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[实用新型]一种折弯变形枕-CN201520367966.9有效
发明人：朱灵峰 -专利权人：宁波赛柯国际贸易有限公司
申请日： 2015-05-30 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： A47G9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种折弯变形枕，所述折弯变形枕由纺织外套、发泡绵和活动关节轴构成，所述发泡绵为圆形，所述活动关节轴位于所述发泡绵的轴心处，所述纺织外套位于所述发泡绵的外部并且包裹住所述发泡绵，所述活动关节轴由多个子关节连接配合而成本实用新型折弯变形枕的优越效果在于：折弯变形枕结构简单，使用方便，由于发泡绵内设置有活动关节轴，活动关节轴由多个子关节配合而成，两个子关节之间能够相互在360°的范围内转动，从而能够根据个人喜好将变形枕调到自己使用舒服的形状子关节的阻尼均匀并具备较强的锁止能力，一旦变形枕调节到合适的位置时，变形枕就能够保持形状不变。折弯变形枕的结构简单，使用方便。
一种折弯变形

[发明专利]图像变形方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN201910792907.9有效
发明人：诸葛晶晶;倪光耀;张树鹏;杨辉 -专利权人：北京字节跳动网络技术有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本公开公开了一种图像变形方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。其中该图像变形方法包括：接收输入的待变形图像及用户的触发信息，对待变形图像进行人体躯干检测；对人体躯干区域进行骨骼关节点检测；从检测出的骨骼关节点中确定变形锚点；移动人体躯干区域的可变锚点实现变形；渲染变形后的图像本公开实施例通过对待变形图像中的人体躯干区域进行骨骼关节点检测，从检测出的骨骼关节点中确定变形锚点，移动人体躯干区域的可变锚点实现变形，并渲染变形后的图像，由于选取的变形锚点为人体躯干区域上的骨骼关节点，可以避免人体躯干区域变形过程中背景的干扰，实现对待变形图像中的局部区域进行变形，并达到较好的变形效果。
图像变形方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置-CN201910370272.3在审
发明人：胡杰;胡楚璇;胡浩峰 -专利权人：胡杰
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置，由驱动壳体、伸缩驱动单元组件、关节主轴、关节壳体、驱动传动连接件构成。其中：伸缩驱动单元组件通过滑块沿滑块导轨嵌入驱动壳体中，并沿滑块导轨进行伸缩变形，所述组件由可伸缩变形的驱动单元串联构成，可伸缩变形的驱动单元由组成驱动腔的折叠单元两两连接生成，驱动腔内置驱动囊，通过驱动源导入导出而驱动伸缩单元进行仿肌肉伸缩变形，由驱动单元伸缩变形生成的驱动力通过驱动传动连接件的传递来驱动关节壳体绕关节主轴做关节屈伸和收展运动。本发明结构简单，伸缩变形精度易控制，人体仿生程度高，具有良好的节能性、稳定性，便于柔性化、小体积和易控制。
伸缩变形驱动单元驱动伸缩驱动单元肌肉传动连接件机器人关节关节主轴滑块导轨驱动壳体伸缩驱动变形的可伸缩驱动腔关节壳体关节屈伸驱动关节伸缩单元折叠单元节能性驱动力驱动源柔性化导出滑块壳体内置收展嵌入串联传递

[发明专利]一种立体石雕机器人加工系统的变形预测及补偿方法-CN201811318090.3有效
发明人：尹方辰;王柴志;薛海昂;吴湘成;纪清智;严文俊;黄身桂;黄吉祥 -专利权人：华侨大学
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种立体石雕机器人加工系统的变形预测及其补偿方法，包括：构建立体石雕机器人加工系统的运动学模型，求解立体石雕机器人加工系统的雅克比矩阵；设计机器人刚度辨识实验，辨识出立体石雕机器人加工系统的关节刚度，建立刚度从关节空间向末端笛卡尔空间的映射关系；根据立体石雕机器人加工系统所处的位姿和加工时所受的外力，利用关节刚度模型预测加工立体石雕机器人加工系统末端变形值与各关节变形值；根据预测出的各关节变形，对各关节角度进行调整，来消除加工立体石雕机器人加工系统末端的变形。从而实现任一立体石雕机器人加工系统结构变形值的定量补偿，以提高立体石雕机器人加工系统在进行石材加工时的刀具轨迹精度。
一种立体石雕机器人加工系统变形预测补偿方法

[实用新型]一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置-CN201920632145.1有效
发明人：胡杰;胡楚璇;胡浩峰 -专利权人：胡杰
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置，由驱动壳体、伸缩驱动单元组件、关节主轴、关节壳体、驱动传动连接件构成。其中：伸缩驱动单元组件通过滑块沿滑块导轨嵌入驱动壳体中，并沿滑块导轨进行伸缩变形，所述组件由可伸缩变形的驱动单元串联构成，可伸缩变形的驱动单元由组成驱动腔的折叠单元两两连接生成，驱动腔内置驱动囊，通过驱动源导入导出而驱动伸缩单元进行仿肌肉伸缩变形，由驱动单元伸缩变形生成的驱动力通过驱动传动连接件的传递来驱动关节壳体绕关节主轴做关节屈伸和收展运动。本实用新型结构简单，伸缩变形精度易控制，人体仿生程度高，具有良好的节能性、稳定性，便于柔性化、小体积和易控制。
伸缩变形驱动单元驱动伸缩驱动单元本实用新型传动连接件关节主轴滑块导轨驱动壳体变形的可伸缩驱动腔肌肉机器人关节关节壳体关节屈伸驱动关节伸缩单元伸缩驱动折叠单元节能性驱动力驱动源柔性化导出滑块壳体内置收展嵌入串联传递

[发明专利]基于几何变形的三维动画角色模型皮肤变形方法-CN201310491792.2有效
发明人：蒋永实;朱晓阳 -专利权人：中国科学院自动化研究所;常州科学与艺术融合技术研究所
申请日： 2013-10-18 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于几何变形的三维动画角色模型皮肤变形方法，包括步骤根据初始角色模型的骨架结构，将初始角色模型划分为关节区域和骨骼区域，并手动标定骨骼区域间的变形控制点；根据用户设定的形体缩放参数以及标定的变形控制点，基于自由变形技术对初始角色模型的骨骼区域进行几何变形操作；在几何变形后，调整关节对顶点的影响权重；根据关节对关节区域和骨骼区域上顶点的影响权重，采用双四元数法驱动角色模型进行平移和旋转运动，生成生动逼真的皮肤变形效果本发明能够处理模型动作幅度较大时引起的坍塌、形状爆炸等缺陷，在保证实时性的同时获得更加真实的皮肤变形。
基于几何变形三维动画角色模型皮肤方法

[发明专利]串联弹性驱动器的位置控制装置及方法、存储介质、设备-CN201910113510.2有效
发明人：岳克双;苗燕楠;李法设;许楠;杨跞 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2019-02-14 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种串联弹性驱动器的位置控制装置及方法、存储介质、设备，装置包括：传感器，用于检测所述关节受控对象的关节位置实际值和等效弹簧变形量；减法器，用于根据关节期望位置和关节位置实际值得到关节位置控制误差；PD控制器，用于根据关节位置控制误差获得PD输出值；反向乘法器，用于根据等效弹簧变形量获得等效弹簧变形量增益值；加法器，用于根据PD输出值和等效弹簧变形量增益值得到减速机输出轴速度控制量；乘法器，用于根据减速机输出轴速度控制量和减速比得到电机输出轴速度控制量；电机控制器，用于根据电机输出轴速度控制量拖动关节受控对象运动。
串联弹性驱动器位置控制装置方法存储介质设备

[实用新型]一种外层包裹柔性材料的串联关节式变形监测传感器-CN201921050529.9有效
发明人：杨绍荃;白皓;杨波;钟杰;聂杞连;赵香玲 -专利权人：四川金码科技有限公司
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G01B21/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种外层包裹柔性材料的串联关节式变形监测传感器，包括两个以上相互间隔并串联的监测关节以及整体包裹在各监测关节表面的柔性材料层，所述监测关节通过电缆连接，监测关节内设有用于变形监测的传感芯片本实用新型通过在监测关节外包裹柔性材料层，加强了对监测关节的保护，一体化程度高，方便使用，既实现了对监测关节的密封保护，又不影响每个监测关节间的可弯折，提高了使用寿命。可以被放置在钻孔、嵌入结构内或固定在结构表面进行被测目标变形监测，适用范围广，且结构简单。采用定位块与定位槽配合，保证每个监测关节之间不发生扭曲，提高监测精度。
一种外层包裹柔性材料串联关节变形监测传感器

[发明专利]手术机器人四自由度解耦执行器-CN202111194009.7在审
发明人：李洲;朱利勇;罗志;王国慧;凌颢;李政;易波;段吉安;朱晒红 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人四自由度解耦执行器，包括：驱动部；执行部，所述执行部包括剪切机构和至少两个关节机构，所述剪切机构安装在其中一个所述关节机构上，每个所述关节机构逐一转动的连接，所述剪切机构和每个关节机构通过独立的驱动钢丝分别与所述驱动部连接，相邻两个所述关节机构之间均设置有弹性变形结构，从后一组所述关节机构引出的驱动钢丝先穿过所述弹性变形结构后，再引入前一组所述关节机构，所述关节机构运动时，所述弹性变形结构变形而使内部的驱动钢丝长度不变。
手术机器人自由度执行

[实用新型]一种手部关节固定装置-CN202122327696.7有效
发明人：竺亚斌 -专利权人：宁波宝亭生物科技有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： A61F5/058 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手部关节固定装置，包括主体，主体上一体设置有固定组件，主体和固定组件的材料均为受热变形材料，固定组件受热变形后将主体固定在手部上；优点是该手部固定装置利用受热可变形材料，其在受热时可根据受伤部位的形状和尺寸按需造型，使受伤的手部如指关节、腕关节或掌关节等部位得到包覆，等材料冷却后硬化，即可固定住受伤部位，使用方便，且可以对指关节掌关节等精细部位得到精准固定，解决了临床上的难题。
一种关节固定装置

[实用新型]具活动关节的固定装置-CN201420749181.3有效
发明人：蓝啟诚;王明章 -专利权人：廷顺企业股份有限公司
申请日： 2014-12-03 - 公布日： 2015-04-15 - 主分类号： F16M11/14 文献下载
摘要：一种具活动关节的固定装置，包含一基体件、一掣动件、一连接件及一弹性件。基体件具有一关节槽及连通关节槽的一活动开口。掣动件相对基体件移动地设置于基体件而具有一微调位置及一固定位置。连接件包含一连接部及一关节头，连接部连接关节头，关节头位于关节槽中且连接部由活动开口向外延伸。弹性件具有相对的两端且分别抵顶于关节头及掣动件。当掣动件位于微调位置时，弹性件具有一第一变形量而令关节头得以于关节槽内活动。当掣动件位于固定位置时，弹性件具有大于第一变形量的一第二变形量，以压迫关节头而令关节头固定于关节槽内。
活动关节固定装置

[发明专利]一种实现曲轴协调变形的非对称弯曲疲劳试验装置-CN202211440660.2在审
发明人：侯晔星;狄建兵;张丽强;闫玮;王昊 -专利权人：中国北方发动机研究所（天津）
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01M13/027 文献下载
摘要：本发明涉及一种实现曲轴协调变形的非对称弯曲疲劳试验装置，主要由试验机转接盘1、上关节轴承支座2、上带锁口杆端关节轴承3、上关节轴承销4、连接杆5、下带锁口杆端关节轴承6、下关节轴承销7、下关节轴承支承座8、下关节轴承可调节加载板9、主轴颈夹具10、曲轴支承夹具11组成；本发明采用上下关节轴承对试验加载和夹持装置进行了改进，适用于高频试验机和液压疲劳试验机，能够充分释放曲轴加载主轴颈和连杆轴颈圆角的变形，使曲轴在规定弯矩下的变形更准确。
一种实现曲轴协调变形对称弯曲疲劳试验装置

[发明专利]手术机器人四自由度解耦执行器-CN202111194072.0在审
发明人：罗志;易波;李洲;朱利勇;王国慧;凌颢;李政;段吉安;朱晒红 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人四自由度解耦执行器，包括驱动端和执行终端，执行终端包括手指组件和至少两个关节组件，手指组件和每个关节组件分别通过独立的驱动钢丝与驱动端连接，相邻两个关节组件之间均设置有弹性变形结构，从后一组关节组件引出的驱动钢丝先穿过弹性变形结构后，再穿过前一组关节组件，关节组件运动时，弹性变形结构变形而使内部的驱动钢丝长度不变，保证了执行器各个自由度相互独立而不受其他自由度的影响，有效实现了自由度的解耦
手术机器人自由度执行

[实用新型]仿生膝关节外壳及假肢-CN202221426125.7有效
发明人：韩璧丞;王浩旋 -专利权人：浙江强脑科技有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61F2/64 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生膝关节外壳及假肢，所述仿生膝关节外壳包括刚性连接件、柔性关节连接件和刚性外壳主体。其中，柔性关节连接件与所述刚性连接件连接；刚性外壳主体，所述刚性外壳主体内部镂空形成腔体，所述腔体用于收容膝关节组件。其中，所述柔性关节连接件可变形以对所述刚性连接件进行缓冲，所述柔性关节连接件为两端具有开口且为自上向下倾斜弯折的与人腿结构相适应的软胶结构。本实用新型提供的仿生膝关节外壳及假肢通过设置柔性关节连接件能够可变形以对所述刚性连接件进行缓冲，在膝盖弯曲时，能够给加强刚性结构之间的配合，减少仿生膝关节外壳及假肢的损坏和变形。
仿生膝关节外壳假肢

[发明专利]一种可以立体角万向变形的线条灯-CN201811125116.2在审
发明人：薛成;孙明丰 -专利权人：江苏优为视界科技有限公司
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： F21S8/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可以立体角万向变形的线条灯，包括若干线条灯，线条灯两端连接关节，线条灯之间通过关节配合转轴转动连接，转轴包括转轴上圆环、转轴中台、转轴下圆环、上圆环接触片和下圆环接触片，转轴上圆环外侧设置套环定位台，转轴上圆环位于套环定位台上还设置转轴上盖，关节包括转动连接线条灯的关节中环，且关节中环与转轴中台垂直布置，所述关节中环两侧连接关节上盖和关节底座，关节上盖和关节底座内侧分别连接上盖弹片和底座弹片，上盖弹片和底座弹片内侧还连接用于电连线条灯的光源连接片，关节上盖和关节底座之间还转动连接套在套环定位台上的套环连接板，所述可以立体角万向变形的线条灯可万向变形，结构多样。
线条灯转轴关节上盖上圆环弹片套环万向关节底座变形的立体角连接关节接触片下圆环底座转动连接套垂直布置外侧设置转动连接转轴转动定位台连接板连接片电连光源变形配合

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