波;郭容義;岳晓奎;马学宝 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种高超声速飞行器姿态控制方法、系统、电子设备及介质。该方法包括：构建高超声速飞行器的姿态运动学方程和动力学方程；基于滑模控制理论构建滑模函数；基于所述运动学方程、所述动力学方程以及所述滑模函数，确定滑模控制算法；对所述滑模控制算法中的固定增益进行实时调整，得到自适应模糊滑模姿态控制算法；基于所述自适应模糊滑模姿态控制算法对所述高超声速飞行器的姿态进行控制。本发明提供的高超声速飞行器姿态控制方法采用自适应模糊滑模姿态控制算法进行姿态控制，自适应模糊滑模姿态控制算法是滑模控制算法与模糊控制相结合的方法，解决了现有的高超声速飞行器控制算法精度不高、鲁棒性不强的问题
高超声速飞行器姿态控制方法系统电子设备介质

[发明专利]一种人体三维姿态匹配算法的优化方法-CN201910191289.2有效
发明人：徐明亮;孙俊逸;吕培;周兵 -专利权人：郑州大学
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体三维姿态匹配算法的优化方法。该方法包括步骤有生成匹配姿态、二维投影、定义损失函数和姿态优化，通过这些步骤可以通过人体三维姿态匹配算法获得对待检测图像对应的人体二维匹配姿态和人体三维匹配姿态，然后将人体三维匹配姿态投影，得到人体二维投影姿态，再进一步构建人体二维投影姿态与人体二维匹配姿态之间的损失函数，通过求解损失函数的近似解，实现对所述人体三维匹配姿态的优化调整，最终输出优化后的人体三维姿态。本方法可以与各种人体三维姿态匹配算法进行结合，通用性强，并且有效了结合人体结构简化分解方法与快速迭代求解方法，降低算法复杂度，还进一步提高了人体三维姿态匹配算法的精度。
一种人体三维姿态匹配算法优化方法

[发明专利]一种角速率输入的姿态算法结构与参数优化方法-CN201310632713.5有效
发明人：陈熙源;汤传业;黄浩乾;宋锐;吕才平;方琳;何昆鹏 -专利权人：东南大学
申请日： 2013-11-29 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：发明公开了一种新的角速率输入的姿态算法结构与参数优化方法，针对传统角速率输入的姿态算法圆锥误差补偿结构不能充分利用已有角速率信息的问题，提出了一种改进的姿态算法圆锥误差补偿结构，从而给出一种新的角速率输入的姿态算法结构；在定义经典圆锥运动形式和分析几个必要的圆锥运动特性的基础上，对提出的姿态算法圆锥误差补偿结构进行简化处理，获得了一种压缩的姿态算法圆锥误差补偿结构；定义了圆锥误差补偿误差准则，并推导了该误差准则的具体描述；选定了圆锥误差补偿优化目标和方法并实施了圆锥误差补偿结构参数的优化设计，获得一种新的角速率输入的带有圆锥误差补偿结构优化参数的姿态算法，使捷联惯导姿态解算综合性能得到提高。
一种速率输入姿态算法结构参数优化方法

[发明专利]一种基于由DNA算法优化的UPF算法的组合定姿方法-CN201310064940.2有效
发明人：唐新明;全伟;谢俊峰;徐梁;祝小勇;赵利平;付兴科 -专利权人：国家测绘地理信息局卫星测绘应用中心
申请日： 2013-03-01 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种由DNA算法优化的UPF算法的组合定姿方法，该方法首先利用陀螺输出数据对惯性量测信息进行补偿，通过姿态解算，得到载体姿态信息；其次利用天文量测信息，通过确定性算法，获得特定间隔的天文姿态信息；最后利用基于由DNA算法优化的UPF算法将天文姿态信息和载体姿态信息相融合，解决系统非线性和噪声非高斯问题，求解高精度载体姿态信息，估计陀螺漂移，并反馈校正载体姿态和补偿陀螺漂移；最终实现基于天文量测信息实时消除惯性
一种基于 dna 算法优化 upf 组合方法

[发明专利]姿态估计算法的评价方法、装置及计算机可读存储介质-CN201910554605.8有效
发明人：董泽华;陈丽莉;张浩;楚明磊;马福强;孙建康;薛鸿臻;吕耀宇;张硕;刘小磊 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京京东方光电科技有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种姿态估计算法评价方法、装置以及计算机可读存储介质，涉及姿态估计技术领域。其中，所述方法包括将待检测设备固定至旋转台，并记录所述待检测设备根据待评价姿态估计算法获得的静止姿态四元数；将所述旋转台旋转至少一周，并记录所述待检测设备的实时加速度、以及所述待检测设备根据所述待评价姿态估计算法获得的实时姿态四元数；根据所述静止姿态四元数、所述实时加速度、所述实时姿态四元数和所述起始姿态四元数，计算出所述待检测设备的实时标准姿态四元数；根据所述实时标准姿态四元数和所述实时姿态四元数之间的误差，对所述待评价姿态估计算法进行评价
姿态估计算法评价方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于互补卡尔曼滤波算法计算融合姿态角度的方法-CN201610207713.4有效
发明人：马建设;李国朋;苏萍;刘彤;董瑛 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2016-04-05 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于互补卡尔曼滤波算法计算融合姿态角度的方法，包括以下步骤：搭建姿态角度测量系统，根据陀螺仪测量数据计算得到第一姿态角度，根据加速度计测量数据计算得到第二姿态角度；根据卡尔曼滤波算法将所述第一姿态角度和所述第二姿态角度进行融合得到第三姿态角度；根据互补滤波原理，将所述第一姿态角度、所述第二姿态角度以及所述第三姿态角度进行融合计算得到融合姿态角度。本发明提出的基于互补卡尔曼滤波算法计算融合姿态角度的方法，大大提高了姿态角度的测量精度。
一种基于互补卡尔滤波算法计算融合姿态角度方法

[发明专利]一种高动态和磁干扰环境下的姿态估计算法-CN202210486754.7有效
发明人：孙伟;韩冬;陈龙;连杰 -专利权人：西安电子科技大学;中煤科工集团西安研究院有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种高动态和磁干扰环境下的姿态估计算法，该姿态估计算法包括第一层姿态估计算法、第二层姿态估计算法，其中第一层算法解算俯仰、滚转角，选用方向余弦矩阵的最后一行作为俯仰、滚转角的状态变量，选用该状态变量的误差状态在EKF框架下进行更新与校正；第二层算法解算航向角，选用方向余弦矩阵的第一列的前两个元素作为航向角的状态变量，同时为了避免磁干扰对姿态解算的影响，使用磁力计模长乘以模块磁场倾角增量再取对数函数的方法表征磁干扰的强度解决了姿态估计算法在高动态环境下精度低、易发散，且姿态角受磁干扰影响的问题，有效提高了姿态估计的精度和鲁棒性。
一种动态干扰环境姿态估计算法

[发明专利]一种姿态解算算法、装置及车载惯性导航系统-CN201911370123.3在审
发明人：谭广艺;张高举;付迪;刘健 -专利权人：河北美泰电子科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明适用于导航技术领域，提供了一种姿态解算算法、装置及车载惯性导航系统，所述算法包括：获取载体车辆的速度相关数据；根据所述载体车辆的速度相关数据计算当前姿态更新周期的等效旋转矢量；根据所述当前姿态更新周期的等效旋转矢量及前一姿态更新周期的四元数，计算当前姿态更新周期的四元数；利用所述当前姿态更新周期的四元数计算所述载体车辆的姿态角。本发明提供的姿态解算算法通过选择恰当的姿态更新周期可以在保证解算精度的前提下控制计算量。
一种姿态算算装置车载惯性导航系统

[发明专利]一种基于双目视觉的超前液压支架姿态角的测量系统及方法-CN202310843553.2在审
发明人：陈洪月;陈奇;杨辛未;安云磊;郝方健;王梦迪 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的超前液压支架姿态角的测量系统及方法，包括防爆终端机连接双目相机，实时测量超前液压支护作业的过程；支护作业前，测量超前液压支架的初始姿态角；支护过程中，通过欧式变换及姿态角解算法获取不同时刻超前液压支架变化的姿态角；测量过程中，对目标的特征检测和立体匹配算法进行创新优化。通过欧几里得变换及创新的姿态角解算法实现对超前液压支架姿态角的高效测量，其求解算法快、测量时效短；连续优化目标特征检测和目标立体匹配算法，提升解算结果的准确率和鲁棒性。本发明能有效减小超前液压支架姿态角的测量误差，完成矿井巷道内实时非接触在线精准测量。
一种基于双目视觉超前液压支架姿态测量系统方法

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