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[发明专利]旋转式换向阀-CN201810167782.6有效
发明人：韦涛;胡昆;齐婷婷;杨嘉林;张剑韬;任雷;吴少立;励建安 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： F16K11/065 文献下载
摘要：本发明提供一种旋转式换向阀，包括阀盖、阀芯和阀体，阀芯的底面与阀体的底盘贴合，阀芯在阀体上转动，阀盖固定的覆盖在阀体上，阀芯贯穿阀盖；其中，阀体上设置有进油口、第一回油口和多个连接口，相应的内部设置有多条油路，每条油路上均开设有导通孔，通过转动阀芯使其底面上的导油槽分别与不同导通孔连通，形成多种位置机能。本发明换向阀实现的功能与传统式的液压换向阀相同，亦可以通过外部动力单元对阀芯通道截面大小的控制实现某些需要比较低的比例控制场合，但其体积与重量远远小于传统的液压控制阀，节省了空间和重量，使得应用不仅仅局限到工业范围的用途，甚至拓宽到可穿戴产品范围的用途。
旋转换向

[发明专利]一种紧急姿态控制方法和系统-CN201711317621.2有效
发明人：张剑韬;沈林鹏;胡昆;吴少立;田贵彬 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧急姿态控制方法和系统，该方法包括：获取下肢运动参数，包括膝关节角度参数、膝关节角度变化参数、踝关节压力参数和踝关节压力变化参数；根据所述下肢运动参数标记所述下肢辅助装置处于的运动周期，所述运动周期包括行走支撑期和行走摆动期；基于所述运动周期、所述膝关节角度变化参数和/或所述踝关节压力变化参数输出对应的控制指令以控制所述液压动力装置。该系统用于执行方法。本发明根据下肢姿态载入对应的运动配置文件，能够针对性的处理对应的膝关节角度和/或踝关节压力的变化，输出对应合适的指令以控制液压动力装置辅助人的行走。
一种紧急姿态控制方法系统

[发明专利]一种变阻尼液压缸-CN201711329663.8有效
发明人：张剑韬;沈林鹏;胡昆;吴少立;田贵彬 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： F16F9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种变阻尼液压缸，包括缸体、与缸体活动连接的活塞杆，以及设置在缸体内的塞体，塞体包括固定塞，以及分别设置在固定塞两侧与第一活塞和第二活塞，第一活塞与固定塞上均设置有与活塞杆滑动连接的配合孔，第二活塞与活塞杆的端部固定连接，第一活塞和第二活塞可分别与固定塞构造成第一腔室和第二腔室，第一活塞和第二活塞分别与设置在缸体两端的第一弹性件和第二弹性件连接，第一腔室和第二腔室通过设置在固定塞上的油路通道连通，油路通道内设置有可调节其导通口径的调节机构。本发明的一种变阻尼液压缸，结构简单，可实现活塞杆伸出与收缩双向阻尼调节，从而调节膝关节摆动期的速度与支撑期的稳定性。
一种阻尼液压缸

[发明专利]一种辅助康复机器人液压驱动系统泄漏检测装置及其方法-CN201711329231.7有效
发明人：张剑韬;沈林鹏;胡昆;吴少立;田贵彬 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助康复机器人液压驱动系统泄漏检测装置及其方法，涉及机器人液压系统检测技术领域，通过信号采集模块对辅助康复机器人状态进行检测，若辅助康复机器人处于支撑期，信号采集模块对检测传感器的信号进行采集，并传送至信号处理模块，中央控制器对信号进行处理，最后输出控制信号至输出执行模块；能够对液压缸的运行状态进行监控，不间断地采集在支撑期液压系统检测数据的状态变化，使辅助康复机器人能对液压驱动系统的泄漏做出及时的响应，控制报警装置工作，避免了用户使用时行走不自然或支撑期存在腿部打软的现象，提高了用户体验度。
一种辅助康复机器人液压驱动系统泄漏检测装置及其方法

[发明专利]一种双通道变阻尼液压缸-CN201711330742.0有效
发明人：张剑韬;沈林鹏;吴少立;胡昆;田贵彬 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： F16F13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双通道变阻尼液压缸，包括缸体、与缸体活动连接的活塞杆，以及设置在缸体内的塞体，塞体包括固定塞，以及分别设置在固定塞两侧与第一活塞和第二活塞，第一活塞与固定塞上均设置有与活塞杆滑动连接的配合孔，第二活塞与活塞杆的端部固定连接，第一活塞和第二活塞可分别与固定塞构造成第一腔室和第二腔室，第一活塞和第二活塞分别与设置在缸体两端的第一弹性件和第二弹性件连接，固定塞上设置有第一油路和第二油路，第一油路和第二油路上分别设置有可调节其导通口径的调节机构。本发明的一种双通道变阻尼液压缸，结构简单，可实现活塞杆伸出与收缩双向阻尼调节，从而调节膝关节摆动期的速度与支撑期的稳定性。
一种双通道阻尼液压缸

[外观设计]单侧下肢康复助行机器人（一体式）-CN201830191205.1有效
发明人：魏诗又;薛海旋;胡昆;吴少立;江涛 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2018-05-02 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：单侧下肢康复助行机器人（一体式）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于下肢康复辅助行走。3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计下肢康复助行机器人辅助行走整体形状图片

[发明专利]一种集成滑动活塞式变阻尼液压缸-CN201711330741.6在审
发明人：张剑韬;沈林鹏;胡昆;吴少立;田贵彬 -专利权人：深圳市罗伯医疗机器人研究所
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成滑动活塞式变阻尼液压缸，包括缸体、与缸体滑动连接的活塞杆，以及设置在缸体内的活塞，还包括支撑底盘，活塞杆一端与活塞固定连接，另一端从缸体的底端伸出与支撑底盘固定连接，支撑底盘与缸体的底端之间连接有第一复位弹簧，活塞将缸体的内部腔室分隔成第一腔室和第二腔室，活塞的中部设置有控油腔室，活塞的侧壁设置有连通第一腔室与控油腔室的第一油路，以及连通第二腔室与控油腔室的第二油路，控油腔室内设置有可调节第一油路和/或第二油路的导通口径的调节机构。本发明的一种集成滑动活塞式变阻尼液压缸，具有结构简单，可实现活塞杆伸出与收缩双向阻尼调节，从而调节膝关节摆动期的速度以及支撑期的稳定性等优点。
活塞缸体控油油路滑动活塞支撑底盘变阻尼活塞杆液压缸腔室第二腔室第一腔室底端连通伸出膝关节复位弹簧滑动连接内部腔室双向阻尼摆动期可调节侧壁导通分隔收缩口径体内室内支撑

[发明专利]一种集成固定活塞式变阻尼液压缸-CN201711329661.9在审
发明人：张剑韬;沈林鹏;胡昆;吴少立;田贵彬 -专利权人：深圳市罗伯医疗机器人研究所
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： F16F9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成固定活塞式变阻尼液压缸，包括缸体、与缸体活动连接的活塞杆，以及设置在缸体内的塞体，塞体包括固定塞，以及第一活塞和第二活塞，第一活塞与所述活塞杆的端部固定连接，第一活塞和第二活塞可分别与固定塞构造成第一腔室和第二腔室，第一活塞和第二活塞分别与设置在缸体两端的第一弹性件和第二弹性件连接，固定塞的中部设置有控油腔室，固定塞的侧壁设置有连通所述第一腔室与控油腔室的第一油路，以及连通第二腔室与控油腔室的第二油路，控油腔室内设置有调节机构。本发明的一种集成固定活塞式变阻尼液压缸，结构简单，可实现活塞杆伸出与收缩双向阻尼调节，从而调节膝关节摆动期的速度与支撑期的稳定性。
活塞固定塞控油固定活塞变阻尼活塞杆液压缸缸体腔室第二腔室第一腔室弹性件塞体油路连通活动连接双向阻尼膝关节摆动期侧壁收缩体内伸出室内支撑

[发明专利]一种辅助康复机器人液压阻尼阀开度的补偿装置及其方法-CN201711332202.6在审
发明人：张剑韬;沈林鹏;胡昆;吴少立;田贵彬 -专利权人：深圳市罗伯医疗机器人研究所
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助康复机器人液压阻尼阀开度的补偿装置及其方法，涉及机器人控制技术领域，通过反馈电路将阀门开度的信号传送至中央控制器进行分析处理，并将反馈调节信号传至驱动模块，驱动模块根据反馈调节信号驱动所述伺服电机，控制调节机构对所述阻尼阀门开度产生的误差进行补偿；能够很好地对伺服电机控制的液压阻尼阀门进行实时、精确、灵敏的调节，使液压驱动系统的驱动力、驱动速度满足人体步态的需求，使人体步态更加自然。
开度反馈调节信号康复机器人液压阻尼阀补偿装置驱动模块人体步态控制调节机构伺服电机控制液压驱动系统机器人控制中央控制器驱动阀门开度反馈电路分析处理伺服电机信号传送液压阻尼阻尼阀门驱动力阀门灵敏

[发明专利]助行器计算的方法、终端设备及计算机可读存储介质-CN201711048398.6在审
发明人： 吴少立;张剑韬;沈林鹏;胡昆;田贵彬;陈乾睿;任雷 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种助行器计算的方法、终端设备及计算机可读存储介质，涉及康复医疗器械技术领域。该方法包括：通过若干预设部位的角度传感器获取助行器运动时的角度数据；将角度数据导入预设的标准参考位置模型，获取当前的相对位置；根据相对位置，获取助行器当前运动的速度和加速度；通过相对位置、速度以及加速度获取助行器的弹性部件形变力度。本发明通过测量运动状态的助行器中相关位置的角度传感器的获得的测量数据，可计算得到脚部末端执行器的相对位置的状态，进而得到的弹性部件形变力度，可以实时对运动辅助进行调整，增强了助行的灵活性。
助行器计算机可读存储介质角度传感器弹性部件角度数据终端设备形变测量运动状态康复医疗器械加速度获取末端执行器标准参考测量数据位置模型运动辅助脚部预设助行干预

[发明专利]一种下肢康复仪器训练方法和系统-CN201711317628.4在审
发明人：张剑韬;沈林鹏;吴少立;胡昆;田贵彬 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢康复仪器训练方法和系统，方法包括：基于步态设置对应训练组，所述训练组包括若干行动执行者；获取所述行动执行者的训练步态数据；对比所述训练步态数据和预设的基础步态数据以获取差值，标记该差值为相似值；基于邻近算法处理所述相似值以获取最邻近值，输出所述最邻近值对应的步态数据。该系统用于执行对应方法。本发明通过设置训练组以获得训练步态，通过训练步态数据和基础步态数据的对比以获取最临近的步态数据，基于该步态数据调整下肢康复仪器。
一种下肢康复仪器训练方法系统

[实用新型]用于射击游戏机上的运动平台-CN201120148881.3有效
发明人： 吴少立 -专利权人：冯健敏
申请日： 2011-05-10 - 公布日： 2011-12-21 - 主分类号： F41J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于射击游戏机上的运动平台，该装置具备有滑轮、底座限行导向轨、横移滑轨、摆杆、横移电机、主体槽、立柱、滑轮支架以及底座，所述底座于横轴向的两侧边沿分别设底座限行导向轨，所述底座限行导向轨内置有若干由滑轮支架固定的滑轮，所述底座上装有主体槽，主体槽于中部位置设有横移滑轨，横移滑轨内装有由上方的横移电机驱动摆动的摆杆，由该摆杆在横移滑轨内的摆动而驱使整个直线横移平台的左右移动，致使直线横移平台利用滑轮在底座限行导向轨内实现左右移动。设计合理，可根本性解决机械磨损的问题，延长机械寿命。
用于射击游戏机运动平台

[实用新型]射击瓶子游戏机-CN201020293469.6有效
发明人： 吴少立 -专利权人： 吴少立
申请日： 2010-08-16 - 公布日： 2011-06-22 - 主分类号： A63F13/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种射击瓶子游戏机，包括游戏主机、靶标，游戏主机内置有喇叭，游戏主机台面上装有发射枪，发射枪前部内置激光发射器、振动器及放电器件，靶标基座内表面印制有图案区，图案区上方设有数个目标靶，目标靶由承载体及显示靶构成，显示靶后面设发光器件，发光器件的四周镶嵌有激光接收器，基座上部设有显示屏。通过在基座内置图案区及玻璃瓶目标靶，塑造开心马戏团的游戏画面主题，大大增强趣味性与娱乐性。
射击瓶子游戏机

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