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[发明专利]自动驾驶仿真场景的生成方法和装置、存储介质-CN201910872331.7有效
发明人：宋科科 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶仿真场景的生成方法和装置、存储介质。其中，该方法包括：依托于高精度地图和感知算法，利用了高精度地图和感知算法的生成结果，自动进行场景建模。首先，利用高精度地图中的道路信息，生成自动驾驶仿真场景中的虚拟路面，然后利用高精度地图和感知结果，生成道路上的其他场景元素，最后将自动驾驶仿真场景中的虚拟路面和场景元素融合，得到自动驾驶仿真场景。本发明解决了现有技术中，基于高精地图生成的自动驾驶仿真场景比较单一，导致自动驾驶仿真场景的真实度还原较差的技术问题。
自动驾驶仿真场景生成方法装置存储介质

[发明专利]交通流仿真的问题场景提取方法、装置、设备及介质-CN202210597664.5在审
发明人：李颖;张正龙;吴振昕;刘涛;赵朋刚;迟霆;赵思佳;周忠贺;赵悦岑;杨渊泽;耿家宝 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种交通流仿真的问题场景提取方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取真实交通流数据，并根据真实交通流数据，生成连续仿真测试场景和交通流仿真模型；之后，在连续仿真测试场景中运行所述交通流仿真模型，当通过预设车辆告警检测方法检测到测试车辆仿真模型对应的车辆告警信息时，将当前测试场景确定为问题场景，并获取问题场景对应的车辆行驶参数。本实施例的技术方案，通过采用预设车辆告警检测方法，可以在连续交通流测试过程中实现对问题场景的快速识别和定位，可以提升对交通流仿真测试过程中的问题场景的查找效率。
通流仿真问题场景提取方法装置设备介质

[发明专利]自动驾驶场景构建方法、设备及存储介质-CN202310159241.X在审
发明人：陶章成;杨宝春;疏爽;杨志远;刘航;殷浩 -专利权人：阿里云计算有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种自动驾驶场景构建方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，可基于静态路网数据确定目标区域的仿真交通场景特征；并基于仿真交通场景特征进行交通仿真，确定目标区域的交通参与对象的动态数据；之后，可根据仿真交通场景特征和交通参与对象的动态数据，构建自动驾驶场景这种基于交通仿真构建自动驾驶场景的方式，相较于传统方案中通过采集现实世界的交通场景数据，构建自动驾驶场景的方式，无需采集交通场景数据，可提高交通场景特征的获取效率，从而提高自动驾驶场景的构建效率。
自动驾驶场景构建方法设备存储介质

[发明专利]内容切分式的场景仿真测试方法及装置-CN202310824226.2在审
发明人：刘法旺 -专利权人：工业和信息化部装备工业发展中心
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种内容切分式的场景仿真测试方法及装置，本发明涉及自动驾驶仿真技术领域，其中包括：对满足用户仿真测试需求的具体场景对应的场景剧本文件进行切分，得到至少两个切分场景文件；将至少两个切分场景文件中的第一切分场景文件发送给第一引擎端进行仿真运算；接收第一引擎端反馈的仿真运算结束时的第一运行状态参数；根据第一运行状态参数，更新第二切分场景文件的初始运行条件；将第二切分场景文件及其对应的初始运行条件发送给第二引擎端进行仿真运算；重复切分场景文件的分发过程，直至将最后一个切分场景文件及其对应的初始运行条件发送给最后一个引擎端进行仿真运算，完成仿真测试。本申请能够避免泄露场景提供方的场景数据。
内容切分场景仿真测试方法装置

[发明专利]一种多通道激光探测仿真装置-CN201811353487.6在审
发明人：王伟;陆长平;张建华;袁伟;段存高;赵晗希 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种多通道激光探测仿真装置包括：激光探测参数输入模块，用于输入搭载激光探测体制的激光探测参数；目标场景输入模块，用于设定探测场景参数信息；仿真探测结果三维示意模块，与激光探测参数输入模块及目标场景输入模块相连，接收设定的参数，并根据设定参数进行探测目标场景计算，将计算后探测目标场景输出；仿真探测结果数据统计模块，与仿真探测结果三维示意模块相连，接收仿真结果数据，并根据接收到的仿真探测结果，整理并输出，以供分析使用；半实物仿真对接模块，与仿真探测结果数据统计模块相连，并根据仿真数据与半实物仿真对接，验证相关算法。本发明解决了要求的探测目标场景实物难以部署，无法有效验证算法的难题。
激光探测探测结果探测目标参数输入模块数据统计模块半实物仿真仿真装置目标场景输入模块多通道算法三维仿真结果数据场景场景参数场景计算对接模块仿真数据有效验证输出探测验证实物部署分析

[发明专利]一种车联网场景仿真方法及系统-CN202210683431.7在审
发明人：李森林;李诒雯;郝江波;邹元杰;孟振宇 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种车联网场景仿真方法及系统，该方法包括：基于SUMO交通流仿真软件和Omnet++网络通信仿真软件进行联合仿真，搭建基于V2X的路口行车方案仿真场景；通过SUMO的接口将交通信息传输至VTD交通仿真软件中，对VTD中的SUMO－Plugin插件进行二次开发，以接收SUMO传输的交通信息数据；VTD插件将交通信息数据进行匹配归类后，调用VTD交通仿真软件自有的场景库，对车辆、建筑、道路、交通标志进行3D渲染，生成3D可视化的交通仿真场景实时动画，并模拟驾驶员第一视角动画。通过该方案可以构建3D仿真交通场景，能更加直观的观察车辆运动过程，便于优化行车策略，提升仿真场景开发效率。
一种联网场景仿真方法系统

[发明专利]一种基于三维场景数据生成机器人仿真场景的方法、装置和存储介质-CN202110692851.7在审
发明人：孙继发;周文;马飞 -专利权人：杭州群核信息技术有限公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维场景数据生成机器人仿真场景的方法、装置和存储介质，包括：获取三维场景数据，并从所述三维场景数据中提取三维模型、光照信息、纹理信息以及物理位置信息，并形成统一格式文件；将统一格式文件转换为物理仿真软件的场景文件，包括：对统一格式文件进行解析，并从解析结果中提取物体属性信息形成模型文件，提取场景全局信息形成全局文件；对场景文件添加相应配置文件并封装成机器人仿真场景文件，依据机器人仿真场景文件生成机器人仿真场景。以提升机器人仿真场景的建模效率和质量。
一种基于三维场景数据生成机器人仿真方法装置存储介质

[发明专利]虚拟场景有效性判定方法、装置和自动驾驶系统-CN202011263668.7有效
发明人：侯琛 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本申请涉及一种虚拟场景有效性判定方法、装置、自动驾驶系统和存储介质。方法包括：获取仿真测试车辆在虚拟场景下的虚拟场景驾驶风险数据和虚拟场景发送时延；根据虚拟场景发送时延和仿真测试车辆预设的事故反应时间，对虚拟场景驾驶风险数据进行修正，得到修正驾驶风险数据；获取仿真测试车辆在实际事故场景中的历史事故率，将修正驾驶风险数据与历史事故率进行匹配，得到匹配结果，其中，实际事故场景与虚拟场景对应；根据匹配结果，判定虚拟场景的有效性。避免无效的虚拟场景对仿真测试带来的干扰，从而有助于在后续的仿真测试过程中提高仿真测试结果的准确性。
虚拟场景有效性判定方法装置自动驾驶系统

[发明专利]一种移动散射体信道仿真方法及系统-CN201710354081.9在审
发明人：邱素娟 -专利权人：北京领秀科技有限公司
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： H04B17/391 文献下载
摘要：本发明涉及通信技术领域，提供一种移动散射体信道仿真方法及系统，方法包括根据预先定义的场景建模参数，对移动散射体信道仿真场景进行建模；根据移动散射体信道仿真内容，对移动散射体进行移动轨迹的定义，并导入信道仿真器；计算移动散射体信道仿真场景的可视面关系，并触发信道仿真器进行仿真动作；根据定义的移动散射体的移动轨迹，对移动散射体的位置进行更新，并返回执行计算移动散射体信道仿真场景的可视面关系的步骤；当信道仿真器仿真动作完成后，获取仿真结果信息，从而实现对移动散射体信道的仿真，满足了各应用场景的要求，提升信道仿真的精度，同时也满足未来移动通信的需求。
一种移动散射信道仿真方法系统

[发明专利]自动驾驶的仿真测试方法、装置、设备和存储介质-CN202110396823.0在审
发明人：段锐;张伟德;孙建蕾;王栋梁;王秋;郑朝友;王振东;刘坤鹏;葛绍亮;任思阳 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自动驾驶的仿真测试方法、装置、设备和存储介质。其中，该方法包括：响应于自动驾驶的仿真测试指令，确定待测驾驶场景所处地图区域下已编写的仿真测试文件；利用所述仿真测试指令内的仿真测试条件，配置所述仿真测试文件，并运行配置后的仿真测试文件，以依次执行各所述待测驾驶场景的仿真测试本发明实施例提供的技术方案，能够按序对多个待测驾驶场景进行仿真测试，实现多驾驶场景下自动驾驶的自动化仿真测试，无需测试人员手动选择各个待测驾驶场景来不断进行仿真测试，从而减少了自动驾驶仿真测试的人工操作，提高自动驾驶仿真测试的高效性和准确性。
自动驾驶仿真测试方法装置设备存储介质

[发明专利]一种面向多ICU的无人驾驶虚拟仿真测试系统-CN202110063810.1有效
发明人：赵君峤;叶晨;周宏图;王辉;张子岳;张文豪;张恩伟 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种无人驾驶仿真测试系统，整体系统框架包括虚拟城市场景参数化生成模块、仿真服务器模块、交通流仿真模块、多ICU及人机交互模块、动力学仿真模块和数据交互中间件；虚拟城市场景参数化生成模块可实现虚拟城市场景的参数化自动生成，模拟不同风格的大规模路测场景；仿真服务器模块实现仿真过程中的各类传感器以及场景物理交互行为仿真，实现多ICU多传感器的恒定帧率异步仿真机制；交通流仿真模块实现虚拟交通流的混合注入，实现仿真场景中的大规模背景车流的生成和动态交互；多ICU及人机交互模块实现多ICU和“人机”混合的无人驾驶仿真；动力学仿真模块实现被测车辆的真实车辆动力学仿真；数据交互中间件模块实现上述仿真模块之间的信息同步和传输。
一种面向 icu 无人驾驶虚拟仿真测试系统

[发明专利]一种利用场景仿真调试验证车道线拟合偏差问题的方法-CN202311096887.4在审
发明人：钱妹娟;徐辉;李涛 -专利权人：常州星宇车灯股份有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用场景仿真调试验证车道线拟合偏差问题的方法，它包括：步骤S1、车道线拟合偏差场景内容提取；步骤S2、利用仿真软件重构场景，还原问题场景；步骤S3、仿真视频注入测试方法；步骤S4、通过电脑可视化客户端重现场景问题本发明提供一种利用场景仿真调试验证车道线拟合偏差问题的方法，采用仿真软件制作高覆盖度且路况精准的仿真场景模拟问题场景并进行泛化，通过视频注入的方式在板端复现问题并跟踪调试，定位到车道线拟合偏差问题后升级并立即仿真验证的方法并且由于仿真场景设计的灵活性，可以极大地丰富测试场景数据集，使得问题验证更充分。
一种利用场景仿真调试验证车道拟合偏差问题方法

[发明专利]基于车联网的仿真方法、装置、设备以及存储介质-CN202011539096.0在审
发明人：费宏敏;赵燕;宋书青 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本公开提供了基于车联网的仿真方法、装置、设备以及存储介质，涉及智能交通、车联网和车路协同领域。具体实现方案为：向车联网场景中的车载设备发送仿真场景数据；接收所述车载设备基于所述仿真场景数据进行仿真后所得到的运行结果数据；从所述仿真场景数据对应的所述运行结果数据中确定出目标数据，以对所述仿真场景数据对应的所述目标数据进行数据处理
基于联网仿真方法装置设备以及存储介质

[发明专利]一种星座网络并行仿真场景规划与协同方法-CN202310408946.0在审
发明人：周红彬;田星;刘金灿;李旭东 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种星座网络并行仿真场景规划与协同方法，属于卫星通信技术领域。本发明针对星座体系设计，构建初始仿真场景，基于事件均衡的场景规划策略将初始场景分割规划为多个并行场景，各子场景通过代理协作方式实现多场景间协同，完成对大规模星座体系设计的并行仿真验证，能够解决复杂大规模星座仿真验证问题
一种星座网络并行仿真场景规划协同方法

[发明专利]一种全功能复杂场景生成软件架构-CN202210979090.8在审
发明人：王艳春;刘波涛;潘国涛 -专利权人：哈尔滨新光光电科技股份有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种全功能复杂场景生成软件架构，涉及系统仿真、智慧信息、计算机成像仿真软件领域，应用于光学目标场景仿真、光电制导武器、智能数字蓝军等领域，包括，包括场景构建想定模块、场景要素建模模块、传感器响应场景生成模块、交战场景生成模块、支撑环境模块和管理运维模块，包括三个工作流程：试验准备状态、试验进行状态和仿真评估状态；提供精确的多波段传感器场景建模和仿真能力，提供交战场景生成能力，提供各类模型数据，并提供其集成到场景中的方法
一种全功能复杂场景生成软件架构