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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]全向轮及具有全向轮的代步车-CN202010808176.5在审
发明人：史修宇;杨磊 -专利权人：北京无疆科技有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种全向轮及具有全向轮的代步车。全向轮包括：轮毂；多个支撑件，多个支撑件在轮毂上呈圆周分布，各支撑件均具有相对设置的第一安装面和第二安装面，第一安装面上设置有第一安装轴，第二安装面上设置有第二安装轴，第一安装轴的第一轴线和第二安装轴的第二轴线相互平行，且第一安装轴的第一轴线到轮毂的轮心的距离大于第二安装轴的第二轴线到轮毂的轮心的距离；第一滚轮，各第一安装轴上可转动地设置有至少一个第一滚轮；第二滚轮，各第二安装轴上可转动地设置有至少一个第二滚轮。该全向轮结构简单，便于装配。
全向具有代步

[实用新型]全向轮及具有全向轮的代步车-CN202021675509.3有效
发明人：史修宇;杨磊 -专利权人：北京三角洲机器人科技有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种全向轮及具有全向轮的代步车。全向轮包括：轮毂；多个支撑件，多个支撑件在轮毂上呈圆周分布，各支撑件均具有相对设置的第一安装面和第二安装面，第一安装面上设置有第一安装轴，第二安装面上设置有第二安装轴，第一安装轴的第一轴线和第二安装轴的第二轴线相互平行该全向轮结构简单，便于装配。
全向具有代步

[其他]全向轮及具有全向轮的代步车-CN202090000206.3有效
发明人：史修宇;杨磊 -专利权人：北京三角洲机器人科技有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本公开的实施例提供一种全向轮及具有全向轮的代步车。全向轮包括：轮毂；多个支撑件，多个支撑件在轮毂上呈圆周分布，各支撑件均具有相对设置的第一安装面和第二安装面，第一安装面上设置有第一安装轴，第二安装面上设置有第二安装轴，第一安装轴的第一轴线到轮毂的轮心的距离小于第二安装轴的第二轴线到轮毂的轮心的距离该全向轮结构简单，可以降低安装和维修难度，提高安装和维修效率，降低生产成本和维修成本。
全向具有代步

[实用新型]一种智能全向搬运机器人-CN201720128955.4有效
发明人：徐志峰 -专利权人：徐志峰
申请日： 2017-02-09 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能全向搬运机器人，具有机架和全向轮；所述全向轮安装在机架上；所述机架包括基准底板和上层机架；所述基准底板上基准定位加工有定位连接孔；所述上层机架固定连接在基准底板上。
一种智能全向搬运机器人

[发明专利]全向移动平台、智能堆码起重机及其控制方法、系统-CN202210174824.5有效
发明人：陶孟仑;宋雨晨;李妮妮;谢志江;杨欣宇 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B66C23/36 文献下载
摘要：本申请提供了一种全向移动平台、智能堆码起重机及其控制方法、系统，包括：底盘；三个全向轮，呈三角布置于底盘的第一端、第二端和第三端；驱动电机，设置于底盘，与三个全向轮电性连接，驱动电机用于驱动三个全向轮转动第二循迹传感器，设置于底盘的中部区域，第二循迹传感器用于识别地面上的循迹线；控制单元，与第一循迹传感器、第二循迹传感器、驱动电机通信连接，控制单元用于根据第一循迹传感器和第二循迹传感器对循迹线的识别信号，判断全向移动平台行进方向与循迹线的偏移量，并根据偏移量控制驱动电机驱动三个全向轮，以调整全向移动平台的行进方向。
全向移动平台智能起重机及其控制方法系统

[实用新型]用于高空作业设备的安全防护装置及爬壁机器人-CN201620190902.0有效
发明人：廖州宝;李法设;张根雷;陈前程;刘保军;杨跞 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2016-03-11 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本专利提供一种用于高空作业设备的安全防护装置及爬壁机器人，属于机器人领域，其中，用于高空作业设备的安全防护装置包括两个对称设置的定位检测机构；其中，定位检测机构包括全向轮和编码器；全向轮设置在高空作业设备的底部，与作业面始终接触；编码器与全向轮连接；两个定位检测机构中的两个全向轮的主轴线相互垂直。
用于高空作业设备安全防护装置机器人

[实用新型]轨道交通车体的转运设备-CN201921862099.0有效
发明人：肖衡;樊兴锐;张宗友;徐生国 -专利权人：中车株洲电力机车研究所有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B65D25/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轨道交通车体的转运设备，包括：外壳体，用于承载所述车体；全向轮移动机构，设置于所述外壳体内，并且用于驱动所述转运设备沿着任意方向移动；以及，导引机构，与所述全向轮移动机构通信连接，并且用于调整所述全向轮移动机构的移动方向本实用新型以全向轮移动平台为基础，实现了轨道交通车体的转运、对接、走行机构装配等功能，而且集成了车辆通信及举升等功能为一体，从而极大地提升了车体的运输及对接效率，而且有效地保证了质量和安全。
轨道交通车体转运设备

[实用新型]一种挂弹车的双轮系驱动系统-CN202222761736.3有效
发明人：赵良洁;张新强;李玉龙;杨龙飞;楚志勋;唐小景;任丽丽 -专利权人：郑州郑飞特种装备有限公司;郑州飞机装备有限责任公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B64F1/32 文献下载
摘要：本发明所述车架体(1)后侧布置牵引后轮(2)，所述车架体(1)前侧布置牵引前轮(3)，牵引后轮(2)和牵引前轮(3)能够升降，构成外场牵引轮系；牵引后轮(2)和牵引前轮(3)之间设置2组全向轮组(4)，牵引后轮(2)和牵引前轮(3)降下时，全向轮组(4)不着地，牵引杆(6)通过牵引销轴(5)与牵引前轮(3)铰接，牵引车通过牵引杆(6)牵引挂弹车进行场外运输；牵引后轮(2)和牵引前轮(3)抬起时，全向轮组(4)着地，实现场内全向运输。
一种挂弹车双轮驱动系统

[实用新型]一种全向移动底盘-CN201721420694.X有效
发明人：钟思超;黎钊洪;招俊健 -专利权人：深圳市工匠社科技有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人移动技术领域，提供了一种全向移动底盘，包括底座、设置于底座上的多个减速电机以及与各减速电机刚性连接的全向轮，所述减速电机之间在底座上呈十字交叉对称布置，设置在全向轮上的小滚轮依次与地面接触，并可绕自身轴心自由转动，连续切换地与底面接触滚动，这样既保证了在轮盘滚动时同地面的接触点高度不变，避免了机器人振动，可使底盘运动更加的平稳，全向轮采用塑料材质，从而可减小全向底盘结构的重量，故本实用新型具有结构简单、成本低廉、重量更轻、运动更平稳的特点，能实现平台的全向移动。
一种全向移动底盘

[实用新型]兼具同步传动和履带传动功能的全向轮及机器人小车-CN201621169723.5有效
发明人：于欣龙;霍世民 -专利权人：哈尔滨奥松机器人科技股份有限公司
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B62D55/14 文献下载
摘要：兼具同步传动和履带传动功能的全向轮及机器人小车，所述兼具同步传动和履带传动功能的全向轮，包括同步轮，所述同步轮包括外圈、中圈连接孔、内圈轴轮座，所述外圈包括传动齿、滚轮位、直销槽，所述中圈连接孔包括沉孔、中圈通孔，所述内圈轴轮座具有内圈通孔、内圈角分线通孔、中心通孔。一种机器人小车，所述机器人小车由兼具同步传动和履带传动功能的全向轮中的同步轮与橡胶轮胎相互配合形成，外圈上均匀分布的传动齿与传送带、同步带或履带相互配合，形成机器人小车。
兼具同步传动履带功能全向机器人小车

[发明专利]全向球轮驱动无车把自平衡自行车-CN201710944395.4有效
发明人：黄用华;苏晓;庄未;李高明;钟艳如;黄美发;匡兵;刘夫云;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向球轮驱动无车把自平衡自行车，包括车架、前球轮驱动装置和后车轮支撑机构，前球轮驱动装置包括前车球架、球轮和驱动球轮万向转动的球轮驱动机构，前车球架的上部安装于车架前端，前车球架的下部为连接的球罩和球箍，球罩罩住球轮的上半球，所述球箍套托在球轮下半球的上部，球罩与上半球之间通过球弧形滚珠副滚动连接，球箍与下半球之间通过圆周均布的牛眼轮滚动连接；球轮驱动机构包括于球罩上圆周均布的三个单排全向轮，单排全向轮穿过球罩上的开口与球轮上半球面垂直相切，各单排全向轮的驱动为对应设置在前车球架上部的直流减速编码电机。
全向驱动车把平衡自行车

[发明专利]捡球机器人-CN201811351346.0有效
发明人：高艺;赵子达;孙克彬;李雪;朱星珏;梁境文;梁栋 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：捡球机器人涉及运动辅助设备技术领域，解决了现有乒乓球网球捡球工具的效率低的问题，包括全向轮平台、设置在全向轮平台上的底盘、设置在底盘上的储球箱、设置在底盘上的转筒座、连接转筒座的转筒、设置在底盘上的电机、连接电机的第一同步带轮、连接转筒且通过皮带连接第一同步带轮的第二同步带轮、连接第一同步带轮的曲柄、设置在底盘上的导轨、设置在导轨上且连接曲柄的滑块、连接全向轮平台和电机的单片机、连接单片机的摄像机；摄像机拍摄图像、单片机分析球的位置并控制全向轮平台和电机运转，即控制转筒和滑块运球。
机器人

[发明专利]正交位双全向轮驱动球形机器人-CN201710513040.X在审
发明人：刘伟;马双龙;陈月强;俞江涛;段伦钦;王克俊;徐文胜 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种正交位双全向轮驱动的全方位运动球形机器人。该发明利用两个有独立驱动的全向轮正交布置在球壳内的最大竖直直径的两端，并利用全向轮与球壳内表面的压力所产生的摩擦力，实现球形机器人的全方位运动。
正交双全驱动球形机器人

[发明专利]全向驱动轮-CN201810859152.5在审
发明人：贺宗贵 -专利权人：宁波舜宇贝尔自动化有限公司
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了全向驱动轮，包括全向驱动轮主体和包胶轮，在所述全向轮主体上方设置有支撑盖，在所述支撑盖上转动设置有大同步带轮和小同步带轮，通过行走驱动电机出力带动小同步带轮、小同步带轮带动大同步带轮，最终使得大同步带轮通过减速机构带动包胶轮转动
大同步带轮全向驱动轮小同步带轮包胶轮驱动轮支撑盖转动行走驱动电机转向驱动电机齿轮啮合回转支撑减速机构转动设置转向驱动全向轮外圈齿无死角出力

[实用新型]一种自主泊车机器人结构-CN202121939206.2有效
发明人：王卫峰;朱峰;钱丰;汪烊;孙华;马胡伟;毋萌;王元双;蒋冰;张睿;钱燮晖;李华健 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： E04H6/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自主泊车机器人结构，包括用于移动车身的麦克纳姆全向轮系底盘，以及用于抬升并固定车轮的夹持式车轮抬升机构；所述麦克纳姆全向轮系底盘由底盘框架和四个麦克纳姆轮系构成，四组麦克纳姆轮系分为两组，分别安装在底盘框架的四角；所述夹持式车轮抬升机构位于两组四组麦克纳姆轮系之间，夹持式车轮抬升机构能够通过夹持运动，将汽车车轮抬升至其上方固定，然后通过麦克纳姆全向轮系底盘将车体移动至车位上。
一种自主泊车机器人结构

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