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[发明专利]SUMO和UNITY联合仿真交通网络方法及系统-CN202011273988.0在审
发明人：李井颂;胡阳;李浩;洪叶;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-11-14 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种SUMO和UNITY联合仿真交通网络方法及系统，其通过使用Unity搭建一个和SUMO仿真程序所用路网相对应的三维孪生场景，并在该场景中放置三维孪生车辆，然后在Unity场景中通过调用函数库TraCI.NET中的车辆位置、姿态及红绿灯状态的函数，利用SUMO仿真程序返回的信息更新三维孪生场景中红绿灯的相位以及三维孪生车辆的位置、姿态，从而实现SUMO交通仿真的三维效果。本发明选用Unity制作三维孪生仿真场景，弥补了SUMO在三维显示方面的不足；将Unity强大的三维图形功能与SUMO强大的微观交通仿真功能相结合，能够方便的对微观交通进行仿真，且能够形象直观的看到仿真效果
sumo unity 联合仿真交通网络方法系统

[发明专利]机器人控制方法、装置及存储介质-CN202210289317.6在审
发明人：董文锋;黄晓庆;马世奎;孟祥宇 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取机器人的位姿和所述位姿的预设范围内的局部真实环境信息；根据所述机器人的位姿，调整三维仿真地图模型中的仿真机器人的仿真位姿，以使所述仿真机器人的仿真位姿与所述机器人的位姿一致；基于所述三维仿真地图模型中的虚拟环境信息规划所述仿真机器人的全局运动路径，所述三维仿真地图模型中的虚拟环境信息与所述机器人所处的真实世界中的环境信息一致；根据所述局部真实环境信息和所述全局运动路径，规划所述仿真机器人在所述仿真位姿的预设范围内的局部运动姿态；根据所述局部运动姿态控制所述机器人进行运动。
机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]一种基于反向动力学的人体仿真模型动作规划方法及系统-CN202211017554.3在审
发明人：杨海根;童哲;李刚;白旭 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于反向动力学的人体仿真模型动作规划方法及系统，属于人因工程装配仿真技术领域，方法包括：对预构建的人体仿真模型进行结构化和轻量化；基于反向动力学构建人体动态约束；基于所述人体动态约束构建人体仿真模型的仿真行为；根据所述仿真行为和人体动态约束，通过反向动力学解算器对人体仿真模型进行动作规划；结构化使人体仿真模型在仿真过程中能轻松处理关联骨骼信息，为反向动力学解算器提供基础，轻量化提高仿真引擎的处理效率；利用物理动力学方程对人体姿态进行动力学分析，使装配人员更换工具次数最少，增加有效工作时间，提高规划质量和效率，克服传统的姿态预测和规划过程的反复性、预测复杂及效率低等缺点。
一种基于反向动力学人体仿真模型动作规划方法系统

[发明专利]遥感卫星对月相对定标姿态调整方法-CN201510837596.5在审
发明人：黄群东;于灵慧;谭田;高涵 -专利权人：航天东方红卫星有限公司
申请日： 2015-11-26 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种遥感卫星对月相对定标姿态调整方法，属于对月成像技术领域。能够实现卫星对月球进行相对定标。首先，根据仿真确定满足条件的相对定标时间段；其次，星上轨道预报数据确定卫星相对月球的速度，结合卫星指向月球的本体Z轴矢量，通过双矢量定姿确定卫星对月相对定标的起始姿态角；再来，根据对月成像参数的分析，确定对月相对定标过程中的姿态控制角速度，消除对月绝对定标过程中的遥感器像移问题；最后，由姿态四元素运动方程确定对月相对定标过程的姿态角，仿真设计卫星姿态轨迹规划路径。
遥感卫星相对定标姿态调整方法

[发明专利]全捷联导弹制导控制系统双转台半实物仿真系统及方法-CN201910083417.1有效
发明人：赵斌;周军;卢晓东;郭建国;谭雁英 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种全捷联导弹制导控制系统双转台半实物仿真系统及方法，导引头、体视线模拟转台、目标模拟器、惯组、弹载计算机、姿态模拟转台、舵机、舵机加载系统、实时主控仿真机、数据采集计算机以及反射内存网络；其中一个转台用于模拟姿态运动该系统使用两个三轴转台替代了传统全捷联制导控制系统半实物仿真时需要的五轴转台，有效降低了仿真平台的复杂度以及成本。
全捷联导弹制导控制系统转台实物仿真系统方法

[发明专利]船舶仿真平台姿态解析方法与机构-CN202010797926.3在审
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;朱慎超;王曼曼;孙鑫;万倩男 -专利权人：智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种船舶仿真平台姿态解析方法与机构，该方法包括：根据横摇角、纵摇角、垂荡值计算相对误差；根据所述相对误差确定最大相对误差；基于所述最大相对误差确定缩减比例；在获取到仿真触发后，根据所述缩减比例等比缩减运动参数本发明提供的船舶仿真平台姿态解析方法与机构可以实现运动仿真平台横摇角、纵摇角、垂荡值的数据分析、可执行性判断，反解动力元件运动参数，在保证数据来源可靠准确的基础上，结合创新的可行性判断模块，大大增强了仿真平台的运行稳定性以及用户的体验性
船舶仿真平台姿态解析方法机构

[发明专利]一种四旋翼无人机硬件在环可视化仿真方法-CN202110180898.5在审
发明人：刘艳;刘全德 -专利权人：大连大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种四旋翼无人机硬件在环可视化仿真方法，属于四旋翼技术领域，包括无人机数字孪生模型、目标控制器模型和三维视景仿真系统三部分，利用无人机数字孪生模型建模；分析四旋翼无人机在起飞、巡航、悬停、降落的受力情况通过Mavlink协议的S‑Funtion进行通信；使用三维视景仿真系统中的曲面造型对无人机三维重塑；四旋翼无人机数字孪生模型能较好地跟随遥控器姿态控制指令，硬件在环可视化仿真姿态与姿态曲线变化一致，与实际姿态的航迹高度吻合
一种四旋翼无人机硬件可视化仿真方法

[发明专利]一种针对陀螺仪多源噪声的混合滤波方法与测试平台-CN201610196202.7有效
发明人：郭雷;王春;乔建忠;张培喜;李文硕 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：一种针对陀螺仪多源噪声的混合滤波方法与测试平台，所述的测试平台包括实时仿真目标机、三轴速率转台、三轴陀螺仪、星敏感器、星仿真器、姿态确定模块、姿态控制模块以及执行机构；所述针对陀螺仪多源噪声的混合滤波方法，对陀螺仪的器件噪声采用H2优化进行抑制，对滤波系统的建模误差采用H∞优化进行抑制，结合H2优化与H∞优化设计混合滤波器使得估计误差满足性能指标；所设计的针对陀螺仪多源噪声的混合滤波方法有效提高姿态确定精度，该方法实时运行于测试平台的姿态确定模块；本发明测试平台验证针对陀螺仪多源噪声的混合滤波方法的有效性与工程实用性，适用于航空航天领域的地面仿真验证。
一种针对陀螺仪噪声混合滤波方法测试平台

[发明专利]整星下飞轮角动量闭环控制的极性测试系统及测试方法-CN201911269530.5有效
发明人：边志强;程卫强;曾擎;吕旺;易灵;朱海江;张健;洪振强;徐凯;栗双岭;赵辉 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种整星下飞轮角动量闭环控制极性测试系统及测试方法，包括：动力学仿真计算机：实时运行卫星动力学模型，并装订姿态敏感器和执行机构的安装矩阵，接收数据采集器的执行机构信息实时更新动力学模型，生成姿态信号数据，发送至姿态信号激励源；仿真控制计算机：修改卫星动力学模型，向动力学仿真计算机模块中加载卫星动力学模型和编译卫星动力学模型，并设置卫星初始姿态和轨道数据和动力学的星历时间。
整星下飞轮角动量闭环控制极性测试系统方法

[发明专利]一种盾构机姿态自动控制仿真系统-CN202210331663.6有效
发明人：黄德青;宋晨健;秦娜;徐进;严一舟 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种盾构机姿态自动控制仿真系统，通过构建数字通信接口模块、推进动力学模块、盾体运动学模块、尾盾动力学模块、基于盾体‑土体动态作用模型的土体环境模块、虚拟导向系统模块以及盾构三维场景展示模块，组建盾构机姿态自动控制仿真系统；本发明构建基于盾体‑土体动态作用模型的土体环境模块，并结合各模块间的数据传输合理反映盾构机运动过程盾体所受阻力，阻力矩的情况；并通过数字通信接口模块预留外部的数据/控制接口，通过外部控制信号完善对基于盾构姿态自动控制的仿真测试，为盾构姿态自动控制算法的设计与验证提供了一个低成本，高效率，高可靠性的实现方案，并实时可视化展示盾构机的运动过程。
一种盾构姿态自动控制仿真系统

[发明专利]支持大规模车辆的联合仿真方法及系统-CN202011273989.5有效
发明人：李井颂;胡阳;李浩;洪叶;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-11-14 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种支持大规模车辆的联合仿真方法及系统，其通过使用Unity搭建一个和SUMO仿真程序所用路网相对应的三维孪生场景，并在该场景中放置三维孪生车辆，在Unity项目中给孪生三维车辆添加三个变量即：车辆速度、车辆的目标位置以及目标旋转姿态，根据获取的三个状态信息对三维孪生场景中的交通灯模型、车辆模型进行状态迭代更新，使Unity向SUMO交通仿真请求车辆数据时，不但读取了目标位置、目标旋转姿态数据，还读取了车辆的速度数据，让车辆在两次更新位置、姿态之间时，自己利用获取的速度进行匀速移动到目标位置并旋转到目标姿态，从而在降低Socket的请求频率的同时，解决了车辆运动不连贯性的问题。
支持大规模车辆联合仿真方法系统

[发明专利]一种基于STK的试飞任务规划与数据回放方法与系统-CN202010985754.2在审
发明人：沈届时;周庆;李兵飞 -专利权人：中国航空无线电电子研究所
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于STK设计的试飞任务规划与数据回放方法与系统，属于系统仿真研究领域。从场景环境数据库中加载待试验飞机的试验区域地形与纹理数据，并对当地的水文环境、电磁环境、大气环境参数执行配置；完成对待试验飞机参数与负载传感器参数配置，并根据任务规划与数据回放两种情况对待试验飞机轨迹、姿态数据进行配置；对已配置上述参数与任务的待试飞机模型执行仿真操作，在仿真过程中从视景查看仿真过程中位置与姿态信息，并对仿真过程进行控制；对飞行过程中飞机相对位置、油耗、传感器可见性与通讯情况进行分析，输出仿真结果报告
一种基于 stk 试飞任务规划数据回放方法系统

[发明专利]一种对适配器分离进行仿真分析的方法、装置和电子设备-CN202110895896.4在审
发明人：陈苗;王玺;何丽;杭立杰;孟艳;张博宇;高星斗 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例公开了一种对适配器分离进行仿真分析的方法、装置和电子设备，该方法包括：采用动力学与计算流体力学耦合计算方法，在多体动力学软件动力学仿真过程中利用子程序编译的方法，实时调用对应适配器姿态的计算流体力学软件计算出的适配器气动力参数，以完成对不同风载、不同适配器姿态、不同适配器外形等因素综合考虑的适配器分离过程仿真分析，可综合考虑分离力、出箱速度、风载、适配器外形等多种因素对适配器分离过程的影响，有效提高仿真准确度、降低仿真计算资源的使用、减少仿真时间。
一种适配器分离进行仿真分析方法装置电子设备

[发明专利]一种主题公园观众互动用仿真模型灯光交互控制方法及系统-CN202310938956.5在审
发明人：孙劲;孙奇;傅茂德 -专利权人：东莞市绿茵仿真植物有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H05B47/125 文献下载
摘要：本发明涉及一种主题公园观众互动用仿真模型灯光交互控制方法及系统，基于预先建立的人脸姿态识别模型对游客图像进行识别，得到游客的面部朝向；基于游客位置以及游客的面部朝向确定游客注视的目标仿真模型；在游客注视目标仿真模型的时间超过预设的时间阈值时，基于预先建立的动作识别模型对游客图像进行识别，得到当前游客动作；从目标仿真模型的互动数据库中获取与当前游客动作对应的灯光控制指令，并基于灯光控制指令控制对应的灯源，完成互动。本申请通过识别游客的面部姿态来判定游客观看的仿真模型，然后控制对应的目标仿真模型的灯光，使得灯光根据游客的动作产生变化，从而实现灯光的交互，从而增加游客的观赏体验。
一种主题公园观众互动仿真模型灯光交互控制方法系统

[发明专利]一种基于物理仿真的人型智能体姿态生成方法-CN202210951248.0有效
发明人：唐浩 -专利权人：成都市谛视无限科技有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物理仿真的人型智能体姿态生成方法，包括：以物理仿真环境为框架构建人型智能体的数字化物理仿真模型；获取人体运动的姿态变化序列数据并将其转换为骨骼结构数据；将所述骨骼结构数据的关节旋转参数转换为关节指数参数并生成模型训练样本数据；基于目标任务构建奖励函数并构建逆向强化学习网络的特征输入；基于所述模型训练样本数据，基于所述逆向强化学习网络训练所述数字化物理仿真模型，得到训练后的所述数字化物理仿真模型；将更新后的目标任务和初始状态参数输入训练后的所述数字化物理仿真模型
一种基于物理仿真智能姿态生成方法

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