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[发明专利]一种三自惯组无人自动测试工位-CN202310307250.9在审
发明人： 安虹达;孙志焱;闫雪涛;王丽丽;高丹丹;隋一哲;冯羽葭;张越 -专利权人：北京航天时代激光导航技术有限责任公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种三自惯组无人自动测试工位，属于无人自动标定测试领域；包括无人自动测试工位U型泊入口、2个自动测试工装限位机构、无人自动测试工位台面、4个可调支腿、连接器视觉定位组件、连接器无人对接机械臂、线缆、自动测试工位控制主机和三自惯组单元测试仪；通过视觉定位摄像头监测，通过自动测试工位控制主机控制连接器无人对接机械臂的移动，实现航空插头对准插入外部被测产品的插座；本发明代替人工操作实现产品测试姿态自动定位、自动测试连接和断开动作、自动加电、自动进行性能测试命令发送、通过自身控制系统与MES系统、三自惯组单元测试系统通信，实现测试结果自动上传，最终实现测试过程操作及数据采集无人自动化。
一种无人自动测试

[实用新型]一种双轴转动框架惯组自动标定测试工装-CN202222103222.9有效
发明人： 安虹达;孙志焱;王丽丽;高丹丹;闫雪涛;赵伟;隋一哲;王子豪;韩职蔚;黄振 -专利权人：北京航天时代激光导航技术有限责任公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双轴转动框架惯组自动标定测试工装，包括：测试工装安装框架、转接连接器、转接电缆、供电连接器和信号连接器；测试工装安装框架包括H型框架和底板；H型框架和底板焊接为一体结构，H型框架上开有产品安装孔，并在以该产品安装孔圆心为原点的同一个圆周上设置四个设置产品安装螺纹孔，螺纹孔为通孔，内嵌钢丝螺套，产品以垂直状态安装于所述产品安装孔，同时产品通过产品法兰四个安装支耳与所述四个安装螺纹孔相连完成产品紧固；转接连接器安装于H型框架上设置的圆型工艺孔上；转接电缆的一端连接转接连接器，另一端分为两束，分别连接供电连接器和信号连接器。本测试工装实现惯组标定测试操作的自动化、无人化。
一种转动框架自动标定测试工装

[发明专利]一种双轴转动框架惯组锁紧精度测试方法及系统-CN201911109120.4有效
发明人： 安虹达;陈晓刚;陆煜明;赵兴法 -专利权人：北京航天时代激光导航技术有限责任公司
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种双轴转动框架惯组锁紧精度测试方法及系统，包括(1)将双轴转动框架惯组安装在标定工装内，放置在大理石平板上；(2)连接测试系统；(3)将惯组的X轴水平、Z轴朝下；(4)在双轴转动框架惯组达到稳定时间后，作极性检查；(5)计算标准差A1；(6)计算该方向的锁紧精度B1；(7)将惯组的X轴朝天、Y、Z轴水平；(8)在双轴转动框架惯组达到稳定时间后，作极性检查；(9)计算标准差A2；(10)计算该方向的锁紧精度B2；(11)若锁紧精度B1和B2均小于预设指标值，则表明双轴转动框架惯组锁紧精度符合要求。
一种转动框架惯组锁紧精度测试方法系统

[发明专利]一种激光捷联惯组误差参数快速标定方法及系统-CN201810430358.6在审
发明人：雷旭亮;陆煜明;武雨霞;王媚娇;陈光;陶彧敏;曲丹丹;安虹达 -专利权人：北京航天时代激光导航技术有限责任公司
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光捷联惯组误差参数快速标定方法及系统，通过摆放使惯组依次处于六种姿态，记录六种姿态导航过程中的粗对准姿态信息、速度输出信息和位置输出信息，利用扩张状态观测器方法或最小二乘多项式拟合方法提取速度误差微分信号的多位置标定算法，计算激光捷联惯组的误差参数η_Δ1,η_Δ2,η_ε1的估计值并作为标定结果提供给诸元进行装订。该方法在外场没有高精度测试设备条件下，利用系统本身滚动和俯仰变化产生的多个位置粗对准、速度、位置等输出信息实现了对惯组加表零偏、加表标度因数误差和陀螺零偏等激光捷联惯组误差参数进行快速标定，不仅提高了标定效率，并且具有较高的标定精度。
标定误差参数激光输出信息粗对准加表零偏扩张状态观测器最小二乘多项式标度因数误差高精度测试标定结果导航过程方法提取俯仰变化设备条件速度误差微分信号位置输出姿态信息多位置陀螺外场拟合算法装订摆放滚动记录