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[发明专利]三自由度摇摆台的相位差估计方法、装置及电子设备-CN202310741378.6在审
发明人：刘刚;李昊宇;佘莹莹;王磊;万涛;姜勇;刘元;赵寅;唐一夫;郭嵩;叶甥旺 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一九研究所
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01R25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种三自由度摇摆台的相位差估计方法、装置及电子设备，该方法包括：构建仿真测试回路；在所述仿真测试回路中生成实时曲线和参考曲线，得到相位差观测曲线；其中，所述仿真测试回路包括：实时曲线生成单元、观测曲线生成单元、参考曲线生成单元、噪声模拟单元、第一加算单元、第一减算单元、第二减算单元、生成算法函数单元、观测器、信号选择器、时间计时器及符号函数处理单元。本发明可以用于估计出摇摆台的实时采样曲线与参考曲线的滞后相位差。
自由度摇摆相位差估计方法装置电子设备

[发明专利]舵桨协同X舵应急挽回方法及艉部推进器角度调节装置-CN202011411583.9有效
发明人：张英浩;徐侃;张伟;王磊;刘承;赵寅;严智远;佘莹莹;刘刚;唐一夫;万涛 -专利权人：武汉第二船舶设计研究所（中国船舶重工集团公司第七一九研究所）
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B63G8/16 文献下载
摘要：本发明提供一种舵桨协同X舵应急挽回的控制方法，包括：判断极端工况发生后，利用X舵自身能否对水下运载器的航向进行控制，若X舵的自身控制能力小于水下运载器的所需控制能力，则根据预设的纵倾角度，驱动艉部推进器角度调节装置运动，并使所述艉部推进器角度调节装置产生纵倾角度；根据艉部推进器角度调节装置的纵倾角度和X舵共同控制水下运载器产生纵倾角度，并使水下运载器的实际纵倾角度等于预设的纵倾角度。本发明提供的舵桨协同X舵应急挽回的控制方法，在极端工况发生后，可利用扩张状态观测器并结合艉部推进器角度调节装置自身的安装角度进行在线调整，为水下运载器提供额外的纵倾调整力矩，从而保证水下运载器在故障下能够安全航行。
协同应急挽回方法推进器角度调节装置

[发明专利]基于共同关注能力的心理状态筛查分类方法及系统-CN202310646532.1在审
发明人：胡斌;佘莹莹;吴航;刘方;杨民强 -专利权人：北京理工大学;厦门大学;福州一起教育科技有限公司;兰州大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B5/16 文献下载
摘要：本申请提供一种基于共同关注能力的心理状态筛查分类方法及系统，所述方法可以在获取到眼动图像和人像视频后，根据人像视频和眼动图像生成眼动信息，并从眼动信息中提取眼动特征，将眼动特征输入训练好的筛查模型中，进而得到分类结果。其中，眼动图像和人像视频为用户根据交互指令执行测试动作时拍摄获得的图像和视频，交互指令用于引导用户观看目标区域。所述方法从眼动行为层面进行用户心理状态的筛查，更客观、全面的评估用户的心理状态，降低漏检率和误检率，提高筛查精度和效率。
基于共同关注能力心理状态分类方法系统

[发明专利]一种一体式测控装置-CN202310786850.8在审
发明人：王磊;佘莹莹;姚川;郭嵩;李金;羊慧;邹智勇;徐阳;高赛赛 -专利权人：武汉华海通用电气有限公司;中国船舶集团有限公司第七一九研究所
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种一体式测控装置，包括被测箱和测控组，所述测控组包括风箱、制冷片、螺旋制冷风管、PLC控制器、湿度传感器、温度传感器、空气压缩机和流量控制阀，所述风箱上设置有风道、位于风道内的风控阀叶轮机构和两根通风管，所述风道为贯穿被测箱的一侧设置，所述风箱内设置有所述制冷片，所述螺旋制冷风管位于被测箱内且其两端分别和所述风箱上的一根通风管连通，位于所述螺旋制冷风管一端的风箱的另一个通风管通过管路和流量控制阀连通。本发明中，通过设置风箱、风控阀叶轮机构、温度传感器、湿度传感器、流量控制阀和PLC控制器，对被测箱内突发高温时进行封闭制冷降温，对被测箱内湿度增大时通风除湿，对被测箱内正常通风散热。
一种体式测控装置

[实用新型]一种电机同步系统-CN202223051286.5有效
发明人：刘刚;康拓;佘莹莹;姜勇;李昊宇;梁兆伟;张超;刘承;赵寅;胡进 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本实用新型提供一种电机同步系统，涉及电机同步伺服控制领域，包括：第一交叉耦合电机组及第二交叉耦合电机组，每个交叉耦合电机组包括两个电机伺服组，任一电机伺服组通过外环编码器连接角度交叉耦合差分器；电机伺服组包括差分器、低通滤波器、信号叠加器、伺服驱动器及电机；差分器连接所述低通滤波器，低通滤波器连接信号叠加器，信号叠加器连接伺服驱动器，伺服驱动器连接电机；电机包括内环编码器，内环编码器连接差分器，角度交叉耦合差分器连接信号叠加器。本实用新型能够消除周期性扰动下的偏差，提升角度重复控制精度，实现对周期性参考输入信号的精确跟踪、对周期性扰动的抑制，及对电机的同步协调控制。
一种电机同步系统

[发明专利]电机同步系统、方法、装置、电子设备及介质-CN202211427801.7在审
发明人：刘刚;康拓;佘莹莹;姜勇;李昊宇;梁兆伟;张超;刘承;赵寅;胡进 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明提供一种电机同步系统、方法、装置、电子设备及介质，涉及电机同步伺服控制领域，包括：第一交叉耦合电机组及第二交叉耦合电机组，每个交叉耦合电机组包括两个电机伺服组，任一电机伺服组通过外环编码器连接角度交叉耦合差分器；电机伺服组包括差分器、低通滤波器、信号叠加器、伺服驱动器及电机；差分器连接所述低通滤波器，低通滤波器连接信号叠加器，信号叠加器连接伺服驱动器，伺服驱动器连接电机；电机包括内环编码器，内环编码器连接差分器，角度交叉耦合差分器连接信号叠加器。本发明能够消除周期性扰动下的偏差，提升角度重复控制精度，实现对周期性参考输入信号的精确跟踪、对周期性扰动的抑制，及对电机的同步协调控制。
电机同步系统方法装置电子设备介质

[发明专利]一种水下平台发射控制方法及水下发射平台-CN202111131524.0有效
发明人： 佘莹莹;刘元;闵飞炎;徐俊;刘承;赵寅;张英浩;郭嵩;陈清 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B63G8/28 文献下载
摘要：本发明涉及船舶控制技术领域，提供一种水下平台发射控制方法及水下发射平台，其中水下平台发射控制方法包括：获取水下平台的运动参数；根据所述水下平台的运动参数，对所述水下平台的运动状态在发射条件下的变化进行预报；根据水下平台的运动参数以及预报数据，对发射条件进行计算，在满足发射条件时，控制进行发射。本发明提供的一种水下平台发射控制方法及水下发射平台，基于运动状态预报和发射条件计算对发射过程进行控制，从而可根据水下平台的运动状态和变化趋势，自适应选择发射时机，有利于发射过程的控制，保证水下平台运动稳定和发射安全，提高发射效率，能够满足水下平台发射的操纵控制需求。
一种水下平台发射控制方法

[发明专利]基于模拟退火算法的电机堵转判别方法及装置-CN202211457379.X在审
发明人：刘元;刘刚;佘莹莹;徐侃;刘承;张英浩;梁兆伟;赵寅;郭嵩;刘宇航 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开一种基于模拟退火算法的电机堵转判别方法及装置。所述方法包括步骤：获取表征至少一电机历史堵转电流的数组X,并且根据至少一沿所述数组X滑动的窗口Y截取所述数组X的部分为数组Z；初始化通过所述数组Z训练的学习模型；基于模拟退火算法获取所述窗口Y的全局最优配置；根据全局最优配置的所述窗口Y训练所述学习模型,以及通过训练后所述学习模型预测至少一电机运行的电流数据的堵转系数；根据所述堵转系数分析当前所述电机的堵转情况。本发明有根据电机运行的电流数据判别电机的堵转,以及避免因电机长期运行,造成电机处在非堵转部分的电流数据对电机堵转的判别造成干扰。
基于模拟退火算法电机判别方法装置

[发明专利]基于眼动和面部表情的孤独症谱系障碍筛查系统及方法-CN202211107282.6在审
发明人：胡斌;佘莹莹;吴航 -专利权人：北京理工大学;厦门大学;福州一起教育科技有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61B5/16 文献下载
摘要：本申请提供一种基于眼动和面部表情的孤独症谱系障碍筛查系统及方法，首先向受试者播放具有不同认知测试的测试范式。获取受试者在观看测试范式过程中的眼部信息和面部视频。根据眼部信息对面部视频进行预处理，得到与所述眼动信息中眼动条目对应的包含所述受试者人脸框的人脸图像帧，从所述眼动信息和所述人脸图像帧中提取所述受试者的眼动特征和表情特征，将所述眼动特征和所述表情特征输入训练好的筛查模型中，得到所述筛查模型输出的所述受试者的孤独症谱系障碍筛查结果。
基于面部表情孤独症谱系障碍系统方法

[发明专利]一种潜艇动力学模型参数在线估计方法及装置-CN201810731141.9有效
发明人： 佘莹莹;何晋秋;张伟;王磊;万涛;余良甫;郭嵩;徐侃;赵寅;李金;管阳;唐一夫 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种潜艇动力学模型参数在线估计方法及装置，其中，所述方法包括：基于潜艇动力学模型建立潜艇动力学参数估计模型；利用有界增益遗忘估计器对潜艇动力学参数估计模型进行求解，获得潜艇动力学模型的待估计参数的在线估计结果。本发明提出的一种潜艇动力学模型参数在线估计方法及装置，可以准确地估计潜艇动力学模型参数，为潜艇的自适应控制提供在线修正数学模型，大幅度提升潜艇动力学模型的准确性，进而提升对潜艇的操纵控制性能。
一种潜艇动力学模型参数在线估计方法装置

[发明专利]基于神经网络的电除尘系统智能节能优化方法及其介质-CN202010747209.X有效
发明人：吴清强;钱云亮;黄巍;梁浩然;佘莹莹;黄成鑫 -专利权人：福建龙净环保股份有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种基于神经网络的电除尘系统智能节能优化方法。所述方法包括：步骤一，数据收集；步骤二，数据预处理；步骤三，模型训练与测试，通过训练神经网络进行建模，确立各参数与出口粉尘浓度之间的模型，并测试模型的预测精度是否能满足实际需求；步骤四，参数优化，电除尘机器运行时向优化系统输入各个参数的测量值，由优化算法在在模型中搜寻最优的可调参数集，并送入控制系统，从而完成节能优化。本发明使电除尘系统自动找到当前工况对应的较优或最优的高压电源控制参数集，使用更少的电能获得相同甚至更高的除尘效率。
基于神经网络除尘系统智能节能优化方法及其介质

[发明专利]一种面向掌中木偶表演机器人的交互表演方法及系统-CN202011089702.3有效
发明人： 佘莹莹;林琳;徐筱猛;刘华辉;林佳煜 -专利权人：厦门大学
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种面向掌中木偶表演机器人的交互表演方法和系统。所述方法包括：体感数据采集步骤；机器人状态决策步骤；机器人动作计算步骤；交互表演步骤。本发明可突破人力限制，完成枯燥动作的助演；支持实时互动表演的功能，适用于展示、教学等多个互动场景；分析真实表演的运动规律，解构表演动作与形态，使编排设计更合理，具备实时智能分析用户动作的功能，使用户的体验更有沉浸感和参与感，还可以加入其他多媒体技术，控制程序可以统筹其他部分，具有可扩展性。
一种面向木偶表演机器人交互方法系统

[实用新型]多液压缸耦合同步控制系统-CN202022875233.X有效
发明人：王磊;刘刚;杨学蒙;万涛;张伟;佘莹莹;姜勇;严智远;刘承;刘元;张英浩 -专利权人：武汉第二船舶设计研究所（中国船舶重工集团公司第七一九研究所）
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： F15B11/22 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多液压缸耦合同步控制系统，包括多个液压位置伺服链路，每个所述液压位置伺服链路用于控制一个垂荡液压缸的动作；其中，每两个所述液压位置伺服链路耦合，以实现每两个所述液压位置伺服链路同步控制。本实用新型提供的多液压缸耦合同步控制系统，通过设置多个液压位置伺服链路，并使其两两耦合，保证了两个垂荡液压缸同步控制，克服了相位滞后，提高了液压控制系统的稳定性，保证了多液压缸的同步控制精度。
液压缸耦合同步控制系统

[发明专利]一种面向机器人的多模态融合情感计算方法及系统-CN201810813473.1有效
发明人： 佘莹莹;陈锦;舒杨 -专利权人：厦门大学
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种面向机器人的多模态融合情感计算方法，包括：获取得到多模态信息，通过实时捕捉与机器人交互的人的语言信息以及非语言信息；构建不同信息的处理通道进行特征分类与识别，包括语言信息和非语言信息的特征分类与识别；对多模态信息进行处理，通过PAD模型与OCC模型将信息映射到PAD三维空间上；对各个模态信息在决策层融合时进行时序对齐，进行基于时序的情感维度空间的计算。本发明还提供一种面向机器人的多模态融合情感计算系统，通过获取用户的多模态信息，包括非语言与语言信息，使用PAD模型、OCC模型，以及线性回归模型分别对语言信息和非语言信息进行融合之后，再使用线性回归模型进行最终融合，实现机器人更佳精确的情感计算。
一种面向机器人多模态融合情感计算方法系统

[发明专利]一种基于深度学习的机器人情感认知的方法-CN201810813481.6有效
发明人： 佘莹莹;陈锦;汪亚东 -专利权人：厦门大学
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习的机器人情感认知的方法，包括：获取得到多模态信息，通过多模态信息融合算法得到情绪状态；将情绪状态输入到交互决策模型进行处理得到决策信息，将所述决策信息输出到满意度模型中；由满意度模型来检测交互决策模型输出的决策信息是否符合当前用户的喜好，若是，则进入到长期记忆中，进行数据更新，将获取到的决策信息输出给行为选择器得到机器人行为输出；否则，从短期记忆中获取记录的片段以及对应用户的情绪变化，并从长期记忆中提取用户特征，利用LSTM深度学习模型计算得出决策信息，将获取到的决策信息输出给行为选择器得到机器人行为输出。本发明通过交互决策模型，提高机器人认知能力，更好的进行人机交互。
一种基于深度学习机器人情感认知方法

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