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[发明专利]移动机器人路径规划Q学习初始化方法-CN201210269280.7无效
发明人：宋勇;李贻斌;刘冰;王小利;荣学文 -专利权人：山东大学
申请日： 2012-07-30 - 公布日： 2012-12-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工势能场的移动机器人强化学习初始化方法。将机器人工作环境虚拟化为一个人工势能场，利用先验知识确定所有状态的势能值，使得障碍物区域势能值为零，目标点具有全局最大的势能值，这时人工势能场中每个状态的势能值就代表相应状态遵循最优策略获得的最大累积回报然后定义Q初始值为当前状态的立即回报加上后继状态的最大折算累积回报。人工势能场将已知环境信息映射成为Q函数初始值，从而将先验知识融入到机器人学习系统中，提高了机器人在强化学习初始阶段的学习能力，与传统Q学习算法相比，本发明能够有效提高初始阶段的学习效率，加快算法收敛速度
移动机器人路径规划学习初始化方法

[实用新型]煤气柜势能发电系统-CN202221336853.9有效
发明人：陈琛;王亚楠;张红磊;郝景章;史光 -专利权人：中冶京诚工程技术有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： F01B23/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种煤气柜势能发电系统，涉及煤气柜技术领域，用以解决煤气柜内的燃气压力势能的回收问题，所述煤气柜势能发电系统包括：具有活塞的煤气柜；可转动地设置在所述活塞上的收卷装置；发电装置，所述发电装置与所述收卷装置可拆卸地相连接；以及配重件，所述配重件通过连接件与所述收卷装置相接，所述配重件至少具有第一势能状态和第二势能状态，当所述配重件由所述第一势能状态切换为所述第二势能状态时，能带动所述收卷装置转动，用于驱动所述发电装置产生电能本实用新型所述煤气柜势能发电系统通过收卷装置、发电装置以及配重件能够配合活塞回收燃气压力势能，起到了节能减排的作用。
煤气势能发电系统

[发明专利]车辆的控制方法、装置及车辆-CN202011007408.3在审
发明人：张晓毓 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：该方法包括：采集预设范围内障碍物的运动状态；将障碍物的运动状态分别输入人工智能AI模型以及势能函数，确定车辆的第一运动状态和第二运动状态，其中，势能函数通过计算障碍物与车辆之间的碰撞势能指示障碍物与车辆发生碰撞的可能性，碰撞势能越大碰撞的可能性越高，碰撞势能越小碰撞的可能性越小，第一运动状态为基于AI模型计算得到的车辆的运动速度和方向，第二运动状态为基于势能函数模型计算得到的车辆的运动速度和方向；基于第一运动状态和/或第二运动状态，确定车辆的目标运动状态，目标运动状态包括车辆的目标运动速度和目标运动方向。
车辆控制方法装置

[发明专利]一种弹簧蓄能式多级电动伸缩杆-CN201911169390.4有效
发明人：丁先虎;梅厚凤;杨凯 -专利权人：南京幸庄科技创新产业园管理有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： F16F1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种弹簧蓄能式多级电动伸缩杆，其包括由多个伸缩筒相互嵌套的伸缩节构件、用于对外内嵌套的伸缩筒进行限位约束的锁止构件、用于驱动伸缩节构件伸长的弹簧蓄能构件以及用于控制弹簧蓄能构件释放弹性势能或者蓄积弹性势能的电动控制构件，伸缩节构件设置成可相互切换的伸长状态、缩短状态以及介于两个状态之间的中间状态且初始状态为缩短状态，电动控制构件控制弹簧蓄能构件完全释放弹性势能且促使伸缩节构件由缩短状态切换至伸长状态，电动控制构件控制弹簧蓄能构件蓄积弹性势能且促使伸缩节构件由伸长状态复位切换至缩短状态，电动控制构件可精准的控制弹簧蓄能构件弹性势能的释放量从而控制处于中间状态的伸缩节构件的伸长长度。
一种弹簧蓄能多级电动伸缩

[发明专利]便捷式5G收发基站-CN201911169386.8在审
发明人：丁先虎;梅厚凤;杨凯 -专利权人：六安丰恺尼机电科技有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明提供了便捷式5G收发基站，其包括伸缩装置、支撑装置、悬挂装置、避雷针以及5G信号盒，伸缩装置包括可在缩短状态与伸长状态之间进行切换至的伸缩筒机构、用于驱动伸缩筒机构由缩短状态切换至伸长状态的蓄能弹簧、用于控制蓄能弹簧伸长释放弹性势能或者压缩续集弹性势能的伸缩控制机构，初始状态下伸缩筒机构处于缩短状态，伸缩控制机构控制蓄能弹簧的弹性势能释放且蓄能弹簧将驱动伸缩筒机构由缩短状态切换至伸长状态、伸缩控制机构可直接拉动伸缩筒机构由伸长状态切换至缩短状态且使蓄能弹簧压缩蓄积弹性势能；显著性在于，初始状态下悬挂装置、5G信号盒均聚拢收叠于缩短的伸缩筒机构内，支撑装置闭合，提升了其便捷性。
便捷收发基站

[发明专利]一种高渗透率风电电力系统风电支路模式能量解析方法-CN201811502670.8有效
发明人：刘铖;蔡国伟;孙正龙;李同;高长征;郭利;孙平;刘座铭;毕正军;王佳蕊;孙旭;徐博;丁伟;费藤答;蔡丽霞;刘畅;孟涛;高松 -专利权人：国家电网有限公司;国网吉林省电力有限公司电力科学研究院;东北电力大学
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：一种高渗透率风电电力系统风电支路模式能量解析方法，属于电力系统运维技术领域，本发明通过对风电电力系统风电支路模式能量建模，构建了简单直观、物理意义清晰的风电电力系统风电支路模式势能函数，可以以此分析风电支路模式势能的构成及变化规律，研究支路模式势能变化对系统小干扰稳定性的影响；还可以分析风电支路模式势能对状态变量的灵敏度，分析不同状态变量的敏感程度，从而通过调整状态变量来控制和抑制低频振荡；构造仿真算例，将扰动后量测计算的风电支路模式势能和频域模式势能对比
一种渗透率风电电力系统支路模式能量解析方法

[发明专利]电压巡检针及燃料电池-CN202110400626.1有效
发明人：米新艳;崔新然;王茁;曹婷婷;马千里;李军泽;张克金;侯福建 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： H01M8/04537 文献下载
摘要：本发明涉及一种电压巡检针及燃料电池，所述电压巡检针包括：探针主体；防脱结构，所述防脱结构设于所述探针主体一端，且具有自然状态和收缩状态；其中，所述防脱结构能够在巡检孔内壁的挤压下由所述自然状态切换至所述收缩状态并存储弹性势能，处于所述收缩状态的所述防脱结构在所述弹性势能的作用下与所述巡检孔的内壁抵接。上述电压巡检针与双极板装配时，将防脱结构插入巡检孔内，防脱结构会在巡检孔内壁的挤压下由自然状态切换至收缩状态，防脱结构被压缩存储弹性势能，同时处于收缩状态的防脱结构会在自身弹性势能的作用下与巡检孔抵接，
电压巡检燃料电池

[发明专利]动力锂电池充电安全边界划分方法及应用-CN202310249928.2在审
发明人：毕山松;方升;崔义;余章龙;方彦彦;沈雪玲;冯展 -专利权人：国联汽车动力电池研究院有限责任公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01R31/392 文献下载
摘要：本发明提供一种动力锂电池充电安全边界划分方法及应用，通过对动力锂电池进行充电，计算并记录充电过程中动力锂电池的电池电势能状态SOV和电池热势能状态SOT，将同一时间下的动力锂电池的所述电池电势能状态SOV和所述电池热势能状态SOT的比值记为电池充电安全状态SOS；若电池充电安全状态SOS≥1，则电池处于安全状态，若电池充电安全状态SOS1，则电池处于非安全状态；电池充电安全状态SOS＝1记为锂电池充电安全边界本发明提供的电池充电安全状态，其物理意义清晰明确适用性广，数学描述简单，无需强大算力来运算，能够兼容和缓轻实验研究法和模型研究实验数据驱动法优势及劣势，既可以划分电池充电安全边界又能够高效准确预警电池充电安全风险
动力锂电池充电安全边界划分方法应用

[发明专利]一种智能体的训练、基于智能体的动作控制方法及装置-CN202011176683.8在审
发明人：邱福浩;韩国安;王亮;付强 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种智能体的训练、基于智能体的动作控制方法及装置，获取基于智能体产生的环境交互数据，其中，所述环境交互数据至少包括环境状态信息和影响因子，以及通过所述智能体获得的响应于所述环境状态信息的动作和即时激励数据；根据所述环境状态信息和所述影响因子，通过已训练的势能函数，获得目标势能值，并根据对应所述环境状态信息的标准势能值和所述目标势能值，获得正向激励数据或负向激励数据；根据所述即时激励数据，以及所述正向激励数据或所述负向激励数据，获得目标激励数据；根据所述环境状态信息、所述动作和所述目标激励数据，对所述智能体进行强化学习训练，可以提高智能体训练效率和准确度。
一种智能训练基于动作控制方法装置

[发明专利]一种车辆关门过程中密封条能量测试方法-CN202010846215.0有效
发明人：焦天培;赵伟 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆关门过程中密封条能量测试方法，根据车门重力势能与车门角度之间的关系和车门铰链能量与车门角度之间的关系，基于带有密封条状态下和不带密封条状态下的车门自动关闭最小角度，分别获得带有密封条状态下和不带密封条状态下的车门无外力作用自动关闭时的重力势能和铰链势能，在排除关门气压阻能量及排除关门限位器能量影响下，带有密封条状态下和不带密封条状态下的车门能量等式做差计算最终获得密封条能量。本发明通过常用测试工具，利用车门重力势能等内部能量的测试换算出密封条能量，摆脱专业能量测试设备的限制，有效降低了测试的成本。
一种车辆关门过程密封条能量测试方法

[发明专利]发电装置以及具有该发电装置的运输系统-CN200680000148.9有效
发明人：金季藩 -专利权人：兰州金福乐生物工程有限公司;金星国际有限公司;春天有限公司;法国金金太平洋企业公司
申请日： 2006-08-31 - 公布日： 2008-08-06 - 主分类号： F03B17/02 文献下载
摘要：一种发电装置以及包括该发电装置的运输系统，该发电装置包括发电组件(1)和电能输送装置(5)、运动体(41)、水室(1)、倒换装置(2)、排水装置(3)，所述倒换装置(2)设置在所述水室(1)下方，用于将所述运动体(41)从下沉状态倒换到上浮状态；该发电装置不仅能利用物体重力势能发电，还能利用物体的浮力势能发电，同时又将重力势能发电和浮力势能发电连接，使之成为循环的发电体系，保证了发电的连续性和稳定性。
发电装置以及具有运输系统

[实用新型]一种土地平整势能电站-CN202020710274.0有效
发明人：张志东;彭爱民;张晨 -专利权人：张志东
申请日： 2020-05-02 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： H02K7/18 文献下载
摘要：本实用新型属于新能源技术领域，具体涉及一种土地平整势能电站。其包括发电环路和势能电车，发电环路包括高位段和低位段，势能电车包括动力车头、发电车厢和若干节用于装载物料的负载车厢。势能电车既可以通过负载车厢高效率的完成物料在高低落差地势之间的转移，又可以通过发电车厢在车辆处于重车状态时将重车势能转化为电能，实现重车势能的综合回收利用。
一种土地平整势能电站

[发明专利]弹性式夹持结构和检测设备夹持装置-CN201910248271.1有效
发明人：王了;张富皇;王群英;田宏 -专利权人：重庆金山医疗技术研究院有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种弹性式夹持结构，包括可绕转轴旋转的呈钩状的一个夹持臂，夹持臂上设有穿刺部，夹持臂具有初始状态和夹持状态；该夹持结构还包括一端固定的弹性件，夹持臂与弹性件连接；初始状态时，弹性件发生弹性变形而存储有弹性势能，夹持结构还包括克服弹性件的弹性势能使夹持臂处于初始状态的限位件；限位件可运动，运动时，限位件解开对夹持臂的限位，使弹性件的弹性势能转化为动能，使夹持臂转动至夹持状态本发明还公开了一种包括弹性式夹持结构的检测设备夹持装置，限位件动作将扭簧的弹性势能转化为动能，使夹持臂转动，从而使夹持臂的穿刺部插入食道内壁黏膜中，而将检测设备固定到食道内壁上。
弹性夹持结构检测设备装置

[发明专利]利用清洁自然能发电的方法-CN201910253655.2有效
发明人：杨凯;朱兵 -专利权人：六安永贞匠道机电科技有限公司
申请日： 2019-03-30 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： F03D3/06 文献下载
摘要：本方案提供了利用清洁自然能发电的方法，其步骤在于：首先，扇叶构件对任意方向的自然风进行捕捉并且利用自然风的冲击力驱动自身做旋转运动，自动调节构件驱动叶片在展开状态与折叠状态之间循环切换，促使扇叶构件对风能进行连续性捕捉；同时，自然风将吹动形成海浪并且风能转化成海浪的流动势能，海浪驱动装置对海浪的流动势能进行捕捉，海浪的流动势能将带动海浪驱动装置转动；海浪的流动势能转化成海浪驱动装置的转动势能；而后，第二传动机构将海浪驱动装置的转动势能传递至第一传动机构，第一传动机构将接受叶片装置的转动势能以及第一传动机构的动力并且传递至变速器，传动装置中的变速器将动力输出并且驱动发电机运转发电。
利用清洁自然发电方法

[发明专利]一种基于势能场函数逼近的强化学习方法的泊车策略-CN202010847538.1有效
发明人：李道飞;刘关明;刘傲;林思远;肖斌 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于势能场函数逼近的强化学习方法的泊车策略，通过设计势能场来逼近强化学习过程中的状态价值函数；根据车辆状态价值函数值通过ε‑贪婪策略从预设的可执行动作空间中选择执行动作；利用车辆利用状态转移方程根据车辆当前状态和选择的动作预测车辆下一状态；重复选择执行动作和预测状态这一过程至泊车结束，所有选择的动作序列构成实时泊车规划路径。本发明通过训练势能场参数适用于各种不同的泊车区域，在不同的场景下进行泊车路径规划，具有通用性；可实时地规划泊车路径，且该路径可准确跟踪。
一种基于势能函数逼近强化学习方法泊车策略

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