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[实用新型]一种带有视觉伺服系统的机器人-CN201621380493.7有效
发明人：温令太 -专利权人：温令太
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有视觉伺服系统的机器人，其结构包括伺服驱动系统、视觉控制系统、伺服运动系统、运动信息传感器、机器人下身、机器人头部，所述括伺服驱动系统装设在机器人头部的内侧，所述伺服驱动系统上设有编码器、伺服电机和伺服驱动器，所述编码器通过伺服驱动器与伺服电机相连接，所述机器人头部下端设有机器人下身，所述机器人下身由驱动双臂、执行双腿和中心腔组成，所述驱动双臂通过中心腔与执行双腿相连接，本实用新型能够精确的测定到机器人需要抓取的物品的位置，避免了容易出现抓取失误的问题，同时对机器人图像状态的处理执行效果好、便于对机器人进行控制。
一种带有视觉伺服系统机器人

[实用新型]基于PLC的交通指挥机器人-CN200920033752.2无效
发明人：郑恩让;王豪;张玲;尹向雷;杨静;张文苑;刘东;高宁 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2009-06-30 - 公布日： 2010-06-09 - 主分类号： G08G1/09 文献下载
摘要：一种基于PLC的交通指挥机器人，包括一旋转底盘1，旋转底盘1上设有机器人本体2，本体2上设有伺服机器手臂3，伺服机器手臂3与伺服机器手臂11相连，伺服机器手臂11与伺服机器手10相连，本体2上还设有伺服机器头4，启动PLC控制系统控制各个伺服电机正转反转，从而使机器人手臂动作，形成一系列的交通指挥动作，具有代替交通警察进行交通指挥，减轻交通警察的劳动强度，保护了交通警察的身体健康，同时降低了交通警察的人力成本的特点
基于 plc 交通指挥机器人

[发明专利]工业机器人伺服系统的复杂工况综合性测试方法与装置-CN201911414744.7有效
发明人：倪敬;周晶;蒙臻;蔡均 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开了工业机器人伺服系统的复杂工况综合性测试方法与装置。现有伺服电机可靠性测试方法不能模拟工业机器人用伺服电机在实际工作过程中受力多变和受振动的情况。本发明通过加速检测伺服电机驱动工业机器人用伺服电机加速，以及通过两个音圈电机振动，实现了一种施加动态负载力矩、切向和径向扰动负载、扭转摆振等多重模拟负载的伺服驱动系统测试装置。本发明方法可模拟工业机器人非优化运动路径导致伺服电机急转急停工况、工业机器人伺服驱动系统轴端多自由度冲击载荷工况、工业机器人伺服驱动系统负载惯量和负载扭矩突变工况和机器人超速时伺服驱动系统性能变化工况，满足机器人实际工作需要。
工业机器人伺服系统复杂工况综合性测试方法装置

[发明专利]一种扫地机器人伺服驱动控制装置-CN202210713968.3在审
发明人：龚武刚 -专利权人：南京芬简信息科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及扫地机器人技术领域，且公开了一种扫地机器人伺服驱动控制装置，包括主体机构、伺服驱动清理机构和清灰机构，所述伺服驱动清理机构位于主体机构的上端，所述清灰机构位于主体机构的内部，所述主体机构包括扫地机器人本体、伺服电机、移动轮、第一工作槽、第二工作槽和通风窗，所述伺服电机固定安装在扫地机器人本体的上端，所述伺服电机的传动端延伸至扫地机器人本体的内部，所述移动轮固定安装在扫地机器人本体的下端，所述第一工作槽固定设置在扫地机器人本体下端的左端该扫地机器人伺服驱动控制装置，可使扫地机器人能够通过伺服电机驱动对地面进行刷洗，有效增强扫地机器热对地面的清洁能力，能将地面的顽固污渍进行刷洗。
一种扫地机器人伺服驱动控制装置

[发明专利]一种用于工业机器人的伺服电机刹车器释放装置-CN202211460063.6在审
发明人：徐晓应;冯时;凌国海;杨文堂 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于工业机器人的伺服电机刹车器释放装置，所述伺服电机刹车器释放装置与电源以及工业机器人本体相连，所述工业机器人本体具有伺服电机刹车器，所述电源为工业机器人本体的外接电源，所述伺服电机刹车器释放装置控制所述伺服电机刹车器释放以允许人工移动工业机器人本体关节解除干涉本发明的用于工业机器人的伺服电机刹车器释放装置具有以下优点，在工业机器人使用过程中，实现了工业机器人快速脱离干涉；本发明的方案只需在每台工业机器人本体上预留一个连接位或插头，配合本发明的伺服电机刹车器释放装置即连接即用，用完即断开，从而可达到一台伺服电机刹车器释放装置可服务多台工业机器人，节省成本，安全系数高。
一种用于工业机器人伺服电机刹车释放装置

[发明专利]计算机系统及其绘图处理方法-CN201310053177.3有效
发明人：郭芳甄;陈志明 -专利权人：纬创资通股份有限公司
申请日： 2013-02-19 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：该计算机系统包括实体机器以及绘图处理丛集。实体机器包括至少一个虚拟机器以及虚拟机器管理器。绘图处理丛集包括多个绘图处理伺服器，各个绘图处理伺服器包括多个绘图处理单元。其中，多个绘图处理伺服器的其中一个主要绘图处理伺服器接收从虚拟机器管理器以及虚拟机器所提供的绘图处理请求，分配此绘图处理请求至多个绘图处理伺服器的次要绘图处理伺服器。次要绘图处理伺服器依据绘图处理请求产生绘图处理结果，并通过虚拟机器管理器将绘图处理结果传送至虚拟机器。
计算机系统及其绘图处理方法

[发明专利]六轴工业机器人用伺服电机服役性能综合测试方法-CN201911421742.0有效
发明人：蒙臻;周晶;倪敬;陈星 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了六轴工业机器人用伺服电机服役性能综合测试方法。现有针对伺服电机的测试不能模拟工业机器人多轴伺服驱动系统实际受力时的工作情况。本发明步骤如下：各工业机器人用伺服电机的安装及空载测试；不同负载惯量下的测试；模拟工业机器人六轴联动的测试；模拟工业机器人六轴联动中伺服电机的急转急停性能测试；复杂工况作用时的工业机器人六轴联动测试；工业机器人六轴联动系统无故障工作时间预测本发明能模拟出六轴联动工业机器人用伺服电机在实际工作过程中的受力多变情况，能进行无故障时间的测试，满足机器人实际工作需要。
工业机器人伺服电机服役性能综合测试方法

[发明专利]一种精确生物感知控制的多自由度机器人及其实现方法-CN201110445609.6无效
发明人：王鹏勃 -专利权人：王鹏勃
申请日： 2011-12-28 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种精确生物感知控制的多自由度机器人，包括机器人躯干、伺服电机、伺服电机控制电路以及控制器，所述的伺服电机设置在机器人躯干的活动关节上，所述的控制器设置在机器人的头部并且与伺服电机控制电路连接，所述的伺服电机控制电路与伺服电机连接；所述的控制器还包括摄像头以及图像识别系统，所述的图像识别系统分别与摄像头和伺服电机控制电路连接。该机器人基于图像识别和多自由度机器人技术的大型机器人可以自由行走、转弯、也可自动跟踪识别视野内的运动人体，具有极强的互动性，改善了机械体验感。
一种精确生物感知控制自由度机器人及其实现方法

[实用新型]一种机器人柔性拼装系统-CN202223546864.2有效
发明人：徐文康;刘可伟;吴立浩;解维炳;陈威;邓汝炬;李鑫 -专利权人：广汽乘用车有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种机器人柔性拼装系统；包括搬运机器人、快换装置以及伺服抓手，伺服抓手通过快换装置与搬运机器人可拆卸连接；通过快接装置实现伺服抓手与搬运机器人的快速连接，而且快接装置上设置有电模块和气模块，能够快速实现机械连接的同时，实现搬运机器人与伺服抓手的电、气的连接，从而便于搬运机器人控制伺服抓手运动；另外，伺服抓手设有勾销伺服定位机构和夹紧伺服定位机构，通过第一丝杆传动机构和第二丝杆传动机构实现对第三勾销定位机构位置的调整
一种机器人柔性拼装系统

[实用新型]一种机器人伺服电机故障维修盒-CN201520102756.7有效
发明人：常锋 -专利权人：北京现代汽车有限公司
申请日： 2015-02-12 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： H02K15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人伺服电机故障维修盒，涉及伺服电机故障维修领域，所述机器人伺服电机故障维修盒包括：用于插接机器人伺服电机的编码器的维修盒插头，具有连接编码器驱动模块的G线插孔、H线插孔和连接编码器存储模块的R线插孔和T线插孔；用于对机器人伺服电机的编码器进行复位的复位电路；用于对所述编码器中的数据进行保持的保持电路。本实用新型能够通过提供一种机器人伺服电机故障维修盒，改变机器人电机故障维修的思路，由“快速维修伺服电机”替换传统的“直接更换伺服电机”，提高维修效率，降低生产成本。
一种机器人伺服电机故障维修

[发明专利]一种工业机器人涂胶结构-CN202211176553.3在审
发明人：田立勋 -专利权人：苏州先见智能科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人涂胶结构，包括机器人底座，所述机器人底座的顶部固定设有涂胶机器人，所述涂胶机器人的端手处的顶部固定安装有涂胶筒，本发明一种工业机器人涂胶结构，通过设有的支撑架、第一伺服电机、安装架、涂胶喷嘴、齿轮环、滑槽、转接块、第三齿轮、L型架板、滑板、第二伺服电机、第一齿轮、第二齿轮、转轴、中箱、弧形架、第三伺服电机第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机的驱动下，第二伺服电机可以带动弧形架呈X轴上的接近360度的旋转，第一伺服电机带动弧形架上的涂胶喷嘴呈Y轴上的360度旋转，从而可以补充工业机器人在涂胶的时候对产品的死角处进行喷涂，增加工业机器人的涂胶效率。
一种工业机器人涂胶结构

[发明专利]基于云计算的机器人位置控制方法及设备-CN202110307701.X有效
发明人：赵欢;李祥飞;刘东;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于云计算的机器人位置控制方法及设备。所述方法包括：获取机器人周边的当前图像；将当前图像发送至云服务器中；根据当前图像在云服务器中获取机器人伺服信号；采用所述机器人伺服信号对机器人进行位置控制。本发明提供的基于云计算的机器人位置控制方法及设备，通过将机器人周边的当前图像发送至云服务器中获取机器人伺服信号，然后采用机器人伺服信号对机器人进行位置控制，在云端服务器计算伺服控制律，提高了控制器响应带宽，可以对信息量较为庞大的图像数据进行快速处理，实现对机器人位置的精准调控。
基于计算机器人位置控制方法设备

[发明专利]智能轨道巡检机器人双驱三闭环运动控制装置及控制方法-CN201910025203.9在审
发明人：刘爽;闵济海;雷凌;刘宏钰;姜红杉;张志坚 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能轨道巡检机器人双驱三闭环运动控制装置，包括与机器人连接的前驱动装置和后驱动装置，在前驱动装置和后驱动装置上分别设有第一伺服驱动器和第二伺服驱动器，第一伺服驱动器和第二伺服驱动器分别与前驱伺服电机和后驱伺服电机连接，机器人上设有控制器，控制器与第一伺服驱动器和第二伺服驱动器信号连接，在机器人上还设有编码器，编码器与控制器连接，在机器人轨道上均匀分布有若干个射频定位传感器，射频定位传感器与控制器信号连接。本发明的一种智能轨道巡检机器人双驱三闭环运动控制装置及控制方法，机器人在运行时，能够准确的提供机器人的位置信息，实现机器人平稳加减速，精确停车。
伺服驱动器机器人巡检机器人闭环运动控制装置智能轨道定位传感器后驱动装置前驱动装置伺服电机控制器编码器射频机器人连接控制器连接控制器信号信号连接前驱加减速运行时后驱停车轨道

[实用新型]智能轨道巡检机器人双驱三闭环运动控制装置-CN201920045482.0有效
发明人：刘爽;闵济海;雷凌;刘宏钰;姜红杉;张志坚 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能轨道巡检机器人双驱三闭环运动控制装置，包括与机器人连接的前驱动装置和后驱动装置，在前驱动装置和后驱动装置上分别设有第一伺服驱动器和第二伺服驱动器，第一伺服驱动器和第二伺服驱动器分别与前驱伺服电机和后驱伺服电机连接，机器人上设有控制器，控制器与第一伺服驱动器和第二伺服驱动器信号连接，在机器人上还设有编码器，编码器与控制器连接，在机器人轨道上均匀分布有若干个射频定位传感器，射频定位传感器与控制器信号连接。本实用新型的一种智能轨道巡检机器人双驱三闭环运动控制装置，机器人在运行时，能够准确的提供机器人的位置信息，实现机器人平稳加减速，精确停车。
伺服驱动器机器人本实用新型定位传感器后驱动装置前驱动装置巡检机器人闭环运动控制装置伺服电机智能轨道控制器编码器射频机器人连接控制器连接控制器信号信号连接前驱加减速运行时后驱停车轨道

[发明专利]一种机器人控制方法、装置、伺服系统和机器人及设备-CN202111532208.4在审
发明人：冀霖;胡飞鹏;刘旭;雷俊松;赵航 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制方法、装置、伺服系统和机器人及设备，属于机器人控制领域。其中机器人控制方法包括：首先接收机器人的伺服电机对应的编码器反馈数值；然后根据反馈数值采用已构建的前馈和微分反馈模型得到控制信号；最后将控制信号发送给伺服电机对应的伺服驱动器，以驱动伺服电机。本申请方案在对伺服电机进行控制时，在前馈的基础上引入微分反馈，既保证了机器人控制的精准，又可以防止超调严重，具有实现简单、系统稳定性好的优点。
一种机器人控制方法装置伺服系统设备

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