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[发明专利]六旋翼无人机的自动容错姿态控制方法-CN201810460050.6有效
发明人：常亮;蔡星;孙培 -专利权人：上海扩博智能技术有限公司
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种六旋翼无人机的自动容错姿态控制方法，包括如下步骤：采集六旋翼无人机上多个电机的电流和/或电压，根据所述电流和/或电压判断每一所述电机是否存在故障；当判断出一所述电机为故障电机时，关闭另一与所述故障电机相邻且转动方向相反的电机；根据所述故障电机所驱动的桨翼i的序号选择相对应的映射矩阵Ri，并根据所述映射矩阵Ri将输入姿态角转换为控制姿态角,i为大于等于0小于等于6的自然数；将所述控制姿态角输入所述六旋翼无人机的飞行控制模块以控制所述六旋翼无人机飞行。本发明在六旋翼无人机中每一电机的具有倾斜的安装角度时，能够根据电机的故障情况优化动力分配，实现六旋翼无人机的容错控制。
六旋翼无人机自动容错姿态控制方法

[发明专利]一种六旋翼无人机-CN201910396982.3在审
发明人：贺文涛;杨睿;秦睿 -专利权人：北京遥感设备研究所
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种六旋翼无人机，包括：机体结构、航电系统和动力系统；所述机体结构是无人机的整体支撑部分，主要用来支撑按照一定规律布局的六个旋翼，包括起落架、电子舱和H型布局的机臂；所述航电系统包括飞行控制器、传感器和电池；所述动力系统包括旋翼、电机和电调；飞行控制器主要实现无人机的飞行姿态控制；传感器用来采集飞行参数；电池用来提供飞行所需的电能；旋翼是用电机来驱动转动的，包括两个大的旋翼和四个小的旋翼，两个大的旋翼主要提供升力，四个小旋翼提供部分升力和完成姿态控制；电调是用来控制电机的调速器。本发明提出的六旋翼无人机具有体积小，重量轻，飞行平稳可靠等优点。
旋翼飞行控制器动力系统航电系统机体结构传感器升力电机电池飞行姿态控制起落架飞行参数控制电机驱动转动整体支撑姿态控制飞行电子舱调速器体积小小旋翼重量轻机臂采集支撑

[发明专利]一种多旋翼智能无人飞行器组装台-CN202210399876.2在审
发明人：高梅 -专利权人：徐州质普智能设备有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼智能无人飞行器组装台，包括限位机构、旋翼组装机构和防震机构，所述限位机构包括用于夹持旋翼外端的定位件、安装在定位件底部的斜架、连接在斜架上的底托。且在增稳件的内部活动安装呈圆周分布的主轴杆和副轴杆，并在主轴杆和副轴杆的顶端活动连接基座，利用安装在增稳件顶端的多个螺帽对多个基座底部螺杆的约束，结合横轴对主轴杆底端齿盘的啮合传动，当增稳件整体呈现上升状态时，放置在多个基座内的内六角螺丝即可被同步增压递送至旋翼外端预留的孔洞内，同时结合横轴的旋转，此时主轴杆会带动链条和三个副轴杆进行同步旋转，并促使多个基座和其内部的内六角螺丝对着电机底端进行均力拧紧，从而能够有效确保旋翼外端电机的快速安装。
一种多旋翼智能无人飞行器组装

[发明专利]基于滑撬起落架的可折叠多旋翼飞行器-CN201410182227.2有效
发明人：高庆嘉;白越;孙强 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2014-04-30 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： B64C27/32 文献下载
摘要：基于滑撬起落架的可折叠多旋翼飞行器，涉及航空飞行器领域，解决了现有带有滑撬起落架的六轴折叠多旋翼飞行器存在的结构复杂、重量大的问题。包括以机体中心为圆心按60°分布在内框架上的六个支撑臂和六个驱动单元；支撑臂包括固定支撑杆、旋转支撑杆、电机安装罩、通过螺杆和销轴连接的固定连接件和旋转连接件，拆下螺杆后，旋转支撑杆绕销轴在与机体水平面成一定角度θ的平面内从0°旋转到最大角度150°，以机体水平面的法线为基线，销轴轴线顺时针偏转的角度为负，逆时针偏转的角度为正；驱动单元包括共轴线的两个电机、通过O型圈的弹性力与旋翼座的配合安装在电机上的两个旋翼
基于起落架可折叠多旋翼飞行器

[发明专利]多旋翼飞行器气动干扰及地面效应综合试验装置及方法-CN201810109488.X在审
发明人：俞志明;陈仁良 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼飞行器气动干扰及地面效应综合试验装置及方法，包括：主支架、升降平台、升降电机、减速器、传动转向器、升降平台升降机、旋翼系统升降机、旋翼系统X方向位移器、X方向平移杆、旋翼六分量天平、机体六分量天平；所述升降电机通过安装在主支架上的减速器和传动转向器驱动升降平台升降机，从而带动升降平台上下移动；旋翼系统X方向位移器安装在升降平台两侧；旋翼系统升降机安装在X方向平移杆上并沿Z方向可移动；旋翼/机体六分量天平分别安装在旋翼系统升降机/X方向平移杆和旋翼系统/机体之间的位置。本发明具有通用性强，操作简便等优点，可适用不同尺寸的多旋翼倾转飞行器的气动干扰和地面效应试验研究。
旋翼系统升降平台升降机六分量天平地面效应气动干扰平移杆旋翼减速器多旋翼飞行器综合试验装置升降电机主支架转向器传动升降机安装上下移动试验研究通用性强可移动飞行器倾转驱动

[实用新型]多旋翼飞行器气动干扰及地面效应综合试验装置-CN201820190414.9有效
发明人：俞志明;陈仁良 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多旋翼飞行器气动干扰及地面效应综合试验装置，包括：主支架、升降平台、升降电机、减速器、传动转向器、升降平台升降机、旋翼系统升降机、旋翼系统X方向位移器、X方向平移杆、旋翼六分量天平、机体六分量天平；所述升降电机通过安装在主支架上的减速器和传动转向器驱动升降平台升降机，从而带动升降平台上下移动；旋翼系统X方向位移器安装在升降平台两侧；旋翼系统升降机安装在X方向平移杆上并沿Z方向可移动；旋翼/机体六分量天平分别安装在旋翼系统升降机/X方向平移杆和旋翼系统/机体之间的位置。本实用新型具有通用性强，操作简便等优点，可适用不同尺寸的多旋翼倾转飞行器的气动干扰和地面效应试验研究。
旋翼系统升降平台升降机六分量天平地面效应气动干扰平移杆旋翼减速器多旋翼飞行器综合试验装置本实用新型升降电机主支架转向器传动升降机安装上下移动试验研究通用性强可移动飞行器倾转驱动

[发明专利]电动飞行器-CN201510388031.3在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：苏州科锐恒机械科技有限公司
申请日： 2015-07-04 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动飞行器，包括驾驶舱、蓄电池、旋翼支架、十八个旋翼和底座，所述旋翼支架包括圆形主体、六个“Y”形支架和基座，所述基座位于所述圆形主体的中心并且与所述驾驶舱的顶部固定连接，所述六个“Y”形支架的一条臂的端点在所述基座固定连接，另外两条臂的端点固定在所述圆形主体上，所述十八个旋翼中的十二个第一旋翼安装在所述圆形主体上，另外六个第二旋翼分别安装在所述六个“Y”形支架的中点，这种电动飞行器结构简单，没有复杂的机械机构，利用蓄电池作为飞机举升的动力源，十八个旋翼同时旋转，提供举升力，不仅节能环保，而且不会因为一两个旋翼或者电机出现故障就会发生事故，安全性高。
电动飞行器

[实用新型]电动飞行器-CN201520476366.6有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：苏州科锐恒机械科技有限公司
申请日： 2015-07-04 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种电动飞行器，包括驾驶舱、蓄电池、旋翼支架、十八个旋翼和底座，所述旋翼支架包括圆形主体、六个“Y”形支架和基座，所述基座位于所述圆形主体的中心并且与所述驾驶舱的顶部固定连接，所述六个“Y”形支架的一条臂的端点在所述基座固定连接，另外两条臂的端点固定在所述圆形主体上，所述十八个旋翼中的十二个第一旋翼安装在所述圆形主体上，另外六个第二旋翼分别安装在所述六个“Y”形支架的中点，这种电动飞行器结构简单，没有复杂的机械机构，利用蓄电池作为飞机举升的动力源，十八个旋翼同时旋转，提供举升力，不仅节能环保，而且不会因为一两个旋翼或者电机出现故障就会发生事故，安全性高。
电动飞行器

[其他]拉力生成旋翼组件-CN201690000505.0有效
发明人： P·穆伦;T·F·马顿;I·约翰斯拉德;P·H·桑德伯格 -专利权人：菲力尔无人机系统公司
申请日： 2016-01-20 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： B64C27/51 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拉力生成旋翼组件，其中旋翼扭矩的快速改变被传递成力矩力，所述力矩力绕拉力生成旋翼的旋翼翼片的翼片俯仰轴线作用，以最终控制旋翼式飞机的运动。作用在旋翼翼片上的力矩力通过小心地调整的阻尼元件被传递，从而允许旋翼扭矩中的快速改变以产生翼片俯仰角度的循环改变，而同时缓慢或永久的改变被消除并且影响旋转速度和旋翼生成的拉力，而不永久地影响各个旋翼翼片的翼片俯仰角度
翼片旋翼俯仰旋翼扭矩旋翼组件本实用新型旋翼式飞机俯仰轴线阻尼元件传递

[发明专利]静力试验方法、装置、设备及可读存储介质-CN202310895909.7在审
发明人：谢晒明;李唐;高卫亮;王成全;余建波;薛松柏 -专利权人：成都沃飞天驭科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：该静力试验方法应用于静力试验系统，静力试验系统包括与多旋翼飞行器的旋翼数量匹配的力加载装置，各力加载装置的摆放位置与多旋翼飞行器的旋翼位置相对应；该静力试验方法包括：获取预设静力试验的试验参数，其中试验参数根据所述多旋翼飞行器的待模拟工况确定；根据试验参数，对多旋翼飞行器进行配重，并基于各力加载装置对多旋翼飞行器的旋翼臂进行力加载；对力加载后的多旋翼飞行器进行数据采集，获得多旋翼飞行器的预设静力试验的试验结果。本申请可实现不同类型以及不同工况下多旋翼飞行器的静力试验，有效提高了对于多旋翼飞行器静力试验的适用性。
静力试验方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种水陆空三栖机器人装置-CN202111227512.8在审
发明人：甘中学;董昕阳;欧阳春;胡林强;周子清;赵志乐 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种水陆空三栖机器人装置，包括六旋翼飞行组件，六旋翼飞行组件的顶部安装有GPS定位组件和摄像头，六旋翼飞行组件的底部安装有水陆复合组件，水陆复合组件上安装有视觉定位装置，六旋翼飞行组件和水陆复合组件分别与控制器单元连接，六旋翼飞行组件、GPS定位组件、水陆复合组件、视觉定位装置和控制器单元分别与电源组件相连接。
一种水陆空机器人装置

[实用新型]一种长航时六旋翼无人机系统-CN201721339837.4有效
发明人：胡媛彦 -专利权人：航大汉来（天津）航空技术有限公司
申请日： 2017-10-18 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种长航时六旋翼无人机系统，其结构包括旋翼安装座、旋翼转轴、无人机机架、电源电池、无人机控制器主体、太阳能供电装置、GPS定位器、旋翼主体、固定杆、支架连接块、支撑脚缓冲保护套、支撑架、三通连接管，太阳能供电装置由太阳能板主体、太阳能板保护框、支撑柱、电源导线、太阳能保护玻璃组成，太阳能保护玻璃嵌套于太阳能板保护框顶部，支撑柱底部通过螺栓固定于无人机控制器主体上方中间，本实用新型实现了长航时六旋翼无人机系统通过安装有太阳能供电装置，长航时六旋翼无人机系统在使用时可以通过太阳能进行供电，可以使六旋翼无人机进行长时间使用，提高装置实用性。
一种长航时六旋翼无人机系统

[实用新型]—种六旋翼植保无人机农药静电喷洒系统-CN202022487236.6有效
发明人：王汇超;丁安琪 -专利权人：北京智教飞凡科技有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了—种六旋翼植保无人机农药静电喷洒系统，包括六旋翼植保无人机主体，所述六旋翼植保无人机主体的前端固定连接有收纳杆，所述收纳杆的内部设置有喷洒机构，所述六旋翼植保无人机主体的下端通过多个螺栓安装有药箱
种六旋翼植保无人机农药静电喷洒系统

[发明专利]一种基于FOC动力系统可倾转的六旋翼两栖无人机-CN202111438214.3有效
发明人：徐雍;杨嘉鹏;饶红霞;陈辉;鲁仁全 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人机飞行器领域，特别是一种基于FOC动力系统可倾转的六旋翼两栖无人机。六旋翼两栖无人机包括机座、第一支撑管件、第二支撑管件、第一旋桨组件、第二旋桨组件、倾转驱动组件和FOC控制模块；所述倾转驱动组件用于驱动所述第二支撑管件转动。所述六旋翼两栖无人机在利用现有四旋翼无人机的基础上，在所述机座的两侧设置了可倾转驱动的旋翼结构，使得所述六旋翼两栖无人机可以在空中保持具有六轴驱动的高载重无人机状态，在水下又能切换为水平横向推进的水下高速移动无人机状态
一种基于 foc 动力系统可倾转六旋翼两栖无人机

[发明专利]六旋翼航拍无人机及其翼臂快拆件-CN201710627089.8有效
发明人：李赫;刘道奇;丁力;秦超彬;董慧锋;崔迎涛;张志 -专利权人：河南农业大学
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64U10/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种六旋翼航拍无人机及其翼臂快拆件，包括机身和六条飞行翼臂，在飞行翼臂外端分别设置有电机，在电机的输出端设有旋翼；各飞行翼臂通过翼臂快拆件铰接在机身上，铰接部分采用新型快拆件，结构简单巧妙，易于拆卸组装，且结构稳定性明显提高；六条飞行翼臂折叠后所占空间小，便于携带。本发明的无人机为六旋翼均匀对称分布，结构简单的同时提高了可靠性，翼臂折叠机构为新型快拆件方便安装拆卸，降落架可遥控升降，提高了飞行稳定性和降落平稳性。
六旋翼航拍无人机及其翼臂快拆件