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[实用新型]基于空间和平面三自由度并联机构的汽车喷涂混联机器人-CN201020569144.6无效
发明人：仇洪根;刘辛军;王立平;吴超 -专利权人： 江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-04-27 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于空间和平面三自由度并联机构的汽车喷涂混联机器人，其包括一个龙门机架和四个喷涂作业模块单元，其中第一喷涂作业模块和第四喷涂作业模块结构相同，分别是对称安装在龙门机架的两个立柱导轨上的空间三自由度并联机器人，该三自由度并联机器人可以在立柱导轨上往复移动，所述的立柱导轨可以竖直或倾斜放置；第二喷涂作业模块和第三喷涂作业模块结构相同，分别是固接在各自的运动机架上的平面三自由度五杆组合机器人，所述的平面三自由度五杆组合机器人由平面三自由度五杆并联机构和同步带机构两部分组成，所述运动机架和龙门机架的上横梁通过移动副连接后可以实现在上横梁导轨上往复水平移动，所述龙门机架可在水平导轨上实现水平移动，通过将龙门机架的水平运动与所述喷涂作业模块单元的运动相结合，可控制各个喷涂模块单元的雾化器喷头的位姿，从而完成对待喷涂汽车的整车喷涂作业。该汽车喷涂混联机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化，柔性程度高，可根据需要增减喷涂模块，可对不同汽车整车进行喷涂作业。
基于空间平面自由度并联机构汽车喷涂联机

[实用新型]基于三自由度和四自由度并联机构的混联组合汽车喷涂机器人-CN201020569030.1无效
发明人：仇洪根;刘辛军;王立平 -专利权人： 江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-04-27 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于三自由度和四自由度并联机构的混联组合汽车喷涂机器人，其包括一个龙门机架和四个喷涂作业模块单元，所述喷涂作业模块单元分别由具有四个支链的空间四自由度并联机器人和具有三个支链的平面三自由度并联机器人组合构成，其中第一喷涂作业模块和第四喷涂作业模块结构相同，分别是对称安装在龙门机架的两个立柱上的空间四自由度并联机器人；第二喷涂作业模块和第三喷涂作业模块结构相同，分别是固接在各自的运动机架上的平面三自由度并联机器人，所述运动机架和龙门机架的上横梁通过移动副连接后可以实现在上横梁导轨上往复水平移动，所述龙门机架可在水平导轨上实现水平移动，通过将龙门机架的水平运动与所述喷涂作业模块单元的运动相结合，可控制各个喷涂模块单元的雾化器喷头的位姿，从而完成对待喷涂汽车的整车喷涂作业。该混联组合汽车喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化，柔性程度高，可根据需要增减喷涂模块，可对不同汽车整车进行喷涂作业。
基于自由度并联机构联组汽车喷涂机器人

[发明专利]一种三自由度平面并联机构及喷涂机器人-CN201010507550.4有效
发明人：仇洪根;刘辛军;王立平;谢福贵 -专利权人： 江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： B05B15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种三自由度平面并联机构，该机构包括一个动平台、一个机架、以及第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链和第二支链具有相同的结构，并分别用于连接所述动平台和机架用以确定动平台的位置，第三支链用于连接机架和动平台用以改变动平台的姿态，所述第一支链包括第一滑块、第一连杆、第一运动副组；所述第二支链包括第二滑块、第二连杆、第二运动副组；所述第三支链包括定滑块、滑杆、第三滑块和第三运动副组，其中定滑块与机架是固定连接；所述第一支链、第二支链和第三支链与动平台以及机架连接形成一个闭环三自由度平面并联机构，该三自由平面并联机构的支链分别被驱动，就能实现动平台的两个移动自由度和一个转动自由度，本发明还涉及一种基于所述三自由度平面并联机构的喷涂机器人。本发明中的喷涂机器人结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化。
一种自由度平面并联机构喷涂机器人

[发明专利]基于空间和平面三自由度并联机构的汽车喷涂混联机器人-CN201010507573.5有效
发明人：仇洪根;刘辛军;王立平;吴超 -专利权人： 江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于空间和平面三自由度并联机构的汽车喷涂混联机器人，其包括一个龙门机架和四个喷涂作业模块单元，其中第一喷涂作业模块和第四喷涂作业模块结构相同，第二喷涂作业模块和第三喷涂作业模块结构相同，通过将龙门机架的水平运动与所述喷涂作业模块单元的运动相结合，可控制各个喷涂模块单元的雾化器喷头的位姿，从而完成对待喷涂汽车的整车喷涂作业。该汽车喷涂混联机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化，柔性程度高，可根据需要增减喷涂模块，可对不同汽车整车进行喷涂作业。
基于空间平面自由度并联机构汽车喷涂联机

[发明专利]基于三自由度和四自由度并联机构的混联组合汽车喷涂机器人-CN201010507543.4有效
发明人：仇洪根;刘辛军;王立平 -专利权人： 江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三自由度和四自由度并联机构的混联组合汽车喷涂机器人，其包括一个龙门机架和四个喷涂作业模块单元，所述龙门机架可在水平导轨上实现水平移动，通过将龙门机架的水平运动与所述喷涂作业模块单元的运动相结合，可控制各个喷涂模块单元的雾化器喷头的位姿，从而完成对待喷涂汽车的整车喷涂作业。该混联组合汽车喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化，柔性程度高，可根据需要增减喷涂模块，可对不同汽车整车进行喷涂作业。
基于自由度并联机构联组汽车喷涂机器人

[发明专利]平面三自由度并联机构及喷涂机器人-CN201010507566.5有效
发明人：仇洪根;刘辛军;王立平;谢福贵 -专利权人： 江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： B05B15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种平面三自由度并联机构以及一种基于该并联机构的喷涂机器人，其特征在于该机构包括一个动平台、一个机架、一个铰接块、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述第一支链和第四支链具有相同的结构并分别用于连接所述动平台和机架，所述第二支链和第三支链具有相同的结构，且第二支链用于连接第一支链和铰接块，第三支链用于连接第四支链和铰接块，所述第一支链、第四支链和第二支链、第三支链与动平台以及机架连接形成一个平面闭环并联机构，该并联机构的四个支链分别被驱动，能实现动平台的两个移动自由度和一个转动自由度的运动，并涉及一种基于上述平面三自由度并联机构的喷涂机器人。本发明中的喷涂机器人结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化。
平面自由度并联机构喷涂机器人

[发明专利]基于三自由度和四自由度并联机构的混联喷涂机器人-CN201010507581.X有效
发明人：仇洪根;刘辛军;王立平;陈祥;谢福贵 -专利权人： 江苏长虹涂装机械有限公司;清华大学
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三自由度和四自由度并联机构的混联喷涂机器人，其包括一个龙门机架和四个喷涂作业模块单元，所述喷涂作业模块单元由平面三自由度并联机器人和空间四自由度并联机器人构成，通过将龙门机架的水平运动与所述喷涂作业模块单元的运动相结合，可控制各个喷涂模块单元的雾化喷嘴的位姿，从而完成对整个待喷涂零件的喷涂作业。该混联喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化，柔性程度高，可根据需要增减喷涂模块，可对不同汽车整车进行喷涂作业。
基于自由度并联机构喷涂机器人

[发明专利]空间四自由度并联机构及喷涂机器人-CN201010507587.7有效
发明人：仇洪根;刘辛军;王立平;陈祥;吴超 -专利权人： 江苏长虹涂装机械有限公司;清华大学
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： B05B15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于四自由度空间并联机构的五自由度喷涂机器人，属于机械制造技术领域。该喷涂机器人包括移动单元和喷涂作业机构单元两个部分，喷涂作业机构的运动机架是移动单元的运动部分，通过导轨可实现大范围的直线移动。所述喷涂作业机构包括一个安装雾化器的动平台和一个运动机架，和连接所述动平台和运动机架之间的第一支链、第二支链、第三支链及第四支链，由于结构对称，所述的第一支链和第三支链的结构相同，第二支链和第四支链结构相同。四个支链与动平台以及运动机架连接形成一个空间并联闭环机构，该并联机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现两个移动自由度和两个转动自由度。通过将移动机构单元的运动和喷涂作业机构单元的运动相结合，可使该喷涂机器人实现三个移动自由度和两个转动自由度。所述喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化。
空间自由度并联机构喷涂机器人

[发明专利]基于平面三自由度并联机构的组合喷涂机器人-CN201010507597.0有效
发明人：仇洪根;刘辛军;王立平;谢福贵;陈祥 -专利权人： 江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于平面三自由度并联机构的组合喷涂机器人，其包括一个龙门机架和四个喷涂作业模块单元，所述喷涂作业模块单元均由安装在龙门机架上的平面三自由度并联机器人构成，第一喷涂作业模块和第二喷涂作业模块结构相同，分别对称安装在龙门机架的两个立柱上；第三喷涂作业模块和第四喷涂作业模块结构相同，分别固接在各自的运动滑块上，所述运动滑块和龙门机架的上横梁通过移动副连接，可以实现在上横梁导轨上往复水平移动，所述龙门机架可在水平导轨上实现水平移动，通过将龙门机架的水平运动与所述喷涂作业模块单元的运动相结合，可控制各个喷涂模块单元的喷头的位姿，从而完成对整个待喷涂零件的喷涂作业。本发明中的组合喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化，柔性程度高，并可对不同汽车整车进行喷涂作业。
基于平面自由度并联机构组合喷涂机器人

[发明专利]一种基于三自由度并联机构的五自由度喷涂机器人-CN201010507562.7无效
发明人：仇洪根;刘辛军;王立平;陈祥 -专利权人： 江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三自由度空间并联机构的五自由度喷涂机器人，包括喷涂作业单元、垂直移动单元、水平移动单元三个部分，所述喷涂作业单元包括主体结构和安装有雾化器的动平台，所述主体结构是三自由度空间并联机构，该三自由度空间并联机构的圆形运动机架安装在两侧的垂直导轨上，可以实现竖直方向的移动；所述垂直导轨和三自由度空间并联机构作为整体安装在水平导轨上，可以实现水平移动，将水平移动单元的运动、垂直移动单元的运动与三自由度空间并联机构的运动相结合，可实现位于所述动平台上的雾化器喷头的五自由度运动。所述喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化。
一种基于自由度并联机构喷涂机器人

[实用新型]汽车涂装立式输送机-CN200920278712.4无效
发明人：仇云杰;王立平;刘辛军;吴军 -专利权人： 江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2009-11-09 - 公布日： 2010-09-08 - 主分类号： B05C13/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种汽车涂装立式输送机。包含行走机构和相同的并通过车体固定架相连的第一并联机构、第二并联机构；两并联机构均包括三个分支，第一分支包括：立柱、驱动器、丝杠、在立柱上滑动的滑块、连杆、连接滑块与连杆的转动副以及连接连杆与车体固定架的转动副；第二分支包括：立柱、驱动器、丝杠、在立柱上滑动的滑块、连杆、连接滑块与连杆的转动副以及连接连杆与车体固定架的转动副；第三分支包括：驱动器、丝杠、滑块，滑块通过转动副与连杆连接；其中，第三分支与第二分支共用立柱，且第三分支的连杆通过转动副与第二分支的连杆直接相连。本实用新型结构合理、投资省、运行费用低，有效地保证了车体的前处理及电泳表面处理的质量。
汽车立式输送

[发明专利]一种汽车涂装并联机构输送机及其用途-CN201010156861.0有效
发明人：仇洪根;刘辛军;王立平 -专利权人： 江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2010-04-27 - 公布日： 2010-08-25 - 主分类号： C25D13/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种汽车涂装并联机构输送机，该输送机包括行走机构和升降翻转机构两个功能部分，其中，行走机构完成运输机的行走运输功能，升降翻转机构由一个或多个并联机构构成，并联机构的运动平台安放汽车车身或者其它被输送物体，通过对并联机构的驱动，完成被输送物体的升降和翻转运动。行走机构的运动与并联机构的运动相结合，驱动车身实现进退、升降和倾斜运动或者以上三种运动的复合运动，使车身在电泳槽中充分搅动，从而达到完全地消除汽车车身在电泳过程中车顶气泡的效果。由于本发明输送机采用了并联机构，增加了输送机的承载能力，使其能够适用于不同车型和大小车身的输送，增加了输送机的柔性；由于悬挂、输送系统采用了龙门结构，成功地克服了滴液污染的缺陷，是汽车涂装生产线上的环保型输送机。
一种汽车并联机构输送及其用途

[发明专利]一种涂装工艺台车轨道-CN201010156740.6无效
发明人：仇云杰;刘其甲 -专利权人： 江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2010-04-27 - 公布日： 2010-08-04 - 主分类号： B05C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及的是机械加工技术领域，具体为一种涂装工艺台车轨道。包括入口导向装置、温度伸缩装置、固定装置、槽钢导轨，槽钢轨道之间通过可拆卸式温度伸缩装置连接，用膨胀螺栓将轨道两侧通过固定装置直接固定于混凝土基础表面；所述的槽钢轨道两端做成放射型喇叭口状。本发明的特点是结构简单，性能可靠，安装、拆卸方便，成本低、寿命长、安全可靠。
一种工艺台车轨道

[发明专利]一种汽车涂装立式输送机-CN200910210729.0有效
发明人：仇云杰;王立平;刘辛军;吴军 -专利权人： 江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2009-11-09 - 公布日： 2010-05-19 - 主分类号： B05C13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种汽车涂装立式输送机。包含行走机构和相同的并通过车体固定架相连的第一并联机构、第二并联机构；两并联机构均包括三个分支，第一分支包括：立柱、驱动器、丝杠、在立柱上滑动的滑块、连杆、连接滑块与连杆的转动副以及连接连杆与车体固定架的转动副；第二分支包括：立柱、驱动器、丝杠、在立柱上滑动的滑块、连杆、连接滑块与连杆的转动副以及连接连杆与车体固定架的转动副；第三分支包括：驱动器、丝杠、滑块，滑块通过转动副与连杆连接；其中，第三分支与第二分支共用立柱，且第三分支的连杆通过转动副与第二分支的连杆直接相连。本发明结构合理、投资省、运行费用低，有效地保证了车体的前处理及电泳表面处理的质量。
一种汽车立式输送

[发明专利]电泳涂装输送机-CN200910210732.2无效
发明人：仇云林;陈福森;张磐 -专利权人： 江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2009-11-09 - 公布日： 2010-04-28 - 主分类号： C25D13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种电泳涂装输送机。包含行走机构、升降摆动机构和稳定机构；所述的升降摆动机构包含有立柱、滑块、连杆和可实现升降、纵向和侧向摆动的车体固定架；多根立柱固定于行走机构上，在每根立柱上均装有带有驱动机构的滑块，且滑块与连杆的上端相铰接，连杆的下端与车体固定架相铰接；至少有一根立柱装有稳定机构。当所有滑块同步升降时，则装有车体的车体固定架进行升降运动；当前部滑块同步升或降而后部滑块同步降或升，则车体固定架向后或前倾斜；当处于同一侧的滑块同步升或降而另一侧的滑块同步降或升，则车体固定架向滑块降的一侧倾斜。本发明结构合理、投资省、运行费用低，有效保证了车体的前处理及电泳表面处理的质量。
电泳输送

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