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[发明专利]机器人关节误差补偿方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202211367676.5在审
发明人：王天昊;曾子敬;杨乐 -专利权人：中铁科工集团有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人关节误差补偿方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：根据关节规划值和动力学模型对目标关节进行前馈控制，得到第一关节参数；根据传感器反馈值对第一关节参数进行负反馈调节，得到第二关节参数；根据关节规划值、传感器反馈值和连杆状态预测网络，得到预测关节参数；根据传感器反馈值、预测关节参数、关节规划值以及强化学习系统，得到补偿参数；根据补偿参数对第二关节参数进行正反馈调节，实现误差补偿；本发明的机器人关节误差补偿方法，能消除减速器产生柔性特性对关节产生的误差，针对规划关节参数进行误差补偿，最终实现在高精度、高速度的工作状态下，对于机器人关节的振动抑制。
机器人关节误差补偿方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]关节动力学模型优化方法、系统、终端设备及存储介质-CN202011049983.X在审
发明人：白杰;葛利刚;刘益彰;谢铮;黄忠葵;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种关节动力学模型优化方法、系统、终端设备及存储介质，该方法包括：指示关节动力学模型根据期望参数值对关节进行驱动控制；获取关节在关节动力学模型驱动控制下的检测参数值，根据检测参数值和期望参数值进行误差运算得到动力学误差参数值；根据动力学误差参数值对关节动力学模型中关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化。本申请通过根据检测参数值和期望参数值进行误差运算得到动力学误差参数值，能计算出关节动力学模型对关节的控制误差，通过根据动力学误差参数值对电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化，能对关节动力学模型中动力学方程的参数进行更新，提高了关节动力学模型动力控制的精度。
关节动力学模型优化方法系统终端设备存储介质

[发明专利]基于参数分离的机械臂动力学参数辨识方法及装置-CN202210768849.8在审
发明人：段星光;温浩;李建武;付雯;陈嘉杰;陈少南 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供一种基于参数分离的机械臂动力学参数辨识方法及装置。所述方法包括：确定对于机械臂的基于五阶傅里叶函数的激励轨迹；在机械臂在激励轨迹下运动的过程中，多次采集多个关节的关节角度、关节角速度、关节角加速度、温度和关节力矩；对关节力矩进行分解，获得关节线性力和关节摩擦力；根据关节角度、关节角速度、关节角加速度和关节线性力，获得关节线性力参数；根据关节线性力、关节摩擦力、关节角速度和温度，确定关节摩擦力参数；根据关节线性力参数和关节摩擦力参数，获得机械臂动力学模型。根据本公开，能够提升求解过程的准确性，且简化求解过程，减少非线性参数的求解，并简化实验过程。
基于参数分离机械动力学辨识方法装置

[发明专利]一种儿童踝关节机器人的牵伸控制方法和装置-CN202310148249.6在审
发明人：陈建伟;汪建辉;李鲁亚;杨森;张琨 -专利权人：郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种儿童踝关节机器人的牵伸控制方法和装置，涉及儿童踝关节机器人控制的技术领域，包括：获取儿童踝关节机器人带动目标患者的目标关节由关节零位移动至关节最大角度的过程中的运动参数，其中，运动参数包括：运动时间，关节受力，关节角度和关节运动速度；基于运动参数，确定出儿童踝关节机器人对目标患者进行牵伸训练时的目标参数；基于目标参数和运动参数，确定出关节受激运动时的关节角度范围对应的力矩斜率；基于目标参数和力矩斜率，确定出儿童踝关节机器人的牵伸训练路径，解决了现有的儿童踝关节机器人的牵伸控制方法的康复训练效果较差的技术问题。
一种儿童踝关节机器人牵伸控制方法装置

[发明专利]机械臂的控制方法、装置、系统及存储介质-CN202010265911.2有效
发明人：田军;方俊骅;冯鑫 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了机械臂的控制方法，包括：主控制器根据机械臂的路径规划，确定机械臂各个关节由当前姿态运行至目标姿态的目标运行参数；所述主控制器根据预设运行参数与预设PID参数的对应关系，确定每个关节的所述目标运行参数对应的目标PID参数，并将各个关节的所述目标PID参数发送给该关节的关节控制器；各个关节控制器根据接收到的所述目标PID参数，控制其对应关节运行至目标姿态。通过确定目标运行参数，例如需求转矩，并根据目标运行参数确定对应的目标PID参数，实现的不同需求转矩的情况下采用不同增益的目标PID参数；由于采用了与需求转矩更匹配的PID参数控制各个关节的运动，从而使得关节运行更加的平稳
机械控制方法装置系统存储介质

[发明专利]一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质-CN202110558254.5有效
发明人：邓炎超;赵磊;闫会敏;徐必业;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取标定板上的至少三个标定点和机器人手臂的理论关节参数；控制机器人手臂末端依次移动至各所述标定点，并获取所述机器人手臂末端的第一坐标和所述机器人手臂的实际关节参数；确定所述机器人手臂的关节参数补偿值；根据所述理论关节参数和所述关节参数补偿值得到更新后的理论关节参数，继续执行确定所述机器人手臂的关节参数补偿值的操作，直至满足迭代终止条件，并将满足迭代终止条件的理论关节参数确定为标定后的关节参数，通过本发明的技术方案，能够实现机器人参数标定过程全自动化，简化标定操作过程，提高机器人参数标定过程的效率，降低成本。
一种机器人参数标定方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人及存储介质-CN202111163727.8有效
发明人：曾献文;刘益彰;罗璇;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，包括：获取机器人肢体关节的轨迹规划参数、末端受力数据和关节受力数据；对末端受力数据进行笛卡尔空间导纳控制运算，得到末端导纳补偿量；根据该末端导纳补偿量和轨迹规划参数，确定该末端导纳补偿量在关节空间上对应的第一关节参数值和第一松弛变量；对关节受力数据进行关节空间导纳控制运算，得到关节导纳补偿量；根据第一关节参数值、第一松弛变量、关节导纳补偿量和轨迹规划参数，确定第二关节参数值；根据该第二关节参数值，确定目标关节指令位置；根据该目标关节指令位置，控制机器人进行运动。
机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]一种关节臂式坐标测量机的结构参数优化方法和装置-CN202111507480.7在审
发明人：范谋堂;刘科进;金邦振;蔡佑元;叶晓铁;张忠民;谢本伦;徐文娟;钟飞;夏军勇 -专利权人：凌云科技集团有限责任公司;湖北工业大学
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种关节臂式坐标测量机的结构参数优化方法和装置，该方法包括：获取关节臂式坐标测量机的初始结构参数，并根据所述初始结构参数确定候选结构参数；获取关节臂式坐标测量机的关节转角值；创建预设运动模型，根据预设运动模型、候选结构参数以及关节转角值得到目标结构参数；创建优化算法，利用所述优化算法对所述目标结构参数进行优化，得到所述关节臂式坐标测量机的优化结构参数。本发明的方法计算速度快、计算精度高，能够对关节臂式测量机的初始结构参数进行修正，在全局范围内寻找结构参数的最优解，求解出关节臂式测量机的实际结构参数，提高关节臂式测量机的测量精度。
一种关节坐标测量结构参数优化方法装置

[发明专利]五关节焊接机器人参数化自动建模系统-CN201911261609.3在审
发明人：唐志强;曾小慧;文国军;王玉丹;邱望德;于泽超;史垚城;吴丹;刘春江;王金东 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了五关节焊接机器人参数化自动建模系统，包括界面菜单开发、机器人基础模型库、参数输入模型及重生模型，所述参数输入模型包括对话框设计和参数设置，所述参数设置包括参数名称、类型和初始值，所述机器人基础模型库包括关节参数化建模和装配组件参数化建模；所述关节参数化建模包括各关节三维模型、关节参数设置、关系设置，所述各关节三维模型包括基座、连杆1、连杆2、连杆3、连杆4和连杆5，所述装配组件参数化建模包括装配组件三维模型和装配组件参数设置；界面菜单包括系统主菜单、各关节菜单和装配组件菜单，所述对话框包括各关节对话框和装配组件对话框，参数化自动建模系统能够为企业带来实际的经济效益。
关节焊接机器人参数自动建模系统

[发明专利]多个参数集合的基于搜索的匹配-CN201410097754.3有效
发明人： P·C·迪罗伦佐;A·P·鲍威尔;S·苏布拉曼玛尼安 -专利权人：梦工厂动画公司
申请日： 2014-03-17 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：公开了在计算机动画中多个参数集合的基于搜索的匹配。基于搜索的匹配方法可包括接收在计算机产生的物体的附肢的第一模型中的第一关节参数集合的选择以与目前正在操作的第二模型中的第二关节参数集合匹配。该方法还可调节选定的第一关节参数集合以匹配第二关节参数集合。该方法还可比较经调节的第一关节参数集合与第二关节参数集合。基于该比较，该方法可从第二模型切换到第一模型，并用经调节的第一关节参数集合代替第二关节参数集合。该方法可接着输出替代的第一关节参数集合用于再现物体的附肢。
参数集合基于搜索匹配

[发明专利]用于制造膝关节置换植入物的方法以及用于膝关节置换的植入物-CN201710116367.3有效
发明人：梁国穗;张颖恺;秦江辉;徐振星;石杜芳;周冠豪;秦岭;寇万福;鲁成林 -专利权人：山东威高骨科材料股份有限公司;香港中文大学;中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： A61F2/38 文献下载
摘要：本申请公开了一种制造膝关节置换植入物的方法、利用该方法形成的用于膝关节置换的植入物以及一种膝关节置换植入物。该方法包括：限定下肢的髋关节中心、膝关节中心、踝关节中心和后股骨髁轴；生成股骨几何参数和胫骨几何参数，所述股骨几何参数和胫骨几何参数是相对于所述髋关节中心、膝关节中心、踝关节中心和后股骨髁轴测量的；利用所述股骨几何参数和胫骨几何参数从限定的群体中采集人体测量数据
用于制造膝关节置换植入方法以及

[发明专利]一种紧急姿态控制方法和系统-CN201711317621.2有效
发明人：张剑韬;沈林鹏;胡昆;吴少立;田贵彬 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧急姿态控制方法和系统，该方法包括：获取下肢运动参数，包括膝关节角度参数、膝关节角度变化参数、踝关节压力参数和踝关节压力变化参数；根据所述下肢运动参数标记所述下肢辅助装置处于的运动周期，所述运动周期包括行走支撑期和行走摆动期；基于所述运动周期、所述膝关节角度变化参数和/或所述踝关节压力变化参数输出对应的控制指令以控制所述液压动力装置。本发明根据下肢姿态载入对应的运动配置文件，能够针对性的处理对应的膝关节角度和/或踝关节压力的变化，输出对应合适的指令以控制液压动力装置辅助人的行走。
一种紧急姿态控制方法系统

[发明专利]软体机器人操纵器的无奇点运动学参数化-CN202111162101.5在审
发明人： M·埃布拉希米;H·舍翁;A·布切尔 -专利权人：欧特克公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于控制机器人的计算机实现的方法，所述方法包括：确定与所述机器人中包括的第一连续体关节相关联的第一关节参数的第一值和与所述第一连续体关节相关联的第二关节参数的第一值，其中所述第一关节参数指示所述连续体关节的柔性部分的弯曲半径，并且所述第二关节参数指示所述连续体关节的所述柔性部分相对于所述第一连续体关节的基部部分的旋转；以及基于所述第一关节参数的所述第一值和所述第二关节参数的所述第一值将所述机器人的末端部分定位在最终目标位置
软体机器人操纵奇点运动学参数

[发明专利]机械臂控制方法、装置、电子装置和存储介质-CN202111193526.2有效
发明人：金杰峰;金丁灿;徐君;夏清豪 -专利权人：杭州景业智能科技股份有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械臂控制方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该机械臂控制包括：获取参考关节转角；获取目标关节与关节臂的碰撞情况，基于碰撞情况得到第一权重参数；基于参考关节转角以及当前关节转角，得到第二权重参数；获取参考电机转角以及当前电机转角，并得到每个所述参考关节转角的第三权重参数；基于第一权重参数、第二权重参数以及第三权重参数，得到关节转角最优解，并控制所述目标关节的转动。通过引入电机转角最优化与关节碰撞最优化的判定条件，进行权重判定，以得到关节转角最优解，满足了机械传动产生的关节与电机转角的耦合关系，且能够使耦合传动的7自由度机械臂实现最优输出，控制效率更高。
机械控制方法装置电子存储介质

[发明专利]一种差动关节的动力学参数辨识方法-CN202211011636.7在审
发明人：袁建军;何明辉;罗瑞卿;鲍晟;杜亮 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种差动关节的动力学参数辨识方法，包括以下步骤：S1：对差动关节进行D‑H建模，并建立含有摩擦项的动力学模型；S2：将差动关节的惯性项和摩擦项分离，得到分离后的惯性项力矩和摩擦项力矩；S3：采用CAD识别法获取的差动关节的惯性项参数，采用辨识实验法获取差动关节的摩擦项参数。本发明提供的差动关节的动力学参数辨识方法，根据差动关节中电机空间和关节空间存在的耦合关系，建立出差动关节专有的动力学模型，能够将惯性项参数和摩擦项参数分离，惯性项参数采用CAD识别法获取，而摩擦项参数通过建立合适的摩擦力模型，单独进行辨识实验法获取，具有较高的辨识精度，可以提高针对差动关节或含有差动关节的机械臂力控制算法的准确度。
一种差动关节动力学参数辨识方法

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