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[发明专利]一种易于安装且安装可靠的智能型仿生塔-CN201710311062.8有效
发明人：施淑琴 -专利权人：河北三恩金属结构有限公司
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： E04H12/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种易于安装且安装可靠的智能型仿生塔，包括塔身、主干、仿生装置和紧固装置，紧固装置包括若干主干配件、若干塔身配件和若干紧固配件，主干配件包括凹口、第一螺杆和套环，塔身配件包括侧杆和第一套管，紧固配件包括第一限位块和第二螺杆，仿生装置包括若干仿生单元，仿生单元包括两个固定板、两个仿生配件和两个连接单元，仿生配件包括连接板和两个侧板，该易于安装且安装可靠的智能型仿生塔通过紧固装置实现塔身和主干的快捷安装连接，并保证了各部件紧密连接，从而提高了安装的可靠性，不仅如此，通过连接单元实现固定板和连接板的连接，在安装过程中，操作方便简单，从而实现了仿生塔快捷的安装，提高了设备的实用性。
一种易于安装可靠智能型仿生

[发明专利]张拉整体式仿生肩关节系统及其运动轨迹规划方法-CN202210669912.2在审
发明人：卢文娟;曾嘉豪;古国明;杨家楠;曾达幸 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种张拉整体式仿生肩关节系统及其运动轨迹规划方法，系统包括底板、定平台、动平台、主动受拉单元、被动受拉绳索单元、柔性拉簧单元、多组驱动单元和控制单元。仿生肩关节构件与被动受拉绳索单元整体为Y型结构，定平台与控制单元固定在底板上，动平台与定平台之间通过主动受拉单元、被动受拉绳索单元以及柔性拉簧单元连接，控制单元通过规划运动轨迹控制多组驱动单元实现仿生肩关节的外展内收其针对传统结构存在的质量大、结构复杂、柔顺性差等缺点，将肩关节形态结构与张拉整体结构有机融合，通过仿生映射得到兼具自适应性和灵活性的仿生肩关节系统，其结构紧凑，控制方便，广泛应用于人形机器人关节。
整体仿生肩关节系统及其运动轨迹规划方法

[发明专利]耐冲蚀磨损的仿生微结构表面及单元-CN202011184926.2有效
发明人：钱忠东;董静;薛龙建 -专利权人：武汉大学
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： F16S5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种耐冲蚀磨损的仿生微结构表面及单元，仿生于沙漠蜥蜴体表鳞片的结构特征，由完全相同的仿生微结构单元向同一方向连续排列而成，仿生微结构单元为七面体，仿生微结构单元的底面为正六边形、顶面为六边形且与底面一边重合、五个侧面均垂直于底面，顶面与底面的夹角为迎流角，同一列的仿生微结构首尾紧密连接，相邻两列的仿生微结构紧密连接且相互错开一半。
冲蚀磨损仿生微结构表面单元

[发明专利]基于鲨鱼背鳍结构的仿生灌水器抗堵流道-CN202010889759.5有效
发明人：魏正英;魏才翔;陈雪丽;魏浩然 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： F16L55/24 文献下载
摘要：本发明涉及滴灌领域，具体为一种基于鲨鱼背鳍结构的仿生灌水器抗堵流道。本发明包括仿生灌水器本体和设置在仿生灌水器本体内部的仿生抗堵流道；仿生灌水器本体上设置有入水口和出水口；仿生抗堵流道由若干个仿生灌水器流道单元依次串联组成；仿生灌水器流道单元的俯视投影呈箭头状，前端尖头开口形成入口流道，后端竖直段开口形成出口流道，中部设置仿鲨鱼背鳍结构；仿鲨鱼背鳍结构与仿生灌水器流道单元同对称轴布置，仿鲨鱼背鳍结构两侧与仿生灌水器流道单元侧壁形成对称的两个背鳍流道，入口流道分别经两个背鳍流道与出口流道连通形成主流道
基于鲨鱼背鳍结构仿生灌水器抗堵流道

[发明专利]一种仿生羽毛结构透气保暖针织物及其编织方法-CN202110949813.5有效
发明人：王建萍;苗明珠;姚晓凤;沈德垚;许宁 -专利权人：东华大学;义乌市盈云科技有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： D04B1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿生羽毛结构透气保暖针织物及其编织方法。该织物包括面层(1)和里层(2)，所述面层(1)上设置有若干斜向排列的循环单元，所述循环单元包括仿生羽轴①、仿生羽枝②和仿生羽小枝③，所述仿生羽轴①呈现均匀斜向间隔细密孔洞，所述仿生羽轴①垂直于里层(2)形成凸起，所述仿生羽轴①两侧平行排列仿生羽枝②和仿生羽小枝③相互交错，所述仿生羽枝②和仿生羽小枝③垂直于里层(2)形成凹槽。
一种仿生羽毛结构透气保暖针织物及其编织方法

[发明专利]一种仿山羊足底越坡胎面花纹结构及其设计方法-CN202210157847.5在审
发明人：张伏;滕帅;张朝臣;崔夏华;付三玲;郭志军;王甲甲;张亚坤;王亚飞 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B60C11/03 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿山羊足底越坡胎面花纹结构及其设计方法，以山羊爬坡中的足底轮廓曲线为仿生原型，结合工程仿生理论，完成仿山羊足底越坡胎面花纹结构设计，所述胎面花纹结构包括设在胎面上的多个仿生单元花纹块，所述仿生单元花纹块由仿生单元闭合轮廓曲线放大拉伸后形成，所述仿生单元闭合轮廓曲线是由内侧曲线、外侧曲线和两端的圆弧构成的闭合曲线，其中，外侧曲线和内侧曲线来源于山羊足底轮廓拟合曲线，这样的胎面花纹结构能够提高轮胎附着性能，进而提高农用运输车辆在丘陵山区复杂地形的通过能力
一种山羊足底越坡胎面花纹结构及其设计方法

[发明专利]一种仿生机器人的柔性机体-CN201310099132.X有效
发明人：雷静桃;王峰;俞煌颖 -专利权人：上海大学
申请日： 2013-03-26 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿生机器人的柔性机体，属于仿生机器人技术领域。本发明包括前躯体、后躯体、人工脊柱、气动人工肌肉。其中人工脊柱由若干节结构完全相同大小不同的仿生脊椎单元由小到大依次排列而成。每一节仿生脊椎单元由仿生椎骨、仿生椎间盘软垫、弹簧组成。发明所述的柔性机体可以辅助腿机构实现仿生机器人灵活原地转向功能，提高机器人适应复杂环境的机动性，具有柔性高，仿生效果好等特点。
一种仿生机器人柔性机体

[发明专利]一种具有自感知和自修复功能的仿生保护外壳及其制备方法和应用-CN202310186002.3在审
发明人：陈道兵;薛龙建;雷祎凤;肖康健;李刚;刘洪涛;刘胜 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有自感知和自修复功能的仿生保护外壳，包括仿生保护外壳由保卫层和气孔调节层。保卫层由无数个模拟细胞单元组成，模拟细胞单元中分别装有溶液A和溶液B，且每个模拟细胞单元只和装有另一种溶液的模拟细胞单元相邻。本发明具有如下优点：1.本发明通过仿生皮肤，利用模拟细胞单元中溶液A和溶液B的反应实现修复受损的模拟细胞壁，具有自修复的功能。2.可通过测量仿生保护外壳上的电压变化或者电流变化，有效获知仿生保护外壳的受外力情况以及自身损伤和修复情况。3.本发明中气孔调节层内壁凸起的褶皱通过张开或闭合,以调节仿生保护外壳内部与外界的热交换。
一种具有感知修复功能仿生保护外壳及其制备方法应用

[实用新型]一种扑翼式仿生转向机构-CN202023018028.8有效
发明人：孙鹏;付为国;陈华奎;曹凯;叶晓东;徐林森 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种扑翼式仿生转向机构，包括基板，基板上设有左右对称分布的两套扑翼单元，每套扑翼单元包括一组仿生摆动机构和一组仿生旋转机构，每组仿生摆动机构包括第一电机、主动齿轮、从动齿轮；每组仿生旋转机构包括第二电机、仿生扑翼；通过第一电机带动主动齿轮转动，主动齿轮再带动从动齿轮转动，安装在从动齿轮上的仿生旋转机构随着从动齿轮一起转动，从而带动仿生扑翼绕着从动齿轮的轴心线转动，实现对两套扑翼单元中两个仿生扑翼之间角度的调整；通过第二电机带动仿生扑翼绕着连接轴的轴心线转动，实现对仿生扑翼自身角度的调整。
一种扑翼式仿生转向机构

[发明专利]起落架、可自动起落的仿生扑翼机及其飞行控制方法-CN202310842832.7在审
发明人：袁钲淼;杨文青;宣建林;薛栋;王思琦;柳柳;董梦琴 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B64U60/40 文献下载
摘要：为了解决目前仿生扑翼机，尤其是垂直扑动的仿生扑翼机不具备地面机动及自动起飞降落的能力，以及在地面扑动时易出现机翼触地而损坏的技术问题，本发明提供了一种起落架、可自动起落的仿生扑翼机及其飞行控制方法。起落架包括高度调整单元、爬行单元和起落架控制单元；所述高度调整单元包括两个上端铰接、下端均设置所述爬行单元的伸展腿，所述两个伸展腿之间的夹角可调，通过调整所述夹角能实现所述起落架的高度调节；所述起落架控制单元用于控制所述高度调整单元和所述爬行单元动作将起落架应用于仿生扑翼机之后，能够实现仿生扑翼机的地面机动，以及自动起飞降落，同时还能避免仿生扑翼机着地时机翼触地，防止机翼损坏。
起落架自动起落仿生扑翼机及其飞行控制方法

[发明专利]一种用于水下的仿生海豚机器装置及系统-CN202111357755.3在审
发明人：王梓豪 -专利权人：王梓豪
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于水下的仿生海豚机器装置及系统，装置包括主体单元、尾鳍单元、胸鳍单元、浮沉单元、重心调节单元和控制单元。系统包括仿生海豚机器装置和远程控制装置。其优点在于，通过浮沉单元，在增加自重的同时，利用主体单元的密封结构，压缩主体单元的内部空气，达到改变自重的作用，并改变浮力，实现悬停；通过重心调节单元，改变重心，从而实现上浮、下沉动作；利用浮沉单元和重心调节单元进行配合，提高仿生海豚机器装置在水中游动的自由度和灵活性；仿生海豚机器装置的重心在下半部分，能够在任何角度入水的情况下实现平衡。
一种用于水下仿生海豚机器装置系统

[实用新型]一种基于仿生学原理的无动力机械外骨骼装置-CN201620376742.9有效
发明人：谢明祥;祝志芳;胡钟健;谢长生;张启龙;胡珺;李超凡;刘伟 -专利权人：南昌工程学院
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于仿生学原理的无动力机械外骨骼装置，它包括依次连接的拼接式仿生脊椎、束状负重转移单元和仿生鸵鸟足；拼接式仿生脊椎由多个拼接块组成；束状负重转移单元包括橡皮软管、细弹簧和金属丝；仿生鸵鸟足包括弹簧束通过外骨骼整体实现将负重从人体转移至地面；通过束状负重转移单元、仿生鸵鸟足等结构，实现负重的分散转移。使穿戴着在使用时，负重分散在外骨骼基本骨架的各个受力点，减缓负重压力。
一种基于仿生学原理动力机械骨骼装置

[发明专利]一种爬楼装置控制系统-CN201911068208.6在审
发明人：单兰宇;柯健;陈雨萌 -专利权人：上海尊颐智能科技有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬楼装置控制系统，包括仿生爬楼装置及主控制器，主控制器包括：建图单元，用于构建仿生爬楼装置行走环境的三维模型图；路径规划单元，用于根据用户设定的目的地位置数据，在三维模型图中规划出仿生爬楼装置的行走路径；自动驾驶控制单元，用于控制仿生爬楼装置按照所规划的行走路径移动；避障控制单元，用于控制仿生爬楼装置避开障碍物；一键到达控制单元，包括有多个一键到达位置数据以及与一键到达位置数据相对应的多个一键到达指令，键到达控制单元用于根据用户键入的一键到达指令，控制仿生爬楼装置行走至与该一键到达指令相对应的位置。
一种装置控制系统

[发明专利]一种仿生肌肉条索单元及仿生肌肉系统-CN201810693945.4有效
发明人：陈巍;王军;王玉龙;罗逊;胡甜甜;王琪翔 -专利权人：深圳大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明实施例适用于生物工程技术领域，提供了一种仿生肌肉条索单元及仿生肌肉系统。该仿生肌肉条索单元包括仿生韧带、供电电路以及根据需要依次连接的不同结构的第一、第二和第三收缩单元。该仿生肌肉系统包括负责信息采集与调控的中央控制系统、容纳冷媒或润滑剂的弹性管状物以及若干仿生肌肉条索单元。本发明利用电磁体产生磁吸力进行牵拉来完成三个不同结构的收缩单元之间的相互收缩活动，由于各收缩单元间不需要导线连接，其组装方便、快捷，并且在活动收缩时不会产生由导线所致的羁绊或反复收缩后导线的损伤，增强了设备的可操作性
一种仿生肌肉单元系统

[实用新型]一种仿生肌肉条索单元及仿生肌肉系统-CN201821020307.8有效
发明人：陈巍;王军;王玉龙;罗逊;胡甜甜;王琪翔 -专利权人：深圳大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型实施例适用于生物工程技术领域，提供了一种仿生肌肉条索单元及仿生肌肉系统。该仿生肌肉条索单元包括仿生韧带、供电电路以及根据需要依次连接的不同结构的第一、第二和第三收缩单元。该仿生肌肉系统包括负责信息采集与调控的中央控制系统、容纳冷媒或润滑剂的弹性管状物以及若干仿生肌肉条索单元。本实用新型利用电磁体产生磁吸力进行牵拉来完成三个不同结构的收缩单元之间的相互收缩活动，由于各收缩单元间不需要导线连接，其组装方便、快捷，并且在活动收缩时不会产生由导线所致的羁绊或反复收缩后导线的损伤，增强了设备的可操作性
仿生肌肉收缩条索本实用新型生物工程技术领域中央控制系统弹性管状物导线连接供电电路使用寿命收缩活动信息采集依次连接组装方便韧带磁吸力单元间电磁体润滑剂冷媒牵拉损伤容纳调控维护