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[实用新型]激光惯组温补系统测试转接装置-CN201921270649.X有效
发明人：吕振宇;罗志鹏;陈清海;万洋;曹海波;孙甲雨;陈辉 -专利权人：湖北三江航天万峰科技发展有限公司
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种激光惯组温补系统测试转接装置，它的垂直固定板的底端固定连接水平底板的一端，垂直固定板的顶端固定连接双轴惯组转接装置倾斜安装板的一端，双轴惯组转接装置倾斜安装板的另一端固定连接水平底板的另一端，激光惯组台体的台体安装面通过激光惯组台体安装面安装螺纹孔装配在双轴惯组转接装置倾斜安装板上，且激光惯组台体位于激光惯组台体装配通孔中，水平底板与双轴惯组转接装置倾斜安装板之间的夹角能保证安装在双轴惯组转接装置倾斜安装板上的激光惯组台体的各陀螺组件安装面与激光惯组温补测试系统三轴转台的内框水平台面平行或垂直本实用新型能使激光惯组初始位置满足各陀螺组件与水平面成垂直或平行关系的要求。
激光惯组温补系统测试转接装置

[发明专利]一种双轴转动框架惯组锁紧精度测试方法及系统-CN201911109120.4有效
发明人：安虹达;陈晓刚;陆煜明;赵兴法 -专利权人：北京航天时代激光导航技术有限责任公司
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种双轴转动框架惯组锁紧精度测试方法及系统，包括(1)将双轴转动框架惯组安装在标定工装内，放置在大理石平板上；(2)连接测试系统；(3)将惯组的X轴水平、Z轴朝下；(4)在双轴转动框架惯组达到稳定时间后，作极性检查；(5)计算标准差A1；(6)计算该方向的锁紧精度B1；(7)将惯组的X轴朝天、Y、Z轴水平；(8)在双轴转动框架惯组达到稳定时间后，作极性检查；(9)计算标准差A2；(10)计算该方向的锁紧精度B2；(11)若锁紧精度B1和B2均小于预设指标值，则表明双轴转动框架惯组锁紧精度符合要求。
一种转动框架惯组锁紧精度测试方法系统

[发明专利]一种火箭双捷联惯组基准一致补偿方法-CN202011539357.9有效
发明人：徐帆;吕建强;吕新广;冯昊;王光辉 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种火箭双捷联惯组基准一致补偿方法，步骤包括：主从惯组方位差测量；进行主从惯组数据采集；通过主从惯组测量得到不水平度，采用主从惯组测量的加速度计输出数据分别计算主从惯组的不水平度，获得从惯组相对于主惯组的不水平度差；计算从惯组相对于主惯组基准转换矩阵，进而得到从惯组的安装误差补偿矩阵；通过从惯组相对于主惯组基准转换矩阵可将从惯组导航基准与主惯组统一，消除主从惯性导航数据的基准偏差，保证了运载器飞行控制精确度,完成火箭双捷联惯组基准一致补偿本发明通过获得从惯组相对于主惯组的不水平度差和方位差，用于计算从惯组安装误差补偿矩阵，消除主从惯性导航数据的基准偏差，保证了运载器飞行控制精确度。
一种火箭双捷联惯组基准一致补偿方法

[发明专利]一种车载双惯组相对姿态确定方法及装置-CN202211036139.2在审
发明人：张阳艳;胡华峰;穆杰;沈小龙 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2022-08-27 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载双惯组相对姿态确定方法及装置，其包括步骤：基于主惯组与从惯组方位角对应轴加速度计的测量数据计算方位角对应轴不水平度偏差；计算主惯组从自身基准面移动至从惯组基准面时的移动前后方位角偏差；基于所述方位角对应轴不水平度偏差与所述移动前后方位角偏差确定主惯组和从惯组之间的方位角偏差；基于俯仰角和滚转角对应轴加速度计的测量数据计算主惯组和从惯组的之间的俯仰角偏差和滚转角偏差，并基于所述主惯组和从惯组之间的方位角偏差、俯仰角偏差以及滚转较偏差确定所述双惯组相对姿态。
一种车载双惯组相对姿态确定方法装置

[发明专利]一种运载火箭双捷联惯组方位偏差标定装置及方法-CN201510654072.2有效
发明人：王鹏;周如好;裴忠海;周静;黄飞;盛宏媛;桂亮;王建清 -专利权人：上海新跃仪表厂
申请日： 2015-10-10 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种运载火箭双捷联惯组方位偏差标定装置，运载火箭双捷联惯组包括两套捷联惯组，两套捷联惯组平行安装于同一个一体化支架上形成捷联惯组整体，并可移动地放置于水平的平板标定台上，标准六面体与两套捷联惯组的直角棱镜等高设置，并与捷联惯组整体交替位于第一经纬仪和第二经纬仪的视野内，第一经纬仪和第二经纬仪分别设置于平板标定台的两侧。本发明解决了运载火箭控制系统采用双捷联惯性测量组合主从冗余后，两套捷联惯组方位差的确定。运载火箭射前初始方位瞄准主捷联惯组后，通过标定偏差对从捷联惯组的方位进行确定，能简化冗余捷联惯组配置运载火箭初始对准及发射流程，工程实用性高。
运载火箭两套经纬仪标定标定装置运载火箭控制系统捷联惯性测量工程实用性一体化支架初始对准等高设置方位瞄准可移动地平行安装直角棱镜主从冗余标定台六面体冗余位差经纬发射视野配置

[外观设计]光纤惯组（双轴旋转惯导）-CN202230547919.8有效
发明人：何凯伦;涂勇强;吴志聪 -专利权人：福建星海通信科技有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：光纤惯组（双轴旋转惯导）。2.本外观设计产品的用途：为双轴旋转惯导提供光纤惯组。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
光纤旋转

[实用新型]一种单轴偏频台的锁定机构-CN201720661990.2有效
发明人：曾军高;曾闽高;曾赟 -专利权人：珠海市祥博机电科技有限公司
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种单轴偏频台的锁定机构，包括支架，所述支架上设有可顶压惯组顶部从而实现锁定惯组的顶压装置。本实用新型通过采用在惯组顶部安装顶压装置，所述顶压装置在锁紧时与转台机构分别在惯组的两端对惯组进行支撑，避免惯组处于悬臂状态，惯组处于刚性捷联状态，并且由于顶压装置采用单套推力机构，不会存在像双推力机构不同步打开或锁紧的情况
一种单轴偏频台锁定机构

[发明专利]一种双三表惯组故障辨识方法、装置、介质及电子设备-CN202310093619.0在审
发明人：左湛;周鑫;刘克龙;王志军;丁书航 -专利权人：航天科工火箭技术有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种双三表惯组故障辨识方法、装置、介质及电子设备，其中，所述方法包括：获取两个三表惯组的测量坐标系，计算两个三表惯组的测量坐标系之间的转换矩阵；根据转换矩阵和两个三表惯组的测量结果，识别两个三表惯组的故障通过本申请采用两个三表惯组进行故障识别，降低了成本。
一种双三表惯组故障辨识方法装置介质电子设备

[外观设计]内框架（双轴旋转惯导）-CN202230547997.8有效
发明人：何凯伦;涂勇强;吴志聪 -专利权人：福建星海通信科技有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：内框架（双轴旋转惯导）。2.本外观设计产品的用途：用于将惯组固定在双轴旋转惯导内。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
框架旋转

[实用新型]一种微型三自惯组的双轴转位机构-CN202122298420.0有效
发明人：曾军高 -专利权人：珠海市祥博机电科技有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及双轴转位装置技术领域，具体为一种微型三自惯组的双轴转位机构，包括基体和固定底座，所述基体底部固定安装有固定底座，且基体呈上端开设有端口的外壳状，所述固定底座的内部设置有可实现角度测量和角位置反馈功能的内框轴系模组本实用新型中通过内框轴系模组和外框轴系模组之间的功能配合可有效实现MEMS惯组的在线自标定、自检测及自对准功能，且通过内框轴系模组和外框轴系模组的旋转调制，有效解决了MEMS惯组精度不足的问题，为三自惯组的低成本化打下基础，进而相比带光纤陀螺的三自惯组，MEMS三自惯组的具有成本更低，体积更小，精度较高的优点。
一种微型双轴转位机构

[发明专利]一种在陀螺双五表配置下的故障判别方法-CN202110178528.8在审
发明人：柴嘉薪;施国兴 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种在陀螺双五表配置下的故障判别方法，所述方法包括以下步骤：S1:在所述第一惯组和所述第二惯组内，分别进行故障表一致性检测，并执行故障表隔离操作；S2:判断所述第一惯组和所述第二惯组内是否存在陀螺出现二度故障的惯组；S3:若存在陀螺出现二度故障的惯组，则执行惯组间的陀螺故障判别和定位方法，检测所述陀螺出现二度故障的惯组的对应正交表是否故障。
一种陀螺双五表配置故障判别方法

[发明专利]一种MEMS惯组的标定方法-CN202110967479.6有效
发明人：肖剑峰;宁明辉;程果 -专利权人：湖南科众兄弟科技有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种MEMS惯组的标定方法，通过建立陀螺标定模型和加速度计标定模型，利用双轴旋转平台调节MEMS惯组的状态，输出陀螺和加速度计在不同状态下的数据，将第一输出数据和第二输出数据代入到陀螺标定模型和加速度计标定模型中，求解得到陀螺标定模型和加速度计标定模型对应的标定系数，完成MEMS惯组的标定。本发明提供的一种MEMS惯组的标定方法，MEMS惯组和旋转平台作为一个整体进行研究，极大的方便了MEMS惯组的标定试验，不需要频繁的进行MEMS惯组的拆装，可以简化标定流程；并且在标定过程中MEMS惯组不需要水平放置
一种 mems 标定方法

[发明专利]一种利用双惯组进行弹性振荡抑制的方法及系统-CN201410452874.0有效
发明人：朱伟;涂正光;罗志伟;范威 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2014-09-05 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： H03H21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用双惯组进行弹性振荡抑制的方法和系统，方法包括以下步骤S1、双惯组分别采集运载器角速率信息；S2、根据获取的运载器角速率信息获取线性加权系数K；S3、根据运载器角速率信息，进行加权系数本发明方法和系统利用双惯组采集的不同信息，自动选取加权系数进行线性叠加，从而输出只有微弱弹性信息的惯组数据，进而阻断了弹性振荡对姿态控制系统的不利影响。
一种利用双惯组进行弹性振荡抑制方法系统

[发明专利]一种光轴一致性标定装置-CN201510462999.6有效
发明人：王春喜;姜云翔;王锴磊;赵天承;汪涛;刘凯;王强 -专利权人：北京航天计量测试技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-07-31 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于光电自准直非接触测角领域，提供一种快速、便捷的测量光路，完成被测瞄准棱镜出射光线光轴一致性的光轴一致性标定装置；一种光轴一致性标定装置，包括自准直仪A、双向电子水平仪、自准直仪B、测试台架及调整支架、双激光惯组上层支架上表面上设有铸铝壳体，所述铸铝壳体两端分别设有自准直仪A和自准直仪B，自准直仪A与自准直仪B之间设有一个双向电子水平仪；所述测试台架及调整支架的下层支架上设有一个综合测试电控箱；所述箭体支架上设有双激光惯组，所述双激光惯组为待测的两个激光惯组，每个激光惯组上分别设有一个瞄准棱镜。
一种光轴一致性标定装置

[发明专利]一种基于速度观测的8位置捷联惯导系统级标定方法-CN201711178396.9有效
发明人：程向红;王子卉;朱倚娴 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于速度观测的8位置捷联惯导系统级标定方法，所述的方法主要包括以下步骤：首先将惯组安装在带温箱双轴转台上，设定转台温箱温度，并为捷联惯导系统上电，待温度稳定后初始化导航系统和卡尔曼滤波器，利用转台使惯组依次转动8个位置，充分激励惯组误差，将导航解算的速度误差作为观测量输入卡尔曼滤波器，估计惯组24个误差参数，分别设定温箱温度为N个不同温度点，重复8位置标定步骤，拟合若干个温度点的误差参数本发明具有标定快速、不依赖转台精度的优点，同时能够对惯组进行温度补偿，节省繁琐的温度补偿试验。
一种基于速度观测位置捷联惯导系统标定方法

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