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[发明专利]基于渲染引擎的自动驾驶信息可视化方法、装置及车辆-CN202211521913.9在审
发明人：段锐;朱军;郑朝友;王振东;刘坤鹏;葛绍亮;刘加银;罗泽文;任思阳;胡宁 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于渲染引擎的自动驾驶信息可视化方法、装置及车辆。其中，该方法包括：通过数据读取通道获取目标车辆的自动驾驶信息，其中，数据读取通道由通信组件与自动驾驶操作系统之间建立，自动驾驶信息包括目标车辆在自动驾驶过程中所感知和生成的驾驶信息；对自动驾驶信息进行数据处理，获得自动驾驶待渲染信息；将自动驾驶待渲染信息发送至渲染引擎；利用渲染引擎对自动驾驶待渲染信息进行数据渲染，得到渲染信息，渲染信息通过目标车辆的显示器进行展示。本发明解决了现有的自动驾驶数据可视化方案显示的数据不够完整的技术问题。
基于渲染引擎自动驾驶信息可视化方法装置车辆

[发明专利]一种面向自动驾驶汽车的仿真场景评价方法及系统-CN202310284904.0在审
发明人：胡宁;朱军;葛绍亮;段锐;罗泽文;郑朝友;杨利利;刘加银;王振东;任思阳 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种面向自动驾驶汽车的仿真场景评价方法及系统；本方案在场景评价的过程中，能够实现对每个评价指标结果的实时更新记录，输出量化的评价结果，并输出单个类别的评价结果得分以及仿真场景总得分，从而有利于用户更加直观地了解测试场景以及相关算法的执行情况，便于用户对自动驾驶汽车算法开发进行客观、公正的评测；本方案中能够记录仿真评价结果为失败的场景信息，便于用户在大量执行仿真场景时，可以针对性地优先处理评价结果为失败的场景，更快速地发现问题；通过模块的方式从外部接入规划控制等相关功能，模块间独立性强，开发的产品更加符合规范，节省了开发资源。
一种面向自动驾驶汽车仿真场景评价方法系统

[发明专利]一种自动驾驶车辆的数据标记方法及标记装置-CN202211106633.1在审
发明人：罗泽文;朱军;郑朝友;刘加银 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的数据标记方法和标记装置，所述标记方法包括：采集所述车辆的相关数据，所述数据包括车辆自身参数和环境参数；判断所述数据的类型，其中所述类型包括模型触发数据和/规则触发数据；当所述数据属于所述模型触发数据或规则触发数据时，对所述数据进行标记并记录。本发明基于车辆相关数据的类型，对模型触发数据或规则触发数据进行标记，通过可视化的桌面应用程序，支持规则配置和下发、模型更新及下发、部分及全量数据定制、天气信息标记、路段信息标记、语音控制及提醒等，可在单人驾驶的情况下，实现指定要求的数据的自动采集。
一种自动驾驶车辆数据标记方法装置

[发明专利]自动驾驶的控制效果确定方法-CN202110831529.8有效
发明人：段锐;张伟德;朱军;孙建蕾;王栋梁;郑朝友;王振东;刘坤鹏;葛绍亮 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶的控制效果确定方法，所述方法包括：根据预先获取的目标场景文件确定目标仿真测试场景，并根据与所述目标场景文件相对应的至少一个评估项，确定评估属性；基于待测试算法控制目标仿真车辆在所述目标仿真测试场景中行驶，并根据实际仿真行驶信息更新与所述评估属性相对应的待更新评估特征值；其中，所述目标仿真测试场景运行于仿真服务子系统中；在检测到所述目标仿真车辆行驶至目标位置时，输出与所述评估属性相对应的目标评估特征值；基于所述目标评估特征值，确定所述待测试算法的控制效果。本发明实施例的技术方案实现了对待测试算法的控制效果的评价，提高了控制效果确定的准确度。
自动驾驶控制效果确定方法

[发明专利]数据处理方法、装置、存储介质和电子设备-CN202210411833.1在审
发明人：王振东;张伟德;朱军;郑朝友;刘坤鹏;段锐;任思阳;罗泽文;葛绍亮;刘加银 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据处理方法、装置、存储介质和电子设备。其中，该方法包括：采用车辆端的自动采集程序获取驾驶数据；将上述驾驶数据发送至云端进行查重校验，得到查重结果；对上述查重结果为非重复数据的上述驾驶数据进行分析处理，得到处理结果。本发明解决了现有技术中数据量庞大，算法迭代速度较低且工作人员工作流程复杂的技术问题。
数据处理方法装置存储介质电子设备

[发明专利]异常状态监控方法、系统、存储介质及电子装置-CN202210761242.7在审
发明人：刘坤鹏;黄硕;王栋梁;高立;周俊杰;王振东;郑朝友;段锐 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06F11/07 文献下载
摘要：本发明的提供了一种异常状态监控方法、系统、存储介质及电子装置，异常状态监控方法用于监测自动驾驶车辆，异常状态监控方法包括：获取车辆的实时状态信息，并将实时状态信息与正常状态信息进行比对，以根据比对结果判断判断车辆的状态是否出现异常；当车辆的状态出现异常时，在车端发出警报以进行安全提醒；记录在车辆的状态出现异常时的问题数据以形成问题数据包，获取在车辆的状态出现异常的时间前后的一定时间段内的相关日志，并将问题数据包和相关日志上传至云端服务器，以用于对自动驾驶算法的训练升级，以解决自动驾驶车辆在道路测试中当系统状态出现异常不能及时发现并采取相应的措施的问题。
异常状态监控方法系统存储介质电子装置

[发明专利]点云的标注方法及装置、车辆-CN202210727191.6在审
发明人：任思阳;郑朝友;朱军;段锐;王振东 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云的标注方法及装置、车辆。该方法包括：获取目标点云、目标点云中的多个初始标注框和目标图像，其中，目标点云为通过目标测量设备得到的点数据的集合，目标点云中的多个初始标注框用于标注目标点云中的目标内容，目标图像为目标点云对应的图像；将目标点云中的多个初始标注框投影至目标图像；依据目标图像中的多个初始标注框，对目标点云中的多个初始标注框进行处理，以得到目标点云中的多个目标标注框。通过本申请，解决了相关技术中在点云上进行标注时，标注的精准度较低的问题。
标注方法装置车辆

[发明专利]测试方法、装置、电子设备及非易失性存储介质-CN202210536772.1在审
发明人： 郑朝友;朱军;王振东;段锐;刘加银;罗泽文;葛绍亮;任思阳;刘坤鹏;胡宁 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种测试方法、装置、电子设备及非易失性存储介质。其中，该方法包括：确定目标区域数据，其中，目标区域数据为在目标区域中实际采集得到的数据，目标区域数据包括目标区域中的障碍物信息和环境信息；依据待测试功能集合和目标区域数据，确定目标设备在目标区域的设备移动轨迹，其中，待测试功能用于依据目标区域数据生成目标设备在目标区域中的设备移动轨迹，目标设备为依据真实设备信息建模得到的虚拟设备；确定目标设备按照设备移动轨迹在目标区域中移动时的移动状态，并依据移动状态确定待测试功能集合的测试结果。本发明解决了由于相关技术中的虚拟场景缺乏真实交通环境中的复杂情况造成的仿真结果可靠性较低的技术问题。
测试方法装置电子设备非易失性存储介质

[发明专利]行驶数据的处理方法、装置及电子设备-CN202210273999.1在审
发明人：刘坤鹏;王栋梁;张伟德;朱军;罗泽文;王振东;郑朝友;段锐;孙建蕾 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-03-20 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06F16/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种行驶数据的处理方法、装置及电子设备。该方法包括：响应于满足目标车辆在行驶过程中触发目标触发事件的条件，获取至少一个数据包，其中，至少一个数据包为不同时间采集目标车辆的行驶数据对应的数据包；确定至少一个数据包中目标触发事件对应的目标数据包；将目标数据包存储至目标文件夹，其中，目标文件夹为目标触发事件对应的文件夹。本发明解决了相关技术中利用人工进行数据采集时准确性较低的技术问题。
行驶数据处理方法装置电子设备

[发明专利]自动驾驶仿真系统、方法、服务器及介质-CN202210008401.6在审
发明人：孙建蕾;朱军;王栋梁;段锐;郑朝友;葛绍亮;王振东;任思阳;刘坤鹏 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶仿真系统、方法、服务器及介质，该系统中的场景构建子系统，用于对接收到的与目标区域所对应的待处理数据进行处理，得到与所述目标区域相对应的仿真场景文件；仿真服务子系统，与所述场景构建子系统相通信，用于获取所述场景构建子系统确定的所述仿真场景文件，并对所述仿真场景文件进行处理，得到与所述目标区域相对应的动态场景，以基于所述动态场景对被测子系统进行自动驾驶仿真；其中，所述被测子系统中集成有自动驾驶算法。本发明实施例的技术方案，解决了现有技术中在进行路测时，存在一定份安全风险、人力成本较高的问题，实现了可以在仿真环境中实现相应的路测，提高了路测效率以及安全性的技术效果。
自动驾驶仿真系统方法服务器介质

[发明专利]用于构建自动驾驶仿真场景的方法、装置、设备及介质-CN202210008575.2在审
发明人： 郑朝友;张伟德;朱军;王栋梁;孙建蕾;王秋;段锐;王振东;刘坤鹏;葛绍亮 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种用于构建自动驾驶仿真场景的方法、装置、设备及介质，该方法包括：当检测到触发仿真场景创建控件时，根据调取到的目标场景文件以及目标地图，确定待处理仿真场景；获取至少一个交通元素编辑控件中编辑的元素行为状态信息，并根据所述行为状态信息确定相应元素在所述待处理仿真场景中的目标行为状态；其中，所述目标行为状态包括交通元素的朝向、运动状态以及位置信息中的至少一种；基于所述目标行为状态和所述待处理仿真场景，确定目标仿真场景。本发明实施例的技术方案，以较强的操作性为用户提供了对多种交通元素进行编辑的途径，便于对大量数据进行加载和解析，进而构建出高价值的自动驾驶训练仿真场景。
用于构建自动驾驶仿真场景方法装置设备介质

[发明专利]多并发的数据处理方法和装置-CN202111676678.8在审
发明人：王振东;张伟德;朱军;刘坤鹏;郑朝友;段锐;孙建蕾;任思阳;葛绍亮;刘加银 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种多并发的数据处理方法和装置。其中，该方法包括：获取车辆采集到的路测数据；将路测数据进行分解，生成多个待并行处理的车辆工作任务，其中，车辆工作任务为控制车辆按照指定的控制指令工作的任务；将多个待并行处理的车辆工作任务提交至容器集群管理器，其中，容器集群管理器用于编排和调度服务器集群中的计算资源；通过容器集群管理器调度多个处理容器分别对每个待并行处理的车辆工作任务进行并行处理，生成处理结果，其中，每个处理容器具有一组所述计算资源，计算资源用于处理车辆工作任务。本发明解决了现有技术中无法充分利用硬件资源进行高并发任务处理的技术问题。
并发数据处理方法装置

[发明专利]自动驾驶的仿真测试方法、装置、设备和存储介质-CN202110396823.0在审
发明人：段锐;张伟德;孙建蕾;王栋梁;王秋;郑朝友;王振东;刘坤鹏;葛绍亮;任思阳 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自动驾驶的仿真测试方法、装置、设备和存储介质。其中，该方法包括：响应于自动驾驶的仿真测试指令，确定待测驾驶场景所处地图区域下已编写的仿真测试文件；利用所述仿真测试指令内的仿真测试条件，配置所述仿真测试文件，并运行配置后的仿真测试文件，以依次执行各所述待测驾驶场景的仿真测试。本发明实施例提供的技术方案，能够按序对多个待测驾驶场景进行仿真测试，实现多驾驶场景下自动驾驶的自动化仿真测试，无需测试人员手动选择各个待测驾驶场景来不断进行仿真测试，从而减少了自动驾驶仿真测试的人工操作，提高自动驾驶仿真测试的高效性和准确性。
自动驾驶仿真测试方法装置设备存储介质

[发明专利]一种中药药渣制备环氧树脂的制备方法-CN201610301615.7有效
发明人：郭明;郑朝友;曾楚楚;张新鸽 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2016-05-07 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： C08G59/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种中药药渣制备环氧树脂的制备方法，经如下三个步骤制成一是蒸汽爆破法提取中药药渣中的木质素和纤维素，二是木质素和纤维素的加氢降解，三是环氧树脂的制备。本方法利用了爆破后的中药药渣为原料，分别提取产物并制备出环氧树脂的合成原料，最后与环氧氯丙烷反应得到环氧树脂。通过上述步骤，得到产品环氧树脂，具有很好的有很强的耐化学腐蚀性、力学强度高、电绝缘性好、耐腐蚀等性质。
一种中药药渣制备环氧树脂方法

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