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[实用新型]一种基于机器人的多点运物系统-CN202220768199.2有效
发明人： 赵博学;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本公开涉及机器人应用技术领域，提供了一种基于机器人的多点运物系统，包括：上仓、商品售卖柜和智能移动机器人，上仓包括至少两个相互对接且均设有自动开关门的储物格，商品售卖柜设有仓位，商品售卖柜用于将用户选购的目标商品装入在仓位上的上仓的储物格中，智能移动机器人设有上仓转移机构，智能移动机器人与商品售卖柜通信连接，商品售卖柜通知智能移动机器人控制上仓转移机构与商品售卖柜上的上仓连接，并将装有目标商品在的上仓运送至目标位置。本公开通过智能移动机器人来将用户远程选购在商品售卖柜上售卖的商品自动运送至用户的位置，节省了用户前往商品售卖柜购买商品的时间。
一种基于机器人多点系统

[发明专利]仓架对接方法、装置、电子设备和介质-CN202310854180.9在审
发明人： 赵博学;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本公开涉及机器人技术领域，提供了一种仓架对接方法、装置、电子设备和介质。该方法包括：获取仓架对接任务，基于仓架对接任务确定目标位置；控制底盘机器人前往目标位置，并通过底盘机器人的相机获取仓架图像；基于仓架图像确定特征获取结果，并基于特征获取结果对仓架图像进行识别确定目标特征；基于目标特征，控制底盘机器人进行仓架对接。该实施方式实现了在通过对接特征未找到仓架的情况下，通过图像识别获取特征，从而进行仓架识别，避免了识别错误，提高了识别成功率。
对接方法装置电子设备介质

[发明专利]机器人配送结果识别方法、装置、电子设备和介质-CN202310855397.1在审
发明人： 赵博学;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：本公开涉及机器人控制技术领域，提供了机器人配送结果识别方法、装置、电子设备和介质。该方法包括：接收配送任务，根据配送任务确定目标货物以及目标货物的货物信息，基于货物信息，确定目标货物的存储货仓和目标位置，将目标货物放置在对应的存储货仓中，并前往目标位置；在目标位置获取判定图像，基于判定图像确定货物配送结果。该实施方式可以接收配送任务，根据配送任务确定目标货物以及目标货物的货物信息；基于货物信息，确定目标货物的存储货仓和目标位置；将目标货物放置在对应的存储货仓中，并前往目标位置，在目标位置获取判定图像，基于判定图像确定货物配送结果，可以实现收货判定。
机器人配送结果识别方法装置电子设备介质

[发明专利]一种清扫控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310636575.1在审
发明人： 赵博学;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种清扫控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：根据待清扫区域的图像数据确定脏污程度；按照所述脏污程度以及服务设备的清洁能力确定清洁策略；按照所述清洁策略对所述待清扫区域进行清扫。本发明实施例实现了根据脏污程度选择适配的清扫方式，可增强服务设备的清扫能力，提高作业区域的清洁程度，提升用户的满意程度。
一种清扫控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种机器人自动换仓方法、装置、电子设备和介质-CN202310653009.1在审
发明人： 赵博学;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开涉及机器人控制技术领域，提供了一种机器人自动换仓方法、装置、电子设备和介质。包括：获取目标货仓信息；根据坐标信息自动移动至目标货仓处；扫描目标货仓处的第一识别码，以确定当前货仓为目标货仓；将货仓处的空货仓拆卸下来，并将目标货仓对接到货仓处。该方法实现了自动换仓，不需要人工进行装卸，工序简单，不仅节省了人工成本，而且通过扫描第一识别码确定目标货仓，避免了装错货物的情况，进而提高了工作效率。
一种机器人自动方法装置电子设备介质

[发明专利]一种网络异常处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310636511.1在审
发明人： 赵博学;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04L43/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种网络异常处理方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：根据目标网络的网络状态信息确定网络异常；根据预设导航地图到达预设地点；在确认到达所述预设地点后，根据网络恢复配置文件恢复所述目标网络。本发明实施例实现服务设备网络异常的监测，可缩短异常处理的响应时间，驱动服务设备到达预设地点，避免服务设备因网络故障停留而造成的安全隐患，可保障服务设备运行的安全性。
一种网络异常处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种机器人安全控制方法、装置、电子设备和介质-CN202310631099.4在审
发明人： 赵博学;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及机器人控制技术领域，提供了一种机器人安全控制方法、装置、电子设备和介质。包括：监控各传感器的运行并在检测到安全告警信号时向控制中心发送安全告警信号；响应于安全告警信号，确定安全告警信号的类型；根据安全告警信号的类型控制机器人的运动姿态。该方法解决了机器人在运行过程中跌落、碰撞和自燃的安全问题，即全面解决了机器人在运动过程中的安全问题，适用范围广，大大提高了机器人在使用过程中的安全性。
一种机器人安全控制方法装置电子设备介质

[发明专利]用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法和装置-CN202210342570.3有效
发明人： 赵博学;李旭;候晓丹;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A47F1/08 文献下载
摘要：本公开涉及机器人技术领域，提供了一种用于机器人执行上仓转移任务的目标上仓确定方法和装置。该方法包括：接收转移上仓的任务指令，并确定该任务指令的指令类型；基于该指令类型，确定机器人当前可转移的上仓对象；获取该上仓对象的剩余电量信息；基于该剩余电量信息，确定该上仓对象中的一个上仓为该机器人执行该任务指令的目标上仓。本公开在对上仓进行转移的过程中实现对上仓使用的合理分配与规划，避免了上仓被闲置而造成能源浪费的问题。
用于机器人执行转移任务目标确定方法装置

[发明专利]一种具有保护功能的换仓机器人-CN202310631839.4在审
发明人： 赵博学;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60P7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有保护功能的换仓机器人，包括机器人箱体；所述机器人箱体设置为空心结构；所述箱体内固定安装有控制器；所述机器人箱体内的四个拐角处固定连接有四个电动推杆；所述电动推杆的移动轴穿过机器人箱体；所述电动推杆的移动轴上固定连接有底盘；所述底盘上的四个拐角处固定连接有四个连接柱；所述底盘上固定连接有距离传感器；通过控制器接受信号，驱动机器人箱体向仓架下方移动，在移动的过程中，距离传感器会实时获取底盘有仓架之间的距离信息并返回给控制器，避免机器人箱体与仓架发生碰撞，机器人箱体移动到位后，控制器驱动电动推杆举升底盘，将货物举升并由连接柱固定，最后将货物运走实现换仓。
一种具有保护功能机器人

[发明专利]一种可自动识别上仓的换仓机器人-CN202310624380.5在审
发明人： 赵博学;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明属于换仓机器人技术领域，具体的说是一种可自动识别上仓的换仓机器人，包括换仓机器人体、仓盒、第一架体、第一导板、第一滚轮、对接仓架、第二架体和第二导板；其中，所述换仓机器人体的顶端固接有所述第一架体；所述第一架体上固接有所述第一导板；所述第一导板的内部转动连接有多组所述第一滚轮；通过换仓机器人体将仓盒移动至指定的对接仓架一侧处，仓盒通过第一导板与第一滚轮的配合移动至第二导板上，仓盒通过第二导板移动至下一个工序，从而完成对仓盒的对接换仓操作，可以对货物一对一的进行换仓，不需要工人进行分拣换仓，从而提高货物的换仓工作效率。
一种自动识别机器人

[发明专利]一种换仓机器人移动到位检测装置-CN202310632601.3在审
发明人： 赵博学;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明公开了一种换仓机器人移动到位检测装置，包括一种换仓机器人移动到位检测装置，其特征在于：包括底盘；所述底盘的两侧固定连接有霍尔传感器；所述底盘的一端固定连接有第一安装板；所述安装板上固定设置有位移传感器；所述安装板的上端固定连接有感应器；底盘两侧的霍尔传感器感知到仓架移动货物导轨内的磁铁时，底盘左右两侧位置到位完成，此时底盘向仓架内移动，当位移传感器检测的距离达到设置的检测距离时，换仓机器人前后位置到位完成，底盘被举升承接货物，同时带动安装板向上移动，使得感应器靠近上层的仓架，当上层的仓架距离感应器达到设置的距离时，感应器自动关闭，底盘停止举升此时货物达到能够安全搬运的位置。
一种机器人移动到位检测装置

[发明专利]一种空间可调自动售货柜-CN202210342910.2有效
发明人：李旭;赵博学;周天月;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G07F11/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间可调自动售货柜，包括柜体，所述柜体内具有货仓和取货槽，货仓和取货槽之间通过落料口连通，所述货仓由多个横向设置的层板分隔并形成多层柜槽，所述层板高度可调节，所述层板上设置有多个隔板，多个所述隔板将所述柜槽分隔成多个单元格，所述隔板横向间距可调节，所述单元格两侧的所述隔板上分别设置有输送装置，所述单元格内的两个输送装置的间距随单元格的宽度调整而同步调节，本发明的单元格内的两个输送装置的间距随单元格的宽度调整而同步调节，从而使得单元格内的货品能够得到稳定的承载和运输，防止卡死现象，同时消除隔板与输送装置之间的位置对准问题，降低隔板横向间距调节的局限性。
一种空间可调自动售货

[发明专利]一种输液瓶自动顶举方法、装置、电子设备和介质-CN202310140965.X在审
发明人：纪宁;赵博学;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61M5/14 文献下载
摘要：本公开涉及医疗设备领域，提供了一种输液瓶自动顶举方法、装置、电子设备和介质领域。该方法包括：接收任务信息；获取目标病人的姿势信息，以及控制输液瓶自动顶举机器人调整输液的高度和角度，进行输液；在输液过程中，控制输液瓶自动顶举机器人监测输液器中药品的剩余量，当药品的剩余量低于预设低限值时，进行输液即将结束的提示。通过在输液过程中实时获取的待输液人员的姿势信息可以实现对输液瓶高度和角度的自动调整，以及，自动监测目标病人的移动情况并进行跟随和避障，有效防止输液过程的中断，避免由于移动产生的血液回流等问题，同时，可以在输液即将结束时进行提示，便于医护人员了解输液情况即使进行拔针或换药操作。
一种输液自动方法装置电子设备介质

[发明专利]手术器械管理方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202310121850.6在审
发明人：纪宁;赵博学;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G16H40/60 文献下载
摘要：本公开涉及机器人控制技术领域，提供了一种手术器械管理方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法包括：确定目标手术器械传递指令；基于上述目标手术器械传递指令，确定目标手术器械位置；控制手术辅助机器人拾取上述目标手术器械；确定目标传递位置，传递上述目标手术器械。该方法实现了手术器械的全自动管理，传递过程无菌、目标手术器械传递准确、迅速，实现了高效率的、安全的目标手术器械的全过程管理，避免了器械护士职业暴露的风险，节约了人力。
手术器械管理方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]一种机器人自清洁方法、装置、电子设备和可读介质-CN202211428861.0在审
发明人：纪宁;赵博学;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本公开涉及机器人自清洁技术领域，提供了一种机器人自清洁方法、装置、电子设备和可读介质。该方法包括：控制机器人进行扫描，得到扫描结果；基于所述扫描结果，获取卫生情况；基于所述卫生情况，控制所述机器人进行自清洁。本公开提供的方法可以在机器人执行任务前后扫描机器人自身情况，识别机器人的卫生情况，控制机器人进行自身的清洁与消毒，解决了机器人运行区因异物造成的机器人无法继续运行的问题，节省了人力物力，避免了人力资源的消耗，同时，在每次执行任务前后进行消毒，保证了物品和接触人员的安全，有效的切断了接触传播。
一种机器人清洁方法装置电子设备可读介质

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