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[发明专利]关节动力学模型优化方法、系统、终端设备及存储介质-CN202011049983.X在审
发明人：白杰;葛利刚;刘益彰;谢铮;黄忠葵;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种关节动力学模型优化方法、系统、终端设备及存储介质，该方法包括：指示关节动力学模型根据期望参数值对关节进行驱动控制；获取关节在关节动力学模型驱动控制下的检测参数值，根据检测参数值和期望参数值进行误差运算得到动力学误差参数值；根据动力学误差参数值对关节动力学模型中关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化。本申请通过根据检测参数值和期望参数值进行误差运算得到动力学误差参数值，能计算出关节动力学模型对关节的控制误差，通过根据动力学误差参数值对电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化，能对关节动力学模型中动力学方程的参数进行更新，提高了关节动力学模型动力控制的精度。
关节动力学模型优化方法系统终端设备存储介质

[发明专利]多软件联合仿真系统-CN202010583074.8在审
发明人：田寅;付云骁;唐海川;樊玉明 -专利权人：中车工业研究院有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种多软件联合仿真系统，系统包括：车辆动力学仿真模型，用于构建能够产生车辆动力学参数的一个或多个仿真模型；车辆动力学参数获取模型，用于通过对车辆动力学仿真模型的监测，获取车辆动力学仿真模型产生的车辆动力学参数，并将获取的车辆动力学参数通过数据传输接口模型传输至控制器仿真模型；控制器仿真模型，用于根据预设控制算法对输入至自身的车辆动力学参数进行仿真控制，生成控制参数，并将生成的控制参数通过数据传输接口模型传输至车辆动力学仿真模型，以使得车辆动力学仿真模型根据控制参数对一个或多个仿真模型进行控制，以实现控制结果的仿真，从而可用于检验车辆模型在仿真环境下的动力学性能。
软件联合仿真系统

[发明专利]基于动力学参数辨识的工业机器人力/位柔顺控制方法-CN201910887041.X有效
发明人：宋宝;唐小琦;周向东;徐意;陈天航;饶阿龙;肖千红;田勇 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动力学参数辨识的工业机器人力/位柔顺控制方法，包括以下步骤：利用牛顿‑欧拉法构建带摩擦力模型的动力学方程；将动力学参数划分为连杆动力学参数和负载动力学参数；基于辨识后的完整动力学模型，提出阻抗控制算法实现力/位柔顺控制；通过机器人实验平台辨识连杆动力学参数和负载动力学参数，并对阻抗控制算法进行验证。本发明实现了工业机器人末端力/位柔顺控制，通过六连杆机器人实验平台辨识了连杆动力学参数和负载动力学参数，并对阻抗控制算法进行验证，在机器人通过有障碍轨迹时产生了最大为0.05mm的位置误差，证实了基于动力学模型的阻抗控制器的实用性和可靠性
基于动力学参数辨识工业机器人力柔顺控制方法

[发明专利]独立驱动-独立转向车辆整车动力学控制量的获得方法-CN201010559872.3有效
发明人：李克强;阮久宏;罗禹贡;杨福广 -专利权人：清华大学;山东交通学院
申请日： 2010-11-26 - 公布日： 2011-04-27 - 主分类号： B60W40/12 文献下载
摘要：本发明涉及独立驱动-独立转向车辆整车动力学控制量的获得方法，属于车辆动力学技术领域；该方法包括：采集驾驶员驾驶操作数据和车辆运动学、动力学基本信息，结合信息融合方法获取车辆状态信息数据；构建车辆驾驶专家模式库，并对驾驶员的驾驶操作数据的有效性、合理性进行判断处理和修正；利用车辆整车动力学参考模型生成整车动力学控制目标期望值；利用有约束几何映射法计算整车动力学控制量可达域；采用带扰动实时估计的鲁棒控制方法生成整车动力学备选控制量，对整车动力学备选控制量的可行性进行判断、处理，获得整车动力学控制量。本方法能够减弱或消除控制量与系统控制能力间的冲突，增强系统控制鲁棒性。动力学控制效果理想，行驶安全。
独立驱动转向车辆整车动力学控制获得方法

[发明专利]非线性扰动下无拖曳动力学协调条件确定方法及控制方法-CN202210345639.8在审
发明人：苟兴宇;邹奎;王丽娇;刘其睿;蒋庆华;李明群;王绍凯;陶佳伟;李声涛 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种非线性扰动下无拖曳动力学协调条件确定方法及控制方法，首先，建立位移模式单自由度无拖曳控制动力学方程及负刚度力加速度函数；随后，给出建造位移模式无拖曳控制系统的基本动力学协调条件；在不满足基本动力学协调条件的情况下，从位移模式单自由度无拖曳控制动力学方程退化得到一个切换动力学方程；通过建立该切换动力学方程的Hamilton函数，导出切换动力学方程的全局动力学分界线相轨迹的解析表达式，形象地给出了无拖曳推力器最大推力不足时的位移模式无拖曳控制让步动力学协调条件；最后，在位移模式单自由度无拖曳控制满足让步动力学协调条件的情况下，给出避免指令推力为最大推力的检验质量初始状态及指令状态设置方法。
非线性扰动拖曳动力学协调条件确定方法控制

[发明专利]一种机器人完全零力控制方法及系统-CN202211566523.3在审
发明人：聂志华;杨德宸;曹燕杰;赵迪 -专利权人：江西省智能产业技术创新研究院
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人完全零力控制方法及系统，所述方法包括：得到所述机器人的动力学模型与动力学参数；得到所述机器人的最优激励轨迹，并采集运动数据；基于所述动力学模型构建初始动态动力学模型；采集所述机器人的重力参数及动摩擦力参数，以得到最终动态动力学模型；采集所述机器人的静摩擦力参数，得到最终静态动力学模型；将所述最终动态动力学模型与所述最终静态动力学模型进行结合，以得到完全零力控制模型。本发明能够不在各个关节添加额外力矩传感器的同时，克服重力及摩擦力的影响，将动力学模型细分为动态动力学模型和静态动力学模型，实现机器人在任何时间、任何姿态下的完全零力控制，且能很好适应环境变化。
一种机器人完全控制方法系统

[发明专利]基于动力学模型误差修正的数据挖掘方法及系统-CN202211353602.6在审
发明人：邬青;张军 -专利权人：上海德衡数据科技有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06F8/71 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于动力学模型误差修正的数据挖掘方法及系统，通过确定动力学模型误差修正数据库中包含的与待挖掘的目标动力学数据相对应的动力学参考模型，并创建位于动力学参考模型上层业务层的模型输入控制组件，在模型输入控制组件上依次配置包含目标动力学数据的各个成分数据的模型输入特征变量，以实现目标动力学数据的模型输入特征变量输入，在实现所述目标动力学数据的模型输入特征变量输入的过程中，基于所述动力学参考模型对输入的模型输入特征变量进行数据挖掘如此，能够基于动力学模型和模型输入控制组件进行更可靠的数据特征输入，提高数据挖掘的可靠性。
基于动力学模型误差修正数据挖掘方法系统

[发明专利]卫星GNC系统实时-半物理柔性化仿真测试系统-CN201910750001.0有效
发明人：赵美玲;范蕾懿;盛开明;扈宗鑫;赵艳彬;舒适;黄小虎;崔国刚 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种卫星GNC系统实时‑半物理柔性化仿真测试系统，包括：卫星GNC系统、动力学模型、动力学模型控制系统；卫星GNC系统包括数字单机、仿真动力学模型，数字单机嵌入仿真动力学模型形成闭环系统，卫星GNC系统内的星载计算机对数字单机的电信号特性采集并计算；动力学模型置于动力学机柜内，动力学机柜内还设置有数字单机模拟板卡；卫星GNC系统与动力学模型通过电缆网连接，电缆网的信号接口为数字单机接口；动力学模块控制系统设有数字单机接口，动力学模块控制系统能够实现数字单机与真实单机的切换。
卫星 gnc 系统实时物理柔性仿真测试

[发明专利]空气动力学控制表面组件-CN202211501395.4在审
发明人：达朗·希利 -专利权人：空中客车营运有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B64C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种空气动力学控制表面组件，其包括具有空气动力学表面的结构件和弯曲的空气动力学控制表面，该空气动力学控制表面构造成在伸出位置与缩回位置之间移动。致动机构联接至空气动力学控制表面，并且构造成使空气动力学控制表面在伸出位置与缩回位置之间移动。空气动力学控制表面布置成在处于伸出位置时展开穿过空气动力学表面中的孔并进入空气动力学表面上方的迎面而来的气流中，并且布置成在处于缩回位置时从气流中缩回。致动机构构造成使得当控制表面在伸出位置与缩回位置之间移动时，控制表面遵循弯曲运动学路径。在空气动力学控制表面在伸出位置与缩回位置之间移动的整个过程中，致动机构完全保持在空气动力学表面后面。
空气动力学控制表面组件

[发明专利]车辆动力学参数的确定方法和装置-CN202011363556.9在审
发明人：吕传龙;王俊敏;马俊彦 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆动力学参数的确定方法和装置，确定方法包括：获取当前滤波器输出的滤波动力学参数；以及，基于车辆所处的道路环境特征，获取参考动力学参数；判断所述滤波动力学参数是否落入根据所述参考动力学参数确定的数值范围内；若否，采用所述参考动力学参数作为表征车辆当前动力学特性的动力学参数。本申请提供的动力学参数的确定方法以参考动力学参数作为判定标准，在确定滤波动力学参数与参考动力学参数不匹配的情况下，不再使用参考动力学参数，而直接使用参照动力学参数作为表征车辆动力学特性的参数，排除了因为使用滤波动力学参数作为自动驾驶控制策略的决策依据可能不适应当前环境的问题
车辆动力学参数确定方法装置

[发明专利]一种悬置系统多体动力学协同仿真方法及系统-CN201110297822.7有效
发明人：李波;鲁平;汤林生 -专利权人：北京汽车股份有限公司
申请日： 2011-09-30 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供一种悬置系统多体动力学协同仿真方法及系统，涉及计算机仿真领域，以解决现有技术中存在的，悬置系统多体动力学仿真设计效率较低的问题，本实施例中采用控制设计仿真平台和多体动力学仿真平台相联合的方式，基于控制设计仿真平台依次调用工况力集合中的多个工况力输入到多体动力学仿真平台，多体动力学仿真平台反馈悬置的位移量给控制设计仿真平台，控制设计仿真平台据此生成悬置点产生的反作用力，并输入到多体动力学仿真平台进行多体动力学仿真处理，实现协同仿真，由于基于控制设计仿真平台依次调用工况力集合中的工况力，基于控制设计仿真平台和多体动力学仿真平台进行协同仿真，使得悬置系统多体动力学仿真设计效率较高。
一种悬置系统动力学协同仿真方法

[发明专利]一种基于自适应控制的挠性关节动力学参数辨识方法-CN202011249074.0有效
发明人：金弘哲;刘章兴;刘玉斌;赵杰;王彬峦;印鸿;黄卫金;张洋;张慧 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于自适应控制的挠性关节动力学参数辨识方法，包括如下步骤：步骤1：将挠性关节常用动力学模型分解为电机侧和负载侧，并建立优化的动力学模型，设计相应的自适应控制器；步骤2：设计并优化挠性关节的激励轨迹，进行挠性关节的闭环反馈控制，然后调整自适应控制器参数；步骤3：控制电机侧跟踪激励轨迹；步骤4：结合电机侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出电机侧动力学参数和关节刚度参数；步骤5：控制负载侧跟踪激励轨迹；步骤6：结合负载侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出负载侧动力学参数，完成挠性关节动力学参数辨识。本发明不依赖关节角加速度信息和积分运算，提高了挠性关节的动力学参数辨识精度。
一种基于自适应控制关节动力学参数辨识方法

[发明专利]用于汽车动力学控制系统的动力学参数识别方法-CN200610016959.X无效
发明人：靳立强;王庆年;宋传学;彭彦宏;安晓娟 -专利权人：吉林大学
申请日： 2006-06-20 - 公布日： 2006-11-22 - 主分类号： G01M17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于汽车动力学控制系统的动力学参数识别方法，是在汽车动力学控制系统中设置一输入端与前、后四个车轮上的车轮转速传感器相连接、输出端与动力学控制器相连接的动力学参数识别模块，该动力学参数识别模块基于车体的固有参数车轮半径、轮距、轴距、汽车质心至前轴和汽车质心至后轴的距离，根据各车轮转速传感器信号输入的瞬时车轮转速，计算即可得到汽车质心侧偏角β和横摆角速度r值，再将计算获得的汽车质心侧偏角β和横摆角速度r值输入到动力学控制器以实现汽车的动力学控制从而节省了传统汽车上用于测量质心侧偏角与横摆角速度的传感器，简化汽车动力学控制系统的结构，并使其成本明显降低。
用于汽车动力学控制系统参数识别方法

[发明专利]机器人控制方法、装置、介质、设备以及机器人-CN202010306640.0在审
发明人：王天昊 -专利权人：达闼机器人有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人控制方法、装置、介质、设备以及机器人，属于机器人领域，能够准确地对机器人进行控制，避免机器人在服务过程中与其他物体或人类发生碰撞。一种机器人控制方法，包括：获取机器人动力学模型的初始动力学参数；在所述机器人运动过程中，获取所述机器人的参与动力学计算的关节的位置、速度、加速度和电流数据组；利用所述关节的位置、速度、加速度和电流数据组，对所述初始动力学参数进行标定，得到标定动力学参数；利用所述标定动力学参数控制所述机器人，并将所述标定动力学参数作为新的初始动力学参数。
机器人控制方法装置介质设备以及

[发明专利]一种潜艇动力学模型参数在线估计方法及装置-CN201810731141.9有效
发明人：佘莹莹;何晋秋;张伟;王磊;万涛;余良甫;郭嵩;徐侃;赵寅;李金;管阳;唐一夫 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种潜艇动力学模型参数在线估计方法及装置，其中，所述方法包括：基于潜艇动力学模型建立潜艇动力学参数估计模型；利用有界增益遗忘估计器对潜艇动力学参数估计模型进行求解，获得潜艇动力学模型的待估计参数的在线估计结果本发明提出的一种潜艇动力学模型参数在线估计方法及装置，可以准确地估计潜艇动力学模型参数，为潜艇的自适应控制提供在线修正数学模型，大幅度提升潜艇动力学模型的准确性，进而提升对潜艇的操纵控制性能。
一种潜艇动力学模型参数在线估计方法装置

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