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[发明专利]一种配载于机器狗的六轴智能机械臂平衡控制系统-CN202310021926.8在审
发明人：周晨;王雪燕;邹宏亮;汤义勤;李海波;王银梅;林圣钧 -专利权人：国网浙江省电力有限公司台州供电公司;台州宏创电力集团有限公司科技分公司;台州宏创电力集团有限公司
申请日： 2023-01-07 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种配载于机器狗的六轴智能机械臂平衡控制系统，该系统包括六轴智能机械臂动态平衡控制信号配型模块、六轴智能机械臂动态平衡步骤确定模块、不同轴向动态调取模块、六轴智能机械臂平衡参数制定模块、六轴智能机械臂机器狗需求认定模块、六轴智能机械臂运行优化模块、六轴智能机械臂监督平台协调管理模块、六轴智能机械臂数据管理模块、六轴智能机械臂使用模块、六轴智能机械臂机器狗PID指令循环模块。本发明提供的系统通过机器规范定义六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令动态调取控制程序，降低了六轴智能机械臂动态平衡控制信号指令动态调取监督的漏报、误报率，降低了人力成本，提高了六轴智能机械臂的效率。
一种配载机器智能机械平衡控制系统

[发明专利]煤矸分拣机器人视觉伺服的机械臂动态目标跟踪轨迹规划方法-CN202210694242.X在审
发明人：马宏伟;王鹏;孙那新;曹现刚;张烨;李亚坤 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矸分拣机器人视觉伺服的机械臂动态目标跟踪轨迹规划方法，包括以下步骤：基于煤矸视觉检测单元获取煤矸流中的矸石位置信息和目标矸石模板；根据目标矸石模板通过动态目标匹配识别单元和动态目标精准跟踪单元实现目标矸石的精确实时定位；基于主控子系统内的动态分拣轨迹规划单元将目标矸石实时位置和当前机械臂末端之间的空间相对位置信息作为输入信息进行机械臂动态轨迹规划，所得的机械臂动态轨迹规划通过主控子系统接口发送至机械臂控制子系统，机械臂根据接收到的轨迹信息通过机械臂控制器完成目标矸石的分拣应用本发明替代人工分拣，结合对应的机械臂同步跟踪煤矸石轨迹规划方法能够极大地提高煤矿智能化水平。
分拣机器人视觉伺服机械动态目标跟踪轨迹规划方法

[发明专利]一种具有机械密封保护装置的再循环珠磨机-CN201210318480.7有效
发明人：周德发 -专利权人：常州市龙鑫化工机械有限公司
申请日： 2012-08-31 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： B24B31/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有机械密封保护装置的再循环珠磨机，包括内定子、外定子、和内外定子之间的转子，在主轴和外定子之间设置机械密封装置，在外研磨腔内的机械密封座和轴套的间隙之间设置机械密封保护装置，机械密封保护装置包括动态环、静态环、提供压力的弹性元件，静态环安装在机械密封座上，动态环安装在轴套上，静态环和动态环的端面贴合，弹性元件设置在静态环和机械密封座之间压紧动态环和静态环。本发明的有益效果是：在物料往机械密封装置方向的时候，动态环和静态环的端面紧密贴合，把珠子和物料挡在机械密封装置外部，离心棒钉利用转子的旋转把珠子和物料往机械密封装置的反方向甩出，减轻物料往机械密封装置方向产生的压力
一种具有机械密封保护装置再循环珠磨机

[发明专利]一种针对动态障碍物的冗余度机械臂避障模型的构建方法-CN202211147769.7有效
发明人：金弘哲;鞠枫嘉;赵杰;刘玉斌;葛明达 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种针对动态障碍物的冗余度机械臂避障模型的构建方法，属于冗余度机械臂的运动规划及动态避障领域，本发明为解决现有技术中缺乏能够体现机械臂的几何构型，并且具备对动态障碍物是否与机械臂发生碰撞的预测判断的能力的连续避障模型，从而导致对机械臂在对动态障碍物碰撞预判能力较弱的问题，本申请基于在三维空间中相邻两个连杆之间的三角形关系保持不变的特性，将冗余机械臂的几何构型用三角形的运动和变形来描述，故将机械臂在动态环境中的自适应调整转化为三角形的动态避障将机械臂连杆看作三角形的边，而不是离散为点集或球集，并结合梯度投影法的自运动项计算冗余机械臂的运动学逆解，解决了机械臂在任务执行过程中的动态避障问题。
一种针对动态障碍物冗余机械臂避障模型构建方法

[发明专利]动态阈值事件驱动的多关节机械臂神经网络控制方法-CN202211465250.3有效
发明人：杨迪;刘伟军;赵海超;李芝兰 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种动态阈值事件驱动的多关节机械臂神经网络控制方法，该方法建立带有电机动态特性和输入约束的多关节机械臂数学模型；针对所得到的状态方程，应用反步设计法构造虚拟控制律；设计带有向量投影的神经网络逼近机械臂系统中的不确定项；构造辅助动态系统处理输入约束的影响；根据神经网络估计模型和辅助动态系统，设计基于动态阈值事件驱动的机械臂神经网络控制律。本发明针对带有电机动态特性和输入约束的多关节机械臂，在不利用机械臂模型参数的前提下，实现实际轨迹跟踪期望轨迹，并且所设计的神经网络具有较少的调节参数，有效降低控制方法的计算量。另外，新颖的动态阈值事件驱动方法可以减少数据传输，节约控制系统的通信资源。
动态阈值事件驱动关节机械神经网络控制方法

[发明专利]一种机械设备的寿命预测方法、装置、设备、存储介质-CN202310847792.5在审
发明人：李修文;王定晓;金贻涛;曾承志;黄贵发;宋辛晖;王智;蒲金飞;姚原青 -专利权人：北京唐智科技发展有限公司;唐智科技湖南发展有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械设备的寿命预测方法、装置、设备、存储介质，涉及设备故障技术领域，包括：对目标机械设备的机械设备数据进行特征提取，获取与各个部件对应的数据特征信息；提取各个部件的第一预测特征向量、目标机械设备的第二预测特征向量；通过融合得到各个部件的第一动态寿命损失向量和目标机械设备的第二动态寿命损失向量；根据第一动态寿命损失向量预测的第一动态寿命损失值、第二动态寿命损失向量预测的第二动态寿命损失值、历史寿命损失值计算目标机械设备的当前剩余寿命通过结合历史数据实时预测当前的目标机械设备的剩余寿命，能够在目标机械设备突发故障的模式下精准预测，提升机械设备剩余寿命预测的准确性。
一种机械设备寿命预测方法装置设备存储介质

[发明专利]高枝修剪机械动态配重装置及控制方法-CN201610152269.0有效
发明人：苑进;李杨;张海淑;陈延甫;赵新学;刘雪美 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2016-03-17 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种高枝修剪机械动态配重装置及控制方法，包括：动态配重机械模块、传感器模块、动态配重控制模块；动态配重机械模块包括配重臂、配重臂拉杆、配重机构底板、直线导轨、轴承、滑块、配重块、配重电机、联轴器、丝杆、丝杆螺母；传感器模块为配重块测距传感器；所述配重块测距传感器固定于配重机构底板上；动态配重控制模块包括电源、动态配重控制器和输入输出接口；配重块测距传感器和配重电机通过输入输出接口连接至动态配重控制器；本发明能够实时监测高枝修剪机械臂架系统所产生的倾翻力矩，能够在高枝修剪机械工作过程中实现对臂架系统的实时调平。
高枝修剪机械动态配重装置控制方法

[实用新型]一种高枝修剪机械动态配重装置-CN201620205411.9有效
发明人：苑进;李杨;张海淑;陈延甫;赵新学;刘雪美 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2016-03-17 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高枝修剪机械动态配重装置，包括：动态配重机械模块、传感器模块、动态配重控制模块；动态配重机械模块包括配重臂、配重臂拉杆、配重机构底板、直线导轨、轴承、滑块、配重块、配重电机、联轴器、丝杆、丝杆螺母；传感器模块为配重块测距传感器；所述配重块测距传感器固定于配重机构底板上；动态配重控制模块包括电源、动态配重控制器和输入输出接口；配重块测距传感器和配重电机通过输入输出接口连接至动态配重控制器；本实用新型能够实时监测高枝修剪机械臂架系统所产生的倾翻力矩，能够在高枝修剪机械工作过程中实现对臂架系统的实时调平。
一种高枝修剪机械动态配重装置

[发明专利]分析纳米压印胶水的脱模能力的方法-CN202210545808.2在审
发明人：何冰晓;黄爽爽;孙理斌;汪杰;陈远 -专利权人：宁波舜宇奥来技术有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01N19/00 文献下载
摘要：分析纳米压印胶水的脱模能力的方法包括：步骤S1：获取待测纳米压印胶水样本；步骤S2：将待测纳米压印胶水样本放置于动态热机械分析设备的测试治具中，然后调整动态热机械分析设备对待测纳米压印胶水样本进行动态力学扫描并输出动态热机械分析谱图；步骤S3：根据动态热机械分析设备输出的动态热机械分析谱图判断待测纳米压印胶水样本的脱模能力。
分析纳米压印胶水脱模能力方法

[发明专利]基于PICO算法的图像智能学习动态跟踪系统及方法-CN201910264649.7在审
发明人：马宏宾;罗嫚 -专利权人：工极智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明基于PICO算法的图像智能学习动态跟踪系统，包括：设置于机械臂末端上的局部随动摄像头；基于局部随动摄像头的图像采集模块；基于QT界面的图像智能学习模块；基于图像反馈的机械臂控制模块；对未知目标PICO级联解析器的在线训练模块；对动态目标的检测定位和实时跟踪模块；基于图像动态目标位置反馈的机械臂闭环控制模块。通过在线采样、智能学习、检测跟踪和反馈控制来实现机械臂对动态目标的实时跟踪，最大化提高机械臂的作业能力和灵活度，同时实现机械臂对生产对象的在线学习、实时跟踪和动态抓取等任务，实现机械臂抓取的智能抓取。
机械臂智能学习动态跟踪系统摄像头动态目标实时跟踪图像随动算法闭环控制模块实时跟踪模块图像采集模块智能学习模块抓取机械臂控制机械臂末端动态抓取反馈控制目标位置生产对象图像动态图像反馈未知目标在线采样在线学习在线训练智能抓取作业能力解析器灵活度最大化检测级联反馈跟踪

[发明专利]一种减小复杂机械系统动态响应误差的设计方法-CN201711172246.7在审
发明人：钱林方;陈光宋;张弘钧;陈龙淼;徐亚栋;刘太素 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种减小复杂机械系统动态响应误差的设计方法，包括建立全局坐标系和各部件的局部坐标系，得到复杂机械系统的拓扑关系；基于相对坐标法建立复杂机械系统的运动学方程并建立相邻刚体之间的约束关系，得到动力学模型；将输入参数分为可控参数和不可控参数；建立复杂机械系统的混沌多项式展开模型，对复杂机械系统进行不确定性分析，求得复杂机械系统动态响应的均值和方差；明确减小复杂机械系统动态响应误差的目标函数，得到目标函数的约束方程，通过优化算法，建立减小复杂机械系统动态响应误差的优化函数，进而控制输入参数对复杂机械系统动态响应的影响；本方法在不提高设计精度的前提下可减小不确定性输入参数对复杂机械系统动态响应的影响。
一种减小复杂机械系统动态响应误差设计方法

[实用新型]具有机械密封保护装置的再循环珠磨机-CN201220443160.X有效
发明人：周德发 -专利权人：常州市龙鑫化工机械有限公司
申请日： 2012-08-31 - 公布日： 2013-02-27 - 主分类号： B24B31/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有机械密封保护装置的再循环珠磨机，包括内定子、外定子、和内外定子之间的转子，在主轴和外定子之间设置机械密封装置，在外研磨腔内的机械密封座和轴套的间隙之间设置机械密封保护装置，机械密封保护装置包括动态环、静态环、提供压力的弹性元件，静态环安装在机械密封座上，动态环安装在轴套上，静态环和动态环的端面贴合，弹性元件设置在静态环和机械密封座之间压紧动态环和静态环。本实用新型的有益效果是：在物料往机械密封装置方向的时候，动态环和静态环的端面紧密贴合，把珠子和物料挡在机械密封装置外部，离心棒钉利用转子的旋转把珠子和物料往机械密封装置的反方向甩出，减轻物料往机械密封装置方向产生的压力
具有机械密封保护装置再循环珠磨机

[发明专利]一种力电耦合动态断裂实验系统-CN201210123523.6有效
发明人：陈浩森;方岱宁;李法新;裴永茂;李应卫 -专利权人：清华大学
申请日： 2012-04-24 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： G01N3/00 文献下载
摘要：本发明公开了力学结构形变及力学实验技术领域中的一种力电耦合动态断裂实验系统，用于实现压电铁电材料在动态力电耦合载荷场下的断裂特性的实验研究。该系统包括动态机械载荷加载单元、动态脉冲电载荷加载单元、绝缘支撑保护单元、动态控制单元、数据采集单元和数据处理单元；动态机械载荷加载单元与绝缘支撑保护单元相连，绝缘支撑保护单元与实验试件相连，动态脉冲电载荷加载单元与实验试件相连，动态控制单元分别与动态机械载荷加载单元、动态脉冲电载荷加载单元和数据采集单元相连，数据采集单元与数据处理单元相连。本发明为压电、铁电的动态断裂性能测试提供了有力的保障。
一种耦合动态断裂实验系统

[发明专利]工业机器人的动态维护计划-CN200810082244.3无效
发明人：尼克拉斯·乔斯坦德;多米尼克·布兰科;安德斯·林德因 -专利权人： ABB研究有限公司
申请日： 2008-02-29 - 公布日： 2008-09-03 - 主分类号： G05B19/4065 文献下载
摘要：公开了对机械的特定部件建立动态维护调度工具的方法，该方法基于所述机械种群中所述机械所述部件的浓缩先验知识。所述调度工具又用于对特定机械的特定部件建立动态维护日程表的方法中，其中与所述使用情况有关的若干参数包括表示所述特定部件寿命影响因子的相关参数，对于所述机械的所述特定部件，用作所述动态维护调度工具的输入数据，而对于所述特定机械的所述特定部件，动态维护日程表实现为从所述调度工具的输出数据。
工业机器人动态维护计划

[发明专利]一种面向闭环检测的微陀螺批量动态测试方法-CN201510725131.0在审
发明人：刘俊;曹慧亮;石云波;申冲;唐军;马宗敏 -专利权人：中北大学
申请日： 2015-10-29 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及硅微机械陀螺仪的动态标定技术，具体是一种面向闭环检测的微陀螺批量动态测试方法。本发明解决了现有硅微机械陀螺仪动态标定方法标定结果不准确、标定过程费时费力、标定效率低下的问题。一种面向闭环检测的微陀螺批量动态测试方法，该方法是采用如下步骤实现的：1)各个硅微机械陀螺仪均采用单独的驱动闭环回路；2)各个硅微机械陀螺仪共同配备一个外接信号源；各个硅微机械陀螺仪均配备单独的闭环式哥氏力等效信号发生装置；3)各个硅微机械陀螺仪均采用单独的检测闭环回路；4)各个硅微机械陀螺仪均配备单独的采集设备。本发明适用于硅微机械陀螺仪的动态标定。
一种面向闭环检测陀螺批量动态测试方法

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