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[发明专利]用于为远程可控机器人提供机器人操作约束的方法和系统-CN201880031302.1有效
发明人： N·麦卡拉吉斯 -专利权人：丰田研究所股份有限公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种约束机器人的操作的方法，包括：使用机器人的网络接口硬件从用户接收一个或多个机器人控制指令，其中机器人控制指令指示机器人执行机器人移动，确定向机器人提供一个或多个机器人控制指令的用户是主要用户还是次要用户；以及将由一个或多个机器人控制指令指示的机器人移动与一个或多个机器人操作约束进行比较。该方法还包括确定由该一个或多个机器人控制指令指示的机器人移动是否与该一个或多个机器人操作约束相冲突，并且当用户是次要用户并且由该一个或多个机器人控制指令指示的机器人移动与该一个或多个机器人操作约束相冲突时约束机器人的操作
用于远程可控机器人提供操作约束方法系统

[发明专利]配件机器人的故障处理方法及装置-CN202210342548.9在审
发明人：李旭;赵博学;张卫芳;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本公开涉及机器人控制技术领域，提供了配件机器人的故障处理方法及装置。该方法包括：当多个配件机器人中存在发生故障的第一目标机器人时，获取第一目标机器人的第一配送任务和多个配件机器人中除第一目标机器人之外的多个其他机器人的多个第二配送任务；基于第一配送任务和多个第二配送任务，从多个其他机器人中确定出一个或多个第二目标机器人和第三目标机器人；利用一个或多个第二目标机器人完成第一配送任务；利用第三目标机器人将第一目标机器人拖回机器人维修站。采用上述技术手段，解决现有技术中，在配送过程中某个或某些配件机器人出现故障时，不能智能调度其他配件机器人完成故障机器人的配件任务或将故障机器人带回维修站的问题。
配件机器人故障处理方法装置

[发明专利]一种机器人的路径规划方法、存储介质、系统-CN202211296654.4在审
发明人：许康颂 -专利权人：盈合（深圳）机器人与自动化科技有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的路径规划方法，包括：获取多个机器人的定位信息、移动任务和碰撞参数；基于所述定位信息、所述移动任务和所述碰撞参数，规划所述多个机器人在格栅地图上的多个移动路径；根据所述多个机器人的碰撞参数调整所述多个机器人的移动路径之间的路径间隔本发明提供的一种机器人的路径规划方法、存储介质、系统，基于多个机器人的定位信息、多个机器人的移动任务和多个机器人的碰撞参数，规划多个机器人在格栅地图上的多个移动路径，并根据多个机器人的碰撞参数调整多个机器人的移动路径之间的路径间隔，能保障机器人在运动时的安全性的同时，提升对机器人运动场地的空间利用率。
一种机器人路径规划方法存储介质系统

[发明专利]机器人避让方法、装置、机器人和存储介质-CN202110195799.4在审
发明人：姚秀军;桂晨光;牛天增;崔丽华 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提出一种机器人避让方法、装置、机器人和存储介质，其中，方法包括：与多个机器人建立通信连接；确定自身及多个机器人中的至少一个机器人为领导者机器人；领导者机器人根据自身及多个机器人的状态数据，确定避让策略；将避让策略发送给多个机器人。由此，机器人从自身和与其建立通信连接的多个机器人中确定出领导者机器人，由领导者机器人，根据自身及多个机器人的状态数据，确定避让策略，从而实现了多机器人在同时执行任务过程中自主决定避让，提高了机器人的工作效率
机器人避让方法装置机器人和存储介质

[发明专利]机器人控制方法、服务器、机器人及存储介质-CN202210672481.5在审
发明人：冷晓琨;常琳;黄贤贤;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人控制方法、服务器、机器人及存储介质，其中，机器人控制方法包括：服务器向处于空闲状态的多个机器人发送目标物品的搬运任务发布指令，服务器接收多个机器人中目标机器人发送的搜索消息，搜索消息用于指示目标物品在目标机器人的搜索区域内，服务器从多个机器人中除目标机器人外的其它机器人中确定搬运机器人，服务器向目标机器人和搬运机器人发送搬运指令，以使目标机器人和搬运机器人移动至目标物品所在位置搬运目标物品。在本申请，通过服务器控制多个机器人并行搜索物品，并利用多个机器人共同搬运物品，提高了操作效率。
机器人控制方法服务器存储介质

[发明专利]机器人编队调度请求系统-CN201780053845.9在审
发明人：艾美·明·奥内加;马克·富米欧·奥内加 -专利权人：创新矩阵公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：机器人调度请求系统可用于控制一个或多个机器人编队。机器人调度请求系统(100)可以被提供用户接口(102)，用户可以通过所述用户接口发送服务请求以利用至少一个机器人使用即服务(RaaS)。每个RaaS可以由一个或多个机器人编队(110)实施，并且每个机器人编队(110)可以包括一个或多个机器人。机器人编队可以由一组同类机器人或一组异类机器人组成。服务请求可能未指定特定机器人编队(110)来完成所请求的服务。在这种情况下，机器人调度请求系统(100)可以确定最佳机器人编队(110)(或多个机器人编队的最佳组合(110))以完成所请求的服务，然后请求编队管理系统(106)选择所确定的机器人编队中的一个或多个机器人以执行所请求的服务
机器人多个机器人调度请求系统用户接口发送服务请求服务服务请求管理系统最佳组合异类可用

[发明专利]机器人系统的控制方法及机器人系统-CN202010317874.5有效
发明人：小林玲慈 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供的机器人系统的控制方法及机器人系统，能够抑制误将动作数据发送至发送动作数据的不是预定的机器人的可能性。机器人系统(1)的控制方法是具备多个机器人(11)和经由网络(63)与多个机器人连接的示教装置(19)的机器人系统的控制方法，示教装置向多个机器人中的识别行为执行机器人发送识别行为指示信号，该识别行为指示信号用于使识别行为执行机器人执行识别多个机器人中发送动作数据的预定的发送对象机器人；接收到识别行为指示信号的识别行为执行机器人执行识别行为；在识别行为执行机器人执行了识别行为之后，识别行为执行机器人与发送对象机器人相同的情况下，示教装置向发送对象机器人发送动作数据。
机器人系统控制方法

[发明专利]一种多个机器人搬运模型的建模方法、搬运方法及装置-CN202210417042.X在审
发明人：熊振华;周威;胡家玮;彭盖伦;徐享;陈旭 -专利权人：中移（上海）信息通信科技有限公司;上海交通大学;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种多个机器人搬运模型的建模方法、搬运方法及装置，涉及多个机器人领域，该方法包括：获取多个机器人的位置信息；其中多个机器人通过连接杆的顶部与软布的顶点连接；在软布局部坐标系、搬运全局坐标系和机器人编队局部坐标系中根据多个机器人的位置信息和软布的第一展开形态信息构建虚拟连杆模型及求解方程；根据多个机器人的位置信息和虚拟连杆模型及求解方程在所述搬运全局坐标系和机器人编队局部坐标系中得到多个机器人搬运模型的正运动学解、多个机器人的编队信息和多个机器人搬运模型的逆运动学解。本发明中，利用软布的可变形性和正逆运动学框架实现了多个机器人平稳安全的搬运物体。
一种机器人搬运模型建模方法装置

[发明专利]多机器人的运动调度方法及装置-CN202210780024.8在审
发明人：魏锡光;李晶;翟志新;韩昊;赵成业;谭文哲 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供多机器人的运动调度方法及装置，其中所述多机器人的运动调度方法包括：获取多个机器人的运动路径，其中，运动路径包括多个路段，根据第一机器人的运动路径和当前位于的第一路段，确定第一机器人的待运动路段的包络范围，根据多个机器人的待运动路段的包络范围，确定第一机器人相对于多个机器人中其他机器人的各预测冲突路段，根据各预测冲突路段，对第一机器人进行运动调度。通过第一机器人的待运动路段的包络范围来确定预测冲突路段，使得可以更好结合机器人的实际运动情况来确定预测冲突路段，实现对多机器人更准确地运动调度。
机器人运动调度方法装置

[发明专利]服务机器人的集群调度方法及系统-CN202310608998.2在审
发明人：李丽丽;谢巍;曾俊海 -专利权人：华南理工大学;顺德职业技术学院
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务机器人的集群调度方法及系统，其中，基于同一通讯对多个服务机器人进行工作指示，并调度多个服务机器人的位置和工作内容，其中，多个服务机器人按照工作内容进行分组，并且多个服务机器人按照工作位置进行集群调度；建立每组服务机器人进行主辅关系，其中，处于辅系统的服务机器人受控于处于主系统的服务机器人，并接收处于主系统的服务机器人的控制指令；处于主系统的服务机器人对该组的工作内容进行工作，并对处于辅系统的服务机器人进行位置调度，其中，处于辅系统的服务机器人追随处于主系统的服务机器人或者根据处于主系统的服务机器人传输的位置信号进行位置调度。
服务机器人集群调度方法系统

[发明专利]机器人控制系统和机器人控制方法-CN201611138919.2有效
发明人：水谷良太;R·塔朴里亚;小松崎一成 -专利权人：富士胶片商业创新有限公司
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人控制系统和一种机器人控制方法，该机器人控制系统包括：多个机器人；接收单元，其接收来自用户的机器人派遣请求；传感器，其检测执行机器人派遣请求的用户的状态；以及控制器，其基于由传感器检测的用户的状态来确定机器人派遣请求的优先级，在接收到多个机器人派遣请求的情况下，按照机器人派遣请求的优先级次序在所述多个机器人中选择将被派遣的机器人，并且派遣机器人。
机器人控制系统控制方法

[发明专利]机器人控制方法、装置、存储介质、控制器及控制系统-CN201910720072.6有效
发明人：黄侠;高小云;钟文涛;郑自利;李水飞;田世权 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及机器人控制方法、装置、存储介质、控制器及控制系统，属于机器人控制技术领域。本申请机器人控制方法，包括：获取用户创建的多个机器人模型，其中，多个机器人模型与多个机器人之间具有一一对应关系；对机器人模型进行识别，根据识别结果控制对应的机器人进行独立运行；确定是否接收到同步运行指示，当接收到同步运行指示时，控制多个机器人进行同步联动运行。通过本申请，有助于实现单个控制器一拖多控制多个机器人各自独立运行或者相互联动运行。
机器人控制方法装置存储介质控制器控制系统

[发明专利]数据集生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111105029.2有效
发明人：邢登鹏;李佳乐;杨依明;徐波 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种数据集生成方法、装置、电子设备及存储介质，上述方法包括：根据每个机器人的参数、拓扑结构和模型维度确定每个所述机器人对应的机器人模型，得到多个所述机器人模型；分别确定多个所述机器人模型中每个所述机器人模型对应的动力学公式；根据每个所述机器人模型对应的动力学公式，计算每个所述机器人模型对应的所述机器人的多条运动轨迹；根据多个所述机器人模型和每个所述机器人模型对应的所述机器人的所述多条运动轨迹生成机器人数据集。采用上述技术手段，解决现有技术中，当需要使用数据集训练机器人模型时，需要人工获取数据集的问题。
数据生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]货柜及取货系统-CN202110210740.8在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：苏州优智达机器人有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G07F11/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种货柜及取货系统，货柜与配送机器人相配合，以使配送机器人从货柜中用于取货，货柜包括：外壳，外壳内部形成有取货区和存货区，外壳设有多个取货口，并且多个取货口均与取货区连通；其中，多个取货口中至少两个为机器人取货口，并且各个机器人取货口开设于相同的高度上，以使得配送机器人通过任意一个机器人取货口伸入到取货区进行取货；在取货时，来自存货区中的货物被引导至取货区，以供配送机器人获取；通过在外壳上形成共用一个取货区的多个机器人取货口，各个机器人取货口开设于相同的高度上，与多个配送机器人相配合，实现多个机器人取货口和多个配送机器人相对接，依次取货，使得取货效率较高，提高货柜的使用体验性。
货柜系统

[发明专利]高密度机器人系统-CN201911315902.3在审
发明人： H·S·奥贝罗伊;K·M·巴里克;C·Y·胡 -专利权人：波音公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及高密度机器人系统。提供使用高密度机器人单元进行自动化操作的方法和设备。设备包括：第一多个机器人装置；第二多个机器人装置；和控制系统。第二多个机器人装置中的每个机器人装置均联接至单功能末端执行器。在第一多个机器人装置独立地维持多个位置中的每个位置处的夹紧的同时，控制系统控制第二多个机器人装置在组件上的多个位置处同步地进行任务。
高密度机器人系统

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