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[发明专利]一种通过3D点云数据计算鞋面喷涂轨迹的方法-CN202110518216.7有效
发明人：刘聪;陈方 -专利权人：深圳群宾精密工业有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种通过3D点云数据计算鞋面喷涂轨迹的方法，包括：A：模版建立流程；B：执行流程；模版建立流程包括如下步骤：A1：通过鞋面3D档案获取鞋面完整点云图像；A2：在鞋面完整点云图像上制作初始喷涂轨迹；A3：提取初始喷涂轨迹图像作为模板图像；执行流程包括如下步骤：B1：通过实际鞋面获取实际鞋面图像；B2：将模板图像的特征与实际鞋面图像的特征进行定位，获得定位数据；B3：将模板图像通过定位数据转换至实际鞋面图像上；B4：转换后的模板图像与实际鞋面图像通过匹配算法获得一个转换矩阵；B5：将初始喷涂轨迹通过转换矩阵转换至实际鞋面图像的空间中，获得实际轨迹；拥有成本低、精度高的优点。
一种通过数据计算鞋面喷涂轨迹方法

[发明专利]一种用于对称旋转体的热喷涂机器人轨迹规划方法-CN201810330546.1有效
发明人：蔡振华;陈廷样;曹良宇;练辉娟 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-04-13 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G05D5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于对称旋转体的热喷涂机器人轨迹规划方法，包括：步骤1、以对称旋转体的任意一条母线作为机器人的索引曲线；步骤2、以喷涂步长为基准将索引曲线进行离散化处理，获取路径点；步骤3、根据机器人喷枪的最小移动速度值确定对称旋转体外轴旋转速度；步骤4、根据路径点所在截面半径计算喷枪的瞬间移动速度；步骤5、顺次连接各路径点生成机器人路径，对称旋转体绕外轴旋转，喷枪在对称旋转体上扫掠的轨迹即为机器人的喷涂轨迹。本发明能减小机器人运动路径长度并确保生成的热喷涂涂层均匀一致，提高了喷涂效率，节省了喷涂材料和喷涂时间，有利于增强热喷涂涂层的性能，从而解决了对称旋转体表面上的热喷涂机器人路径规划问题。
一种用于对称旋转体喷涂机器人轨迹规划方法

[发明专利]一种用于平板喷涂的数控喷涂装置的控制方法-CN201110272516.8无效
发明人：洪永助;曾逸 -专利权人：深圳众为兴技术股份有限公司
申请日： 2011-09-01 - 公布日： 2012-04-25 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控喷涂装置的控制方法，主要用于平板喷涂。所述控制方法包括对一种包括五轴喷枪控制装置，公转台机构、A翻转机构、B翻转机构的喷涂装置进行控制。通过该装置的控制输入模块输入平板的长、宽、厚及中空数据，系统信息处理模块可自动顺序生成覆盖整个区域的喷枪运动喷涂轨迹，由输出模块输出喷枪运动轨迹信号进而控制五轴喷枪控制装置对应平板各位置连续进行喷涂，可进行双面喷涂本控制方法具有喷涂均匀、费料少、操作简单、喷涂效率高及喷涂过程安全的优点。
一种用于平板喷涂数控装置控制方法

[发明专利]一种汽车维修智能环保钣喷系统控制方法及其系统-CN202210937286.0在审
发明人：吴礼剑;吴建亭;李东阳;王伟;张文欣;杨裕才;郑庆诗;袁进;王鑫 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B05B12/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车维修智能环保钣喷系统控制方法及其系统，涉及钣金喷涂技术领域。本发明包括：根据喷涂工况选择整车模式或者独立钣金模式，扫描喷涂区域，构建钣金3D模型，根据喷涂工艺类型规划喷涂区域的喷涂轨迹，控制钣喷机器人沿着喷涂轨迹进行喷涂，整车模式或者独立钣金模式喷涂是在喷烤漆房内进行，在喷涂时，开启通风过滤系统、气体排放检测系统、环保处理系统、过程监控系统，喷涂完毕关闭通风过滤系统、气体排放监测系统和环保处理系统，在烤漆时，于喷烤漆房内开启恒温烘烤系统，完成后关闭。本发明通过自动喷涂系统，代替专业喷涂技师作业手法，提高喷涂的良品率并使得耗材成本可控。
一种汽车维修智能环保系统控制方法及其

[发明专利]一种对汽车钣金进行自动喷涂的方法及系统-CN202211670435.8在审
发明人：吴礼剑;李东阳;吴建亭;陈华锦;杨少阳;王伟;张文欣;袁进;王鑫 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B05D7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种对汽车钣金进行自动喷涂的方法及系统，其方法包括：基于所述待喷涂汽车的第一图像数据分析所述待喷涂汽车是否达到预设喷涂位置；基于第二图像数据识别出所述待喷涂汽车的汽车类型；根据汽车类型为所述待喷涂汽车为分配所需的喷涂工艺类型和喷涂区域；基于所述汽车类型和所述预设喷涂位置生成桁架机械手运动指令；所述桁架机器人上的钣喷机器人系统根据所述喷涂工艺类型和喷涂区域自动规划各喷涂机器臂的喷涂轨迹；所述桁架机器人上的各喷涂机器臂按照喷涂轨迹对所述待喷涂汽车进行喷涂作业本发明可以针对不同汽车类型完整对待喷涂汽车的自适应喷涂，使得整车的喷涂效率大大得到提升。
一种汽车进行自动喷涂方法系统

[发明专利]一种粉末涂料异色喷涂一次成型生产线及喷涂工艺-CN201811578730.4在审
发明人：季和;蔡铭 -专利权人：江阴友联金属制品有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B05B16/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种粉末涂料异色喷涂一次成型生产线，包括悬挂链和依次设置在悬挂链外的第一喷粉室和第二喷粉室，悬挂链上吊设有若干个吊具，第二喷粉室中设置有带动吊具旋转的驱动机构；第一喷粉室和第二喷粉室中均设置有与涂料储罐相通的涂料喷嘴，第二喷粉室中还设置有与气源相通的若干个气体喷嘴；第一喷粉室内的涂料喷嘴和第二喷粉室的气体喷嘴一致朝向吊具所吊工件的顶面或顶面运动轨迹或底面或底面运动轨迹，气体喷嘴的气流在顶面运动轨迹或底面运动轨迹的覆盖范围小于吊具所吊工件相应顶面或底面的水平投影面积粉末涂料异色喷涂一次成型生产线利用气流导向作用改变二次喷涂粉末的运动轨迹，杜绝二次喷涂粉末吸附在一次喷涂面上。
喷粉室运动轨迹吊具顶面粉末涂料气体喷嘴一次成型悬挂链底面喷涂异色二次喷涂涂料喷嘴相通粉末吸附喷涂工艺气流导向驱动机构水平投影涂料储罐一次喷涂依次设置喷粉气源室内覆盖

[实用新型]一种粉末涂料异色喷涂一次成型生产线-CN201822167544.3有效
发明人：季和;蔡铭 -专利权人：江阴友联金属制品有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B05B16/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种粉末涂料异色喷涂一次成型生产线，包括悬挂链和依次设置在悬挂链外的第一喷粉室和第二喷粉室，悬挂链上吊设有若干个吊具，第二喷粉室中设置有带动吊具旋转的驱动机构；第一喷粉室和第二喷粉室中均设置有与涂料储罐相通的涂料喷嘴，第二喷粉室中还设置有与气源相通的若干个气体喷嘴；第一喷粉室内的涂料喷嘴和第二喷粉室的气体喷嘴一致朝向吊具所吊工件的顶面或顶面运动轨迹或底面或底面运动轨迹，气体喷嘴的气流在顶面运动轨迹或底面运动轨迹的覆盖范围小于吊具所吊工件相应顶面或底面的水平投影面积粉末涂料异色喷涂一次成型生产线利用气流导向作用改变二次喷涂粉末的运动轨迹，杜绝二次喷涂粉末吸附在一次喷涂面上。
喷粉室运动轨迹吊具顶面粉末涂料气体喷嘴一次成型悬挂链底面喷涂异色二次喷涂涂料喷嘴相通本实用新型粉末吸附气流导向驱动机构水平投影涂料储罐一次喷涂依次设置喷粉气源室内覆盖

[发明专利]可移动方舱式自动喷涂系统转场后快速标定方法及装置-CN202011430657.3有效
发明人：罗宏;杨哲;赵永鑫;来刚 -专利权人：青岛金光鸿智能机械电子有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B05B12/12 文献下载
摘要：本发明公开了可移动方舱式自动喷涂系统转场后快速标定方法及系统，包括：可移动方舱式自动喷涂系统移动到新车型的喷涂位置后，获取第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头的位置关系；对新车型首辆待喷涂汽车进行标定，得到新车型首辆待喷涂汽车的标准位置；根据新车型首辆待喷涂汽车的标准位置，得到第一喷涂机器人和第二喷涂机器人的喷涂轨迹，根据喷涂轨迹完成新车型首辆待喷涂汽车的喷涂工作；新车型批量喷涂时，当新车型的剩余待喷涂汽车进入喷涂位置，计算第二辆待喷涂汽车与首辆待喷涂汽车的位置偏差数据，完成新车型剩余待喷涂汽车的喷涂工作。
移动方舱式自动喷涂系统转场快速标定方法装置

[发明专利]一种玩具模型表面喷涂系统及方法-CN202310233693.8有效
发明人：蔡泽民;陈栩聪;林祥麒;宁为博 -专利权人：汕头大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种玩具模型表面喷涂系统及方法，方法包括：初始化喷涂系统；当未存储有待喷涂模型对应的喷涂路径时，获取并预处理模型的三维模型数据；构建针对喷涂轨迹间距和喷枪在轨迹上的移动速率的优化问题，并求解得到最优的喷涂路径；确定喷涂路径后，获取模型的三维图像，通过异尺度配准算法和手眼转换矩阵将喷涂路径配准至实际喷涂位置，执行喷涂；当前模型完成喷涂时，若下一待喷涂模型的类型出现变化，则进行对应的路径规划；反之，根据上一喷涂路径执行喷涂本申请自适应地根据模型的类型或者姿态进行路径规划，精确地将喷涂路径配准到实际喷涂位置，减小喷涂路径的误差，降低了生产成本且提高了喷涂效率，实现精确喷涂。
一种玩具模型表面喷涂系统方法

[发明专利]一种自适应喷涂方法-CN202010328587.4在审
发明人：王志锋;甄志明;陈海初;洪志佳;郭成龙;谢恒 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B05B12/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种自适应喷涂方法，包括：将图像采集系统收集整理待喷工件的特征参数和图像数据，上传到计算机，由基于长期的项目经验和数据建立起来的机器人喷涂工艺库，对收集到的待喷工件的图片数据，自动生成喷涂轨迹程序，选择最优的喷涂参数和最佳的喷涂轨迹，判断合适的喷枪喷涂模型，设定机器人的移动速度，切换合适的喷枪模型，对其进行仿真喷涂，基于变种PID的涂料智能供给系统，控制输送的质量流量、影响喷涂厚度的因素，控制喷涂在工件的涂料厚度，对工件进行喷涂，最后将此上传与喷枪喷涂工艺库中。通过本发明的喷涂机器人系统实现喷涂不同工件产品。
一种自适应喷涂方法

[发明专利]一种复杂异型燃机叶片涂层大面积均匀喷涂的方法-CN202211586089.5在审
发明人：袁小虎;李定骏;巩秀芳;隆彬;白润东;王伟;张建普;曹晓英;黄忠政;唐春梅;张强;刘红斌;郭显平;丁娟强;邹合陈 -专利权人：东方电气集团东方汽轮机有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂异型燃机叶片涂层大面积均匀喷涂的方法，涉及叶片涂层喷涂轨迹规划领域，包括以下步骤：S1：确定喷涂机器人的喷涂角度和喷涂位置；S2：根据若干个喷涂位置拟合形成平滑过度的路径曲线；S3：喷涂机器人以S2中的路径曲线作为运动路径，以相同的速度和角度对喷涂单元进行喷涂。本发明利用现有的喷涂机器人，将叶片复杂曲面拟合成平滑过度的曲线作为喷涂机器人的运动轨迹，以及将叶片划分成若干个喷涂单元依次喷涂，实现在异型程度较大的大型叶片表面稳定制备出厚度均匀的涂层的目的。
一种复杂异型叶片涂层大面积均匀喷涂方法

[发明专利]三维视觉的汽车白车身喷涂系统-CN201910262391.7在审
发明人：王立平;吴军;张彬彬;张瑞杰;王潇剑;于广 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B05B15/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维视觉的汽车白车身喷涂系统，包括：三维视觉检测子系统采用视觉系统对汽车白车身进行建模和喷涂轨迹的规划，用于对汽车白车身进行喷涂作业，并在完成喷涂后，对汽车白车身的喷涂质量进行检测；喷漆子系统，用于根据三维视觉检测子系统生成的喷涂轨迹，完成对汽车白车身的喷涂作业和补漆作业。
汽车白车身三维视觉检测喷涂轨迹喷涂系统喷涂作业三维视觉喷漆喷涂补漆建模视觉系统无缝对接低成本高柔性检测规划

[发明专利]一种门体喷涂工艺-CN202011073983.3在审
发明人：钱鑫 -专利权人：北京曲线智能装备有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B05D7/06 文献下载
摘要：本发明公开一种门体喷涂工艺，包括如下步骤：上料、3D扫描、喷涂轨迹规划、机器人喷涂、滚涂、漆面固化、打磨和除尘；通过对门体进行3D扫描获取门体模型，针对门体模型中的线条、沟槽进行喷漆轨迹规划能够精确喷涂，减少材料浪费，降低污染，同时能够在计算机上设计喷涂花纹，增加门体多样性；并且，门体的喷涂均是自动化喷涂，减少人工干预，减少工人的涂料吸入，减低对工作人员的身体伤害，实现智能化，流水线工作，提高生产效率
一种喷涂工艺

[发明专利]一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺-CN201910588018.0在审
发明人：周晓兆;詹先锐;苏浩;李阳;王海青 -专利权人：佛山汉龙智能科技有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B05D5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺，确定施工区域和遮蔽区域后，在第二喷涂区域的外侧设置喷漆起点和喷漆终点，并根据喷枪重叠距离和第二喷涂区域的获取由上至下一次依次交替连接的水平轨迹和竖直轨迹，其中竖直轨迹位于施工区域外侧，组合得出喷枪轨迹，同时确保了喷枪的移动范围在第二喷涂区域内，对比起人工喷漆而言，本发明的技术方案能够在规划好施工区域和喷枪轨迹的前提下，根据预先设定的喷枪参数实现自动喷漆，提高了喷漆的质量和精准度，同时仅需要进行一次遮蔽
喷漆喷涂区域施工区域喷枪喷枪轨迹竖直交替连接喷漆工艺汽车修补水平轨迹外侧设置遮蔽材料遮蔽区域重叠距离自动喷漆精准度遮蔽机器人移动规划

[发明专利]一种基于位置传感技术的喷涂枪及其机器人便捷编程装置-CN202210549718.0在审
发明人：蒋立军;游玮;方明;周建辉;方钰;陈圣亮;徐强;刘成利;单春波;陈青 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及喷涂机器人技术领域，具体为一种基于位置传感技术的喷涂枪及其机器人便捷编程装置，喷涂枪包括支架、水平固定连接在支架前端顶部的喷头、竖直固定连接在支架后端底部的操作手柄，对应设置在支架左侧、右侧、本发明能够不需要通过示教器编写机器人轨迹程序，只需工人手持装置完成一次实际喷涂作业，即可完成对喷涂机器人运动轨迹的编程。将程序复制到机器人控制器，喷涂机器人即可按照工人实际喷涂的轨迹路径进行自动喷涂，极大的降低机器人编程难度。
一种基于位置传感技术喷涂及其机器人便捷编程装置

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