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[实用新型]对高空作业的四段伸缩臂进行管线输送的侧置拖链装置-CN201520874029.2有效
发明人：王贤荣;张晓雷 -专利权人：南京晨光森田环保科技有限公司
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： F16G13/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种对高空作业的四段伸缩臂进行管线输送的侧置拖链装置，属于高空作业设备技术领域。该装置包括分别固定在第一段臂外侧部的第一支架、固定在第二段臂外侧部的第二支架、固定在第三段臂外侧部的第三支架、固定在第四段臂外侧部的第四支架，所述第一支架位于所述第二支架的下方，所述第四支架位于第一支架和第二支架之间，所述第三支架可整体插入第二支架内形成可伸缩式结构；所述第一支架和第二支架之间设有尾部拖链，所述第三支架与第四支架之间设有前部拖链，所述尾部拖链和前部拖链均弯曲成U字形且两者的U字形开口相向设置。
高空作业伸缩进行管线输送侧置拖链装置

[发明专利]一种大转角2T2R四自由度并联机构-CN201910332647.7有效
发明人：房海蓉;李壮壮 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大转角2T2R四自由度并联机构，包括基座、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；动平台包括主平台、次平台和第一转动副，主平台和次平台通过第一转动副连接，主平台和次平台的轴线相互垂直且共面，主平台可绕次平台的轴线转动；第一支链和第三支链所在平面与第二支链和第四支链所在平面相互垂直；第一支链和第三支链的一端分别与基座连接，另一端分别与主平台连接，第二支链和第四支链的一端分别与基座连接，另一端分别与次平台连接第一支链和第三支链结构相同，为UPS型支链，第二支链和第四支链结构相同，为RPR型支链。本发明结构简单、工作空间大、转角范围大、灵活性高、精度高、容易实现模块化。
一种转角 t2r 自由度并联机构

[发明专利]起重链条多工位连续抛丸设备-CN201910103568.9在审
发明人：盛嘉庆;单伟军;黄文胜;叶小江;周子骏;楼伟;陈良 -专利权人：浙江双鸟机械有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B21L15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种起重链条多工位连续抛丸设备，包括机箱、离心风机、抛丸器、斗式提升装置、丸尘分离器、储丸仓和多向螺旋输送器及进、出链装置，机箱其抛丸区内设置的第一、四支承辊等高度，第二支承辊高于第一、四支承辊，第三支承辊略低于第一、第四支承辊，进、出链托辊分别并排安装有多个进、出链传动链轮，位于进、出链传动链轮之间的起重链条以扭转状态安装，并且，各起重链条位于第一、二支承辊之间的第一起重链条段松弦，位于第二、三支承辊之间的第二起重链条段及位于第三、四支承辊之间的第三起重链条段均涨紧。
起重链条支承辊出链传动链轮连续抛丸多工位机箱斗式提升装置螺旋输送器丸尘分离器并排安装出链装置离心风机扭转状态抛丸处理设备纵向抛丸器多向链环抛丸托辊丸仓涨紧紧凑死角

[实用新型]起重链条多工位连续抛丸设备-CN201920181533.2有效
发明人：盛嘉庆;单伟军;黄文胜;叶小江;周子骏;楼伟;陈良 -专利权人：浙江双鸟机械有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B21L15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种起重链条多工位连续抛丸设备，包括机箱、离心风机、抛丸器、斗式提升装置、丸尘分离器、储丸仓和多向螺旋输送器及进、出链装置，机箱其抛丸区内设置的第一、四支承辊等高度，第二支承辊高于第一、四支承辊，第三支承辊略低于第一、第四支承辊，进、出链托辊分别并排安装有多个进、出链传动链轮，各起重链条分别啮合对应的进、出链传动链轮，且各起重链条位于第一、二支承辊之间的第一起重链条段松弦，位于第二、三支承辊之间的第二起重链条段及位于第三、四支承辊之间的第三起重链条段均涨紧。
起重链条支承辊出链本实用新型传动链轮连续抛丸多工位机箱斗式提升装置啮合螺旋输送器丸尘分离器并排安装出链装置离心风机抛丸处理设备纵向抛丸器多向链环抛丸托辊丸仓涨紧紧凑死角

[发明专利]一种对称四自由度并联机构-CN202310596927.5在审
发明人：毛江;黄安东;江正清 -专利权人：重庆城市科技学院
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种能够提高支链约束力的有效数目的对称四自由度并联机构，第一支链Ⅰ和第二支链Ⅱ的结构相同，第三支链Ⅲ和第四支链Ⅳ的结构相同，第一支链Ⅰ和第四支链Ⅳ与第二支链Ⅱ和第三支琏Ⅲ分别对称布置于动平台和机架的前后水平方向的纵向中心面的两侧，第一支链Ⅰ和第二支链Ⅱ的第一、二球副，第三支琏Ⅲ和第四支链Ⅳ的第三、四下球副与动平台的四角依次成矩形可相对三自由度转动地连接，第一支链Ⅰ和第二支链Ⅱ的第一、二转动副分别与第一、二立柱可转动地连接，第三支琏Ⅲ的滑块Ⅲ和第四支链Ⅳ的滑块Ⅳ分别与第三、四立柱可相对上下移动地连接且第一、二支琏中的第一、二转动副、第三、四支链中的第三、四上球副的中心连线构成矩形。
一种对称自由度并联机构

[实用新型]一种空间三自由度冗余驱动并联机构-CN201821758845.7有效
发明人：张俊;许涛;方汉良;詹鹏飞;汤腾飞 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种空间三自由度冗余驱动并联机构，包括机架、运动平台、转轴架、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；所述运动平台经第二支链、第四支链与转轴架连接在一起，所述转轴架设置在机架内，并通过轴架转动副与机架相连接；所述运动平台经第一支链、第三支链与机架连接在一起；所述第一支链为RPS型运动支链，所述第二支链为UPR型运动支链，所述第三支链为RPS型运动支链，所述第四支链为UPR型运动支链，实现运动平台相对机架2R1T三自由度的运动输出，该实用新型具有结构紧凑，承载能力大、精度高、模块化程度高等特点。
运动平台运动支链三自由度转轴架并联机构冗余驱动本实用新型承载能力运动输出模块化轴架转动

[发明专利]平面三自由度并联机构及喷涂机器人-CN201010507566.5有效
发明人：仇洪根;刘辛军;王立平;谢福贵 -专利权人：江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： B05B15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种平面三自由度并联机构以及一种基于该并联机构的喷涂机器人，其特征在于该机构包括一个动平台、一个机架、一个铰接块、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述第一支链和第四支链具有相同的结构并分别用于连接所述动平台和机架，所述第二支链和第三支链具有相同的结构，且第二支链用于连接第一支链和铰接块，第三支链用于连接第四支链和铰接块，所述第一支链、第四支链和第二支链、第三支链与动平台以及机架连接形成一个平面闭环并联机构，该并联机构的四个支链分别被驱动本发明中的喷涂机器人结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化。
平面自由度并联机构喷涂机器人

[实用新型]平面三自由度并联机构及喷涂机器人-CN201020569065.5无效
发明人：仇洪根;刘辛军;王立平;谢福贵 -专利权人：江苏长虹汽车装备集团有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-06-15 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种平面三自由度并联机构以及一种基于该并联机构的喷涂机器人，其特征在于该机构包括一个动平台、一个机架、一个铰接块、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述第一支链和第四支链具有相同的结构并分别用于连接所述动平台和机架，所述第二支链和第三支链具有相同的结构，且第二支链用于连接第一支链和铰接块，第三支链用于连接第四支链和铰接块，所述第一支链、第四支链和第二支链、第三支链与动平台以及机架连接形成一个平面闭环并联机构，该并联机构的四个支链分别被驱动本实用新型中的喷涂机器人结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化。
平面自由度并联机构喷涂机器人

[发明专利]含变杆长平行四边形闭环子链的四活动度并联机器人-CN202111519443.8在审
发明人：占晓煌;王红州;邹晓晖;郑小民;张腾;黄永东;李志豪;熊怡杰;陶宇杰 -专利权人：江西制造职业技术学院
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种含变杆长平行四边形闭环子链的四活动度并联机器人，包括机架、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和动平台。所述第一支链、第二支链、第三支链、第四支链呈对称分布，所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机固定在机架上并分别与所述第一支链、第二支链、第三支链、第四支链连接，所述第一支链、第二支链、第三支链、第四支链分别与所述动平台连接所述含变杆长平行四边形闭环子链的四活动度并联机器人可实现动平台在空间上三维平动和一维转动的运动，本发明结构简单、紧凑，具有精度高，速度快等优点。
含变杆长平行四边形闭环活动并联机器人

[实用新型]一种空间六自由度并联机构-CN201921629860.6有效
发明人：张俊;林嘉欢;王扬威;许涛 -专利权人：福州大学
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种空间六自由度并联机构，包括固定平台、运动平台以及设于两平台之间的第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链，所述第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链设于两平台周部并分别连接两平台，所述第一支链、第三支链、第五支链为RSS型运动支链，所述第二支链、第四支链、第六支链为PSS型运动支链。
一种空间自由度并联机构

[发明专利]一种低运动质量的空间三自由度并联机构及使用方法-CN201811267291.5有效
发明人：张俊;方汉良;许涛;詹鹏飞;汤腾飞 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种低运动质量的空间三自由度并联机构及使用方法，包括机架、运动平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，运动平台经第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与机架连接在一起，自机架到运动平台，第一支链相继分布有移动副、转动副和球副；第二支链相继分布有移动副、虎克铰和转动副；第三支链相继分布有移动副、转动副和球副；第四支链相继分布有移动副、虎克铰和转动副，本并联机构结构简单，设计合理，具有模块化程度高
一种运动质量空间自由度并联机构使用方法

[实用新型]一种低运动质量的空间三自由度并联机构-CN201821758856.5有效
发明人：张俊;许涛;方汉良;詹鹏飞;汤腾飞 -专利权人：福州大学
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种低运动质量的空间三自由度并联机构，包括机架、运动平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，运动平台经第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与机架连接在一起，自机架到运动平台，第一支链相继分布有移动副、转动副和球副；第二支链相继分布有移动副、虎克铰和转动副；第三支链相继分布有移动副、转动副和球副；第四支链相继分布有移动副、虎克铰和转动副，本并联机构结构简单，设计合理，具有模块化程度高、承载能力强、运动质量低等特点
转动运动平台三自由度并联机构移动低运动虎克铰本实用新型末端执行器并联机构承载能力独立模块混联机床高刚度模块化串接平动精密加工应用

[发明专利]一种腿部康复四自由度并联机器人-CN202010780915.4有效
发明人：叶增林;陈华;吴昊;孙洒 -专利权人：马鞍山学院
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种腿部康复四自由度并联机器人，属于工业机器人领域。本发明包括上下分布的静平台和动平台，静平台和动平台之间连接有第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，第一支链、第二支链和第三支链均包括主动臂和从动臂，主动臂和从动臂之间通过转动副连接，主动臂的顶端与静平台铰接，从动臂的底端与动平台铰接；第四支链的上部与静平台铰接，第四支链的下部转动配合穿过动平台，且第四支链的底部设置有脚部支架。本发明的针对现有技术中腿部训练机器人技术应用仍有进化空间的现状，拟提供一种腿部康复四自由度并联机器人，所具有的四个自由度可以模拟膝踝关节及髋关节康复训练的运动方式，应用方便且康复效果较好。
一种腿部康复自由度并联机器人

[发明专利]含变杆长平行四边形闭环子链的四自由度并联机器人-CN202111519400.X在审
发明人：邹晓晖;王红州;占晓煌;郑小民;易忠永;刘锦锋;徐在阳;李乐晨;古炎斌 -专利权人：江西制造职业技术学院
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种含变杆长平行四边形闭环子链的四自由度并联机器人，包括机架、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和动平台。所述第一支链、第二支链、第三支链、第四支链呈90°分布，所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机固定在机架上并分别与所述第一支链、第二支链、第三支链、第四支链连接，所述第一支链、第二支链、第三支链分别与所述动平台连接所述含变杆长平行四边形闭环子链的四自由度并联机器人可实现动平台在空间上三维平动和一维转动的运动，本发明结构简单，具有精度高，速度快等优点。
含变杆长平行四边形闭环自由度并联机器人

[发明专利]一种三转动一平移四自由度并联机器人-CN202111203146.2在审
发明人：蒲志新;翟孖广;张齐鲁;陈欣新;郭建伟 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三转一移并联机构，包括静平台、动平台及连接静平台与动平台的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，第一支链、第二支链、第三支链用通用模组，该通用模组第一连杆与静平台通过第一圆柱副连接，第二连杆与第一连杆连杆通过第一转动副连接，第三连杆通过圆柱副与第二连杆连接，静平台通过转动副与第三连杆通过转动副连接，第四支链的第一连杆通过圆柱副与静平台连接，第四支链的第一连杆通过虎克铰与静平台连接，其中第一支链、第二支链、第三支链的第一圆柱副的平移和第四支链的第一圆柱副的旋转为主驱动，通用模组的第一连杆和第四支链的第一连杆为原动件且相互平行。
一种转动平移自由度并联机器人

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