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[发明专利]气囊压迫止血装置、止血方法、承载床以及信号传输系统-CN202310236241.5在审
发明人： 汪建兵;易春雪;王静;牟洋筠;王伶俐 -专利权人： 汪建兵
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B17/12 文献下载
摘要：本发明涉及气囊压迫止血装置、止血方法、承载床以及信号传输系统，包括用于支撑患者手部的支撑板，该支撑板的顶部开设有沿其厚度方向延伸的沉槽，所述支撑板顶部的一侧铰接有盖体，所述支撑板与盖体通过锁紧件相固定，所述盖体的顶部贯穿开设有通口，所述盖体的通口内侧，沿其长度方向设置有滑杆，该滑杆与盖体的中心线重合，并以磁性材质制作而成，所述滑块的前后两侧开设有与滑杆相适配的活动孔，所述滑块滑动配设于滑杆上。本申请技术方案利用连贯而又紧凑的结构，解决了现有技术中，患者若在非主观意识下，非正常活动手臂时，能够及时提醒患者及医护人员，以避免患者继续非正常活动手臂的问题。
气囊压迫止血装置方法承载以及信号传输系统

[发明专利]一种基于需求概率的移动机器人选型方法-CN201910106766.0有效
发明人：江磊;苏波;秦建军;刘兴杰;慕林栋;汪建兵;林键;路可欣 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于需求概率的移动机器人选型方法，在移动机器人配置和属性基本信息分析的基础上建立性能指标集合、主观偏好集合、工作环境集合和任务集合，在此基础上分别计算主观偏好条件下的性能指标集合选择概率以及客观环境条件下的任务完成概率，由此计算出移动机器人选型受主观因素影响的概率和受客观工作环境影响的概率。根据决策者的需要可选择主观因素选型准则、客观因素选型准则、平均选型准则、加权选型准则中的一种进行移动机器人选型。采用该方法能够克服传统移动机器人方案选择过程中重点考虑性能指标，忽视选择者主观因素对机器人方案选择的缺点。
一种基于需求概率移动机器人选型方法

[发明专利]一种基于神经网络的仿生机器人驱动系统参数辨识方法-CN202310420831.3在审
发明人：苏波;江磊;赵建新;邢伯阳;梁振杰;闫曈;蒋云峰;刘宇飞;王志瑞;邱天奇;许鹏;汪建兵;田翀;姚其昌;许威;李宇峰;邓秦丹;郭亮 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种基于神经网络的仿生机器人驱动系统参数辨识方法，采用的是基于神经网络的方法进行参数辨识，可实现不同运动下的参数辨识，相比于传统的驱动系统的建模及参数辨识方法更加精确且适应性更强。其特征是在于使用机器人关节驱动系统的本体及外部传感器采集驱动系统状态数据，从而建立一个驱动系统的训练样本集，并训练得出驱动系统的关键参数。本发明考虑电机及连杆输出的摩擦，以及减速器的摩擦，并将其引入关节驱动系统的建模中，提升了模型精度，并利用神经网络辨识得出加权系数，作为参数辨识结果。
一种基于神经网络仿生机器人驱动系统参数辨识方法

[实用新型]上下料装置-CN202320475201.1有效
发明人：郝柱伟;黄良隆;汪建兵;胡超;翟清明;曹俊 -专利权人：富联裕展科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本申请提供一种上下料装置，用于子载具与母载具之间的装卸，包括横向转移机构、纵向转移机构和装卸机构。纵向转移机构包括第一驱动组件和承载组件，第一驱动组件连接于横向转移机构的输出端，承载组件包括承载件，承载件用于承载子载具，承载件在第一驱动组件的驱动下于第一方向运动；装卸机构包括第二驱动组件和挂钩组件，第二驱动组件包括装卸驱动件和连接件，挂钩组件包括挂钩驱动件和挂钩，挂钩驱动件连接于连接件，第一驱动组件用于驱动装卸驱动件运动，装卸驱动件驱动挂钩驱动件运动，挂钩驱动件驱动挂钩在第二方向运动，挂钩用于悬挂子载具。该上下料装置可以自动将子载具放置于母载具中或将子载具从母载具中取出。
上下装置

[发明专利]一种被动轮式四足机器人轮滑步态控制方法-CN202111074849.X有效
发明人：苏波;闫曈;许威;江磊;党睿娜;汪建兵;邓秦丹;郭亮;姚其昌;蒋云峰;刘宇飞;邢伯阳;王志瑞;慕林栋;梁振杰;赵建新;许鹏;邱天奇 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种被动轮式四足机器人轮滑步态控制方法，属于机器人运动控制技术领域。该方法针对四足机器人轮滑运动建立了足端单腿蹬地运动轨迹规划，针对单腿蹬地过程中保持整机稳定性提出了对称腿质心平衡法，同时建立了四足机器人轮滑运动各腿相位时序。本发明通过建立四足轮滑机器人对称腿质心平衡方程实现了四足轮滑机器人蹬地运动时机身的稳定，实现了四足机器人被动轮轮滑运动。
一种被动轮式机器人步态控制方法

[发明专利]一种双足轮式机器人平衡控制方法-CN202110796915.8有效
发明人：闫曈;苏波;许威;江磊;党睿娜;汪建兵;郭亮;邓秦丹;梁振杰;赵建新;姚其昌;蒋云峰;慕林栋;许鹏;刘宇飞;邢伯阳;王志瑞;邱天奇 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种双足轮式机器人平衡控制方法，解耦双足轮式机器人机身运动与腿部运动，提高了双足轮式机器人的稳定性。包括如下步骤：步骤一：令双足轮式机器人的两条腿分别为腿A和腿B；先控制腿A按规划值移动，然后计算腿A按规划值移动后其质心的位移；步骤二：依据步骤一所计算的腿A质心的位移，基于零力矩点平衡判定和腿部质心‑步长方程计算腿B的期望质心位移和期望迈步长度；步骤3：根据步骤2所计算的腿B的期望迈步长度，计算腿B中两个关节的转角，进而通过控制对应关节处的电机实现对腿B运动的控制，使腿B的迈步长度为所计算的期望迈步长度。
一种轮式机器人平衡控制方法

[发明专利]一种可主动切换的被动轮自锁防滑足-CN202210448943.5有效
发明人：闫曈;苏波;许威;邱天奇;党睿娜;江磊;汪建兵;许鹏;王志瑞;姚其昌;蒋云峰;刘宇飞;邢伯阳;郭亮;梁振杰;慕林栋;赵建新;邓秦丹;降晨星 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，包括支座、被动轮、自锁足结构、换挡切换结构、线控结构，主要利用足式机器人侧展关节的余量转角，通过拉绳进行轮滑式行进与足式行进的切换。锁止轮后通过自锁机构增大足端触地摩擦力，实现足式机器人的大坡度上坡。通过机械装置实现轮足切换，不引入新的主动件，结构简单，控制方便，实现了足式机器人的多模态行走功能。提高了足式机器人在大坡度地面的通过能力与结构化道路的机动能力，提高机器人整机性能。
一种主动切换被动防滑

[发明专利]一种基于情境需求的移动机器人设计方法-CN201910115690.8有效
发明人：苏波;秦建军;江磊;慕林栋;刘兴杰;汪建兵;路可欣;林键 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2019-02-15 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于情境需求的移动机器人设计方法，具体过程为：确定移动机器人的任务需求、环境需求及操作方式需求；根据重要度和敏感性对所确定需求进行综合评分；选出综合评分大于设定阈值的需求，采用质量功能展开QFD方法对相应的功能进行展开；针对展开的功能的重要程度进行排序，根据排序得到的优先级顺序设计机器人。本发明能够克服传统移动机器人研发沿用一般产品开发过程中所出现的需求模糊高、功能需求获取困难的缺点。
一种基于情境需求移动机器人设计方法

[发明专利]一种具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台-CN202211650266.1在审
发明人：梁振杰;江磊;苏波;许威;王志瑞;赵建新;汪建兵;闫曈;许鹏;邢伯阳;刘宇飞;邱天奇;蒋云峰;慕林栋;邓秦丹;郭亮 -专利权人：中兵智能创新研究院有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台，包含转向关节，外置腿部关节、内置腿部关节、电动轮、上连杆、中连杆、下连杆、横向储能单元、垂向储能单元、位移传感器。该机器人平台构型可满足结构化与非结构化地形环境的通过要求，既可以实现高速轮式运动，同时在面对障碍时可以采用腿式运动实现越障。单腿三自由度模块化设计以及并联腿足构型使得平台具有更高承载能力和爆发性能，足端垂向与横向储能弹性结构可将机体的重力势能储存，在弹跳、越障等运动时进行释放，降低了对驱动电机的技术需求，同时可实现一定被动柔顺效果。
一种具有爆发动态特性复合轮步式机器人平台

[发明专利]卷包车间备件需求的分析及预测方法、装置、设备及存储介质-CN202310101090.2在审
发明人：张婧;卞长智;张宝;胡伟;李有松;庞毅飞;汪建兵;王强;黄卓;何林洋;吕迪 -专利权人：四川中烟工业有限责任公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本发明公开了卷包车间备件需求的分析及预测方法、装置、设备及存储介质，方法包括：记录卷包车间每日生成的备件出入数量；按月、季度统计备件的使用数据；分析可修理备件的季度使用数据，并预测下一季度可修理备件的需求量；分析不可修理备件的季度使用数据，并预测下一季度不可修理备件的需求量；组合可修理备件的需求量与不可修理备件的需求量，得到备件在下一季度的总需求量。本发明提供的卷包车间备件需求的分析及预测方法，通过记录卷包车间每日生成的备件出入数量以统计每个季度的使用数据，进而预测备件在下一季度的总需求量，以制定科学的备件计划量和优化库存结构，满足正常生产和设备效率。
车间备件需求分析预测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种耗能型抗震桥墩-CN202110962995.X有效
发明人：田志鹏;罗钿;曾丹;凌程建;肖承波;汪建兵;欧洋;黄世文;曾静 -专利权人：四川省建筑科学研究院有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： E01D19/00 文献下载
摘要：本发明涉及桥梁抗震领域，具体公开了一种耗能型抗震桥墩，包括固定墩柱与连接墩柱，所述固定墩柱与地面连接，固定墩柱顶部开设有连接腔，所述连接腔底部转动连接有圆柱形的底座，底座与固定墩柱之间设置有扭簧，底座周侧圆形阵列分布有若干连接槽，所述连接槽均倾斜设置；所述底座周侧圆形阵列分布有若干液压板，相邻液压板之间均设置有辅助板，辅助板均固定与连接腔侧壁；所述连接墩柱顶部设置梁体，连接墩柱底部设置有与连接腔滑动连接的定位柱，所述定位柱底部周侧固定有若干与底座周侧贴合的弧形板，所述弧形板上均固定有传动杆，传动杆伸入对应的连接槽内；本发明意在解决现有桥梁在纵波情况下的抗震问题。
一种耗能抗震桥墩

[发明专利]一种可咬合的大坡度仿生足-CN202210448015.9有效
发明人：闫曈;苏波;许威;江磊;邱天奇;党睿娜;王志瑞;梁振杰;赵建新;许鹏;姚其昌;蒋云峰;汪建兵;慕林栋;刘宇飞;邢伯阳;郭亮;邓秦丹;降晨星 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种可咬合的大坡度仿生足，包括上安装支座、下安装支座、触地判定模块、换挡锁死模块、线控模块、预紧弹簧以及防滑足垫；其中，所述上安装支座、下安装支座分别套设在机器人机械腿上；本发明带有自由度的咬合地面足端，具有接地咬合状态附着系数高、离地前自动松脱不影响抬腿的自适应调节能力，在没有引入新的主动件的情况下，显著提高了足式机器人足地附着力，增大了足式机器人的爬坡能力，提高机器人整机通过性能与机动能力，实现了四足机器人对大坡度斜面的攀登，解决了四足机器人的大坡度斜面爬坡问题。
一种咬合坡度仿生

[实用新型]定位装置-CN202221700768.6有效
发明人：曹俊;翟清明;胡超;骆庭;汪建兵 -专利权人：富联裕展科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种定位装置，包括承载架、气动定位机构及柔性定位机构，承载架设有用于承载工件的定位区，气动定位机构包括供气件及吹气件，吹气件设于定位区的一侧，且吹气件接收经由供气件提供的气体，以吹动工件，柔性定位机构包括柔性定位组件及驱动组件，驱动组件设于承载架且连接柔性定位组件，驱动组件用于驱动柔性定位组件抵持工件。上述定位装置定位工件时，供气件为吹气件提供气体，并吹动工件，实现工件的初步定位，通过驱动组件驱动柔性定位组件抵持经初步定位后的工件，并与承载架配合以夹紧工件，完成工件的定位。如此，上述定位装置采用无接触推动对工件实现初步定位，从而降低对工件表面造成的损伤。
定位装置

[实用新型]伸缩臂机构及运载装置-CN202221683667.2有效
发明人： 汪建兵;翟清明;曹俊;廖智伟;胡超 -专利权人：富联裕展科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本申请公开了一种伸缩臂机构，包括主动轮、第一从动轮、第二从动轮、第一齿条、安装件及驱动件，第一从动轮设于主动轮的一侧，主动轮用于带动第一从动轮转动；第二从动轮与第一从动轮共用一个转动轴；第一齿条与第二从动轮啮合；安装件用于承载工件，第一齿条连接安装件并用于带动安装件移动；驱动件用于驱动主动轮转动，本申请通过驱动件驱动主动轮转动，主动轮带动第一从动轮转动，第一从动轮带动第二从动轮转动，第二从动轮带动第一齿条直线运动，第一齿条带动安装件直线运动，通过主动轮、第一从动轮、第二从动轮配合，以调节安装件的伸缩长度。此外，本申请还公开了一种包括上述伸缩臂机构的运载装置。
伸缩机构运载装置

[发明专利]一种短波全向螺旋天线装置-CN202211143976.5在审
发明人：邓波;李成全;刘庆;华怡;杨涛;杨亮;夏志强;汪建兵;杨帆;朱田贵;李子鹏;张林;刘肖肖;刘荣;何德军 -专利权人：武汉船舶通信研究所（中国船舶重工集团公司第七二二研究所）
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： H01Q1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种短波全向螺旋天线装置，属于无线电短波通信技术领域。所述天线装置包括支撑塔和多个振子组件。支撑塔的顶部外周壁具有多个绝缘支撑座，多个绝缘支撑座沿支撑塔的周向均匀间隔布置。多个振子组件沿支撑塔的周向均匀间隔布置，对于任意一个振子组件，振子组件包括为金属结构的主轴和第一连接杆，主轴为沿支撑塔轴向方向布置的螺旋结构，各主轴安装在相对应的绝缘支撑座上，第一连接杆连接主轴的两端，以形成闭环结构。本发明提供的一种短波全向螺旋天线装置，不仅能实现360°全方向收、发水平极化的电磁信号，还能保持天线装置振子的有效电气长度。
一种短波全向螺旋天线装置

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