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[发明专利]自动喷涂方法及自动喷涂机器人-CN202210729138.X在审
发明人：饶伟雄;梁坎飞 -专利权人：深圳市华众远科技有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种自动喷涂方法，其包括：按设定间隔时间获取人工喷涂轨迹；基于多个相邻的人工喷涂轨迹点生成对应的多个人工喷涂轨迹线；根据相邻的人工喷涂轨迹线之间的夹角确定人工喷涂轨迹点中的关键人工喷涂轨迹点和一般人工喷涂轨迹点；基于关键人工喷涂轨迹点和一般人工喷涂轨迹点生成自动喷涂轨迹，以便自动喷涂装置基于所述自动喷涂轨迹进行自动喷涂操作。本发明还提供一种自动喷涂机器人。
自动喷涂方法机器人

[发明专利]漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310095584.4有效
发明人：黄金波;李东阳;杨少阳;袁俭;陈华锦;范文固;黄剑平;吴建亭;王伟;袁进;吴礼剑 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质，涉及但不限于车辆漆料喷涂技术领域。该方法包括：按照预设的规则生成与待喷涂钣金的第一喷涂轨迹的两端部一一对应的偏移轨迹点，以得到第二喷涂轨迹；控制机器人将喷枪移动至位于第一偏移轨迹点和第一喷涂轨迹的起点之间的第一预设位置时启动喷枪并控制机器人将喷枪移动至第一喷涂轨迹的起点时控制喷枪喷涂；第一偏移轨迹点为与第一喷涂轨迹的起点对应的偏移轨迹点；控制机器人将喷枪移动至位于第二偏移轨迹点和第一喷涂轨迹的终点之间的第二预设位置时停止喷枪；第二偏移轨迹点为与第一喷涂轨迹的终点对应的偏移轨迹点。本申请实施例能通过降低堆油漆的概率来降低喷涂成本。
喷涂方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种基于汽车钣金的智能喷涂轨迹生成方法及系统-CN202310396434.7有效
发明人：吴礼剑;李东阳;吴建亭;陈华锦;杨少阳;王伟;张文欣;袁进;王鑫 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于汽车钣金的智能喷涂轨迹生成方法及系统，涉及喷涂轨迹生成技术领域；而该智能喷涂轨迹生成方法包括汽车喷漆区域采集、头道底漆轨迹分析与喷涂、中涂底漆轨迹分析与喷涂、面漆轨迹分析与喷涂、喷漆区域检验和补喷轨迹分析与喷涂；通过对目标喷漆汽车中各待喷漆区域的头道底漆、中涂底漆和面漆喷涂中喷漆机器人的喷涂顺序和喷涂轨迹进行分析和喷涂，进而对目标喷漆汽车的喷涂质量进行分析，并对喷涂不合格区域进行补喷，解决了当前技术存在的不足，实现了汽车钣金中智能化和自动化的喷漆，保障了喷漆机器人的对不同喷漆流程中的喷涂轨迹分析的针对性，同时也大大的提高了喷漆效率和效果。
一种基于汽车智能喷涂轨迹生成方法系统

[发明专利]陶瓷涂层喷涂方法、装置和计算机可读介质-CN202110386470.6有效
发明人：王烜烽 -专利权人：西门子燃气轮机部件（江苏）有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B05D7/24 文献下载
摘要：本申请提供了陶瓷涂层喷涂方法、装置和计算机可读介质，用于在部件的表面喷涂厚度梯度变化的陶瓷涂层，该陶瓷涂层喷涂方法包括：确定部件上需要喷涂陶瓷涂层的涂层区域；确定喷枪在部件上进行喷涂时所形成斑点的尺寸；根据涂层区域的尺寸和形状、所需陶瓷涂层的厚度分布及斑点的尺寸，确定喷枪的至少两个喷涂轨迹；根据涂层区域上所需陶瓷涂层的厚度分布，对各喷涂轨迹进行分组，获得至少两个喷涂轨迹组，其中，每个喷涂轨迹组包括至少一个喷涂轨迹，当喷枪沿各喷涂轨迹组中的喷涂轨迹，在喷涂区域上逐层进行移动喷涂时，在喷涂区域中形成厚度梯度变化的陶瓷涂层。本方案能够保证所喷涂厚度梯度变化的陶瓷涂层的性能。
陶瓷涂层喷涂方法装置计算机可读介质

[发明专利]一种涂胶机的喷涂方法以及喷涂系统-CN202011459538.0有效
发明人：刘玉倩;郑如意;吕磊;陈威;贾月明 -专利权人：北京半导体专用设备研究所（中国电子科技集团公司第四十五研究所）
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B05B12/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种涂胶机的喷涂方法以及喷涂系统，其中，所述喷涂方法包括：获取涂胶机喷头的第一运动轨迹，控制涂胶机喷头按照第一运动轨迹进行喷涂；获取涂胶机喷头的第二运动轨迹，控制涂胶机喷头按照第二运动轨迹进行喷涂；若未达到喷涂截止条件，则再更新第二运动轨迹，并按照更新后的第二运动轨迹重新执行步骤控制涂胶机喷头按照第二运动轨迹进行喷涂；其中，第一运动轨迹和第二运动轨迹是相同的；第二运动轨迹至少部分的位于按照第一运动轨迹进行喷涂所得到的少喷涂区域中；第一运动轨迹和第二运动轨迹相差预设距离。这样一来，本申请能够在一定程度上解决现有技术中存在的因叠加产生的均匀性差的问题，进而提高喷头喷涂的均匀性。
一种涂胶喷涂方法以及系统

[发明专利]基于点云模型的三维喷涂轨迹规划方法、装置及应用-CN202310605315.8在审
发明人：刘建群;招健斌;高伟强;刘达 -专利权人：广东工业大学;佛山市科莱机器人有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种基于点云模型的三维喷涂轨迹规划方法、装置及应用，包括：获取待喷涂物体的三维点云模型，并通过所述三维点云模型上所有点的三维坐标，将所述点云模型中的待喷涂表面进行分区，得到至少2个分区曲面；将任一所述分区曲面进行分区喷涂轨迹规划，得到对应的单个分区的喷涂轨迹段，并重复上述过程，获得所有分区的喷涂轨迹段；将所有的所述单个分区的喷涂轨迹段进行组合，获得最短的喷涂轨迹；以所述最短的喷涂轨迹中各轨迹点为控制点，对所述轨迹点进行调整，得到平滑后喷涂轨迹点的法向量；本发明所述的方法，能够在CAD模型缺失的情况下，完成涂轨迹规划的离线任务，有效的解决了当CAD模型缺失后的喷涂问题。
基于模型三维喷涂轨迹规划方法装置应用

[发明专利]一种基于激光三维点云的喷涂系统-CN202310427578.4在审
发明人：汪玉;张国威;钟正彬;周东;盛仲曦;卓磊;郭建亮 -专利权人：东方电气集团东方锅炉股份有限公司;东方电气集团科学技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B05B12/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光三维点云的喷涂系统，所述喷涂系统包括激光三维点云采集单元、喷涂轨迹规划单元和机器人喷涂单元，所述激光三维点云采集单元用于采集待喷涂工件的喷涂面数据信息，所述喷涂轨迹规划单元用于完成喷嘴运动轨迹规划，所述机器人喷涂单元基于规划的喷嘴运动轨迹完成待喷涂工件的喷漆作业。本发明通过设计激光三维扫描单元，解决了非标工件点云数据采集问题；通过喷涂轨迹规划单元的轨迹规划算法，完成了喷涂机器人行程轨迹和喷涂方向规划，实现了全自动喷涂的目的。使得本发明系统适合于机器人对各类非标工件的进行自动喷涂作业。
一种基于激光三维喷涂系统

[发明专利]一种燃气轮机部件曲面喷涂轨迹算法-CN201810529774.1有效
发明人：黄泽恩 -专利权人：华瑞（江苏）燃机服务有限公司
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种燃气轮机部件曲面喷涂轨迹算法，所述曲面喷涂轨迹算法包括以下步骤：初始分区所有轨迹点的喷枪与部件的距离为最优状态；再通过算法将初始分割的曲面按最优喷涂间距分割成更多的喷涂区域，形成所有的喷涂轨迹点；通过空间插补算法计算出这些轨迹点的坐标以及姿态旋转信息，以确保在轨迹点空间坐标正确，最后机器人通过算法计算出的信息依次行走这些轨迹点，来完成喷涂；喷涂的层与层之间所有轨迹偏移1/2轨迹间距，以保证涂层层与层之间波峰、波谷被更好地覆盖；本发明通过一种燃气轮机部件曲面喷涂轨迹算法，防止机器人与工件碰撞，提高喷涂效率，并不会对部件造成损伤，提高喷涂的质量。
一种燃气轮机部件曲面喷涂轨迹算法

[发明专利]一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法-CN202210870839.5在审
发明人：黄金波;吴建亭;李东阳;郑庆诗;吴礼剑;杨少阳;施晓娇;袁进;王鑫 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B05B12/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法，涉及钣金喷涂技术领域。本发明包括如下步骤：接收喷涂指令，依照喷涂指令在预设喷涂区域内按照喷涂轨迹进行迂回间断偏移喷涂；其中，喷涂区域的喷涂面积是由至少两条喷涂轨迹拼接而成的，每一喷涂规矩具有起始点、开枪点、关枪点和终点，相邻两实际喷涂轨迹端部交错设置，开枪点、关枪点分别为喷涂设备上喷枪在该喷涂轨迹上匀速运行的两个端点。本发明通过依照喷枪的运行速度对喷枪进行开起或者关闭，按照喷涂轨迹进行喷涂，形成带有缺口的喷涂区域，形成区域互补，避免区域拼接处的轨迹重叠减少喷涂纹路和流挂堆漆的问题。
一种机器人自动拼接喷涂方法

[发明专利]用于曲面均匀喷涂的轨迹分块规划方法-CN202010896219.X有效
发明人：苏成志;刘军;王恩国;金俊杰;王虹霖 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B05B12/00 文献下载
摘要：用于曲面均匀喷涂的轨迹分块规划方法，涉及机器人喷涂技术领域，为解决现有技术生成的喷涂轨迹在曲面上压枪密度不同导致曲面漆膜厚度不均匀的问题，该方法首先构建曲面外扩包围盒；基于所述外扩包围盒对曲面{P}利用横向切面分块成一系列单个曲面>t}利用纵向切面分块成一系列单片曲面{wn}；遍历单片曲面{wn}，依据其几何特征生成相应的喷涂轨迹点，连接轨迹点生成单条喷涂轨迹；再对单条轨迹进行过喷处理，外延生成过喷轨迹点，可得完整单条轨迹；最后每条轨迹按首尾顺序连接，形成完整喷涂轨迹。该方法将单个曲面分块为一系列单片曲面，依据单片曲面生成喷涂轨迹点，避免了喷涂轨迹在曲面上的压枪密度不同；对于每条喷涂轨迹进行了过喷处理，避免了重复喷涂导致曲面边界上的压枪密度过大，保证了曲面边界的喷涂质量
用于曲面均匀喷涂轨迹分块规划方法

[发明专利]基于漆膜厚度实时无损检测的漆膜喷涂方法-CN201910137782.6在审
发明人：王相伟 -专利权人：北京芯合科技有限公司
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B05B12/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于漆膜厚度实时无损检测的漆膜喷涂方法，包括步骤：A、基于待喷涂平面的尺寸规划喷枪的移动轨迹，基于所述移动轨迹进行喷绘；所述移动轨迹为方波式轨迹；B、对所喷绘的漆膜进行无损检测，以实时检测漆膜厚度是否符合预期，当不符合预期时，对喷涂厚度进行调整。由上，采用上述漆膜喷涂方法，可以基于不同平面件的尺寸灵活设定喷涂轨迹，并且通过对于轨迹的约束使得喷涂更为均匀。基于实时的漆膜厚度检测，可以与喷涂形成闭环，从而不断调整喷涂方案，达到最佳喷涂效果。
喷涂漆膜无损检测移动轨迹喷绘闭环尺寸规划厚度检测喷涂轨迹喷涂效果实时检测平面的平面件方波喷枪灵活

[发明专利]一种用于喷涂机器人的喷枪轨迹规划方法-CN202310008916.0在审
发明人：徐江敏;季剑波;姚震球 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于喷涂机器人的喷枪轨迹规划方法，包括：通过建模获取待喷涂曲面的每个三角形面片的坐标数据；根据喷枪喷涂漆膜成膜的特性和待喷涂曲面的目标漆膜厚度设置喷涂工艺参数；喷涂工艺参数包括喷涂轨迹间距、喷涂速度、喷涂高度和喷涂时间；根据喷涂轨迹间距筛选出符合喷涂轨迹条件的三角形面片；对符合喷涂轨迹条件的三角形面片求解交点，以获取喷枪每个关键节点的交点；将交点与对应的三角形面片的法向量保存至法向量矩阵中；根据法向量矩阵求解喷枪的喷涂姿态；通过直线插补与圆弧插补的方式实现每个关键节点的连接，得到喷枪喷涂轨迹。通过以上方法针对复杂待喷涂曲面生成喷枪喷涂轨迹，有效地提高了喷涂质量。
一种用于喷涂机器人喷枪轨迹规划方法

[发明专利]一种用于轮拖底盘的自动喷涂电控系统及方法-CN201510143129.2有效
发明人：张雷雷;尹德秀;师江伟;王冲冲;郭丹丹;刘文化;贾天义;李超;郭海青;冯晓阳 -专利权人：第一拖拉机股份有限公司
申请日： 2015-03-30 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：一种用于轮拖底盘的自动喷涂电控系统及方法，本发明利用RFID设备记录每个轮拖底盘的整机编号，通过数据库筛选出底盘的四大部件喷涂轨迹编号，根据喷涂轨迹编号将各部分喷涂轨迹组合成该底盘的自动喷涂轨迹，控制机器人自动分区喷涂，喷涂轨迹组合喷涂方式适应性强，满足上千种机型共线生产的及时性；另外，底盘喷涂轨迹自动组合数据与机器人自动分区喷涂电控之间还设置有联锁、监控、防错措施，能可靠地解决底盘喷涂轨迹自动组合数据错误导致喷头与底盘工件相撞导致设备损坏的问题
一种用于底盘自动喷涂系统方法

[实用新型]一种用于轮拖底盘的自动喷涂电控系统-CN201520183200.5有效
发明人：张雷雷;尹德秀;师江伟;王冲冲;郭丹丹;刘文化;贾天义;李超;郭海青;冯晓阳 -专利权人：第一拖拉机股份有限公司
申请日： 2015-03-30 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：一种用于轮拖底盘的自动喷涂电控系统，本实用新型利用RFID设备记录每个轮拖底盘的整机编号，通过数据库筛选出底盘的四大部件喷涂轨迹编号，根据喷涂轨迹编号将各部分喷涂轨迹组合成该底盘的自动喷涂轨迹，控制机器人自动分区喷涂，喷涂轨迹组合喷涂方式适应性强，满足上千种机型共线生产的及时性；另外，底盘喷涂轨迹自动组合数据与机器人自动分区喷涂电控之间还设置有联锁、监控、防错措施，能可靠地解决底盘喷涂轨迹自动组合数据错误导致喷头与底盘工件相撞导致设备损坏的问题
一种用于底盘自动喷涂系统

[发明专利]一种喷涂作业方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310188190.3在审
发明人：彭文斌 -专利权人：一汽丰田汽车有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷涂作业方法、装置、电子设备及存储介质，涉及喷涂技术领域，包括：获取多个喷涂机器人分别对应的喷涂区域；构建各喷涂机器人在喷涂区域中的喷涂序列，并获取各喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹；根据各喷涂机器人在当前喷涂序列下的喷涂轨迹，分别获取对应的机体位置轨迹，并根据各机体位置轨迹获取当前喷涂序列下的喷涂等待时间；若喷涂等待时间小于等于预设时间阈值，将当前喷涂序列下的喷涂轨迹作为喷涂作业轨迹本发明实施例的技术方案，既避免了各个喷涂机器人执行喷涂作业时出现碰撞，又减少了汽车部件喷涂作业中的等待时间，极大地提高了喷涂机器人的作业效率，满足了汽车部件生产线的节拍要求。
一种喷涂作业方法装置电子设备存储介质

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