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[发明专利]一种位置同步控制模式下的机器人随动控制系统和方法-CN202011388469.9有效
发明人：温秀兰;张中辉;封志明;乔贵方;邹垂国;张广泰;赵艺兵 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种位置同步控制模式下的机器人随动控制系统和方法，包括控制器主站、机器人本体和若干伺服驱动器从站；所述控制器主站连接所有伺服驱动器从站，伺服驱动器从站与机器人本体上的伺服电机连接；所述控制器主站运行机器人运动控制算法，并具备和伺服驱动器从站进行周期同步位置控制的通信接口。本发明解决了在位置控制模式下，机器人对各种可能的输入姿态的适应能力，降低了伺服电机的过载、超速和堵转等报错的风险，滤除输入信号的噪声，同时可以保证机器人对输入位姿数据的跟踪速度。
一种位置同步控制模式机器人控制系统方法

[实用新型]一种选矿自动控制系统-CN201521088808.6有效
发明人：孙忠斌 -专利权人：本钢板材股份有限公司
申请日： 2015-12-24 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本实用新型属于选矿的控制监控领域，尤其涉及一种选矿自动控制系统。该系统设置在主厂房区、尾矿、过滤间以及精矿库，该系统包括：在主厂房区设置作为总控制的第一上位机与用于操作的第二上位机；分别在主厂房的一个变电所设置一个第一主站控制器，其他的变电站设置从站控制器；分别在过滤间以及精矿库设置从站控制器；所述第一主站控制器与第一上位机以及第二上位机之间通讯连接；所述从站控制器与所述第一主站控制器通讯连接；本实用新型能实时反映现场生产设备的运行状态、故障信息，便于操作人员监控。
一种选矿自动控制系统

[发明专利]一种基于以太网技术的数控通信方法-CN200710053659.3无效
发明人：任清荣;唐小琦;白玉成;周向东;周会成;殷哲波;张向利 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2007-10-26 - 公布日： 2008-04-30 - 主分类号： H04L12/427 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于以太网技术的数控通信方法，所述控制器启动周期定时器，发送主站同步广播帧；所述执行器接收所述主站同步广播帧，并确定所述主站同步广播帧准确；所述执行器启动超时计时器，对主站同步广播帧进行处理，在定时时间内发送从站令牌集总帧或令牌帧；所述控制器接收所述从站令牌集总帧或令牌帧，并确定所述从站令牌集总帧或令牌帧的正确；所述控制器确定接收到所有的执行器发送的从站令牌帧或令牌集总帧。因此通过本发明提供的这种数控通信方法能够实现数控系统内部控制器和执行器之间的强实时和强同步信息传输。
一种基于以太网技术数控通信方法

[发明专利]一种控制器实时以太网EtherCAT的主站系统-CN201610888190.4在审
发明人：储佩;李鑫 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2016-10-11 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制器实时以太网EtherCAT的主站系统，所述控制器实时以太网EtherCAT的主站的实现方法包括如下步骤集成comX协议板卡，实现对comX的驱动；实现对协议栈的配置，保证EtherCAT主站正常工作；实现对从站的初始化，保证EtherCAT总线正常工作；实现周期数据的接收和发送，保证主站对从站的控制；所述系统包括控制器和comX协议板卡；所述comX协议板卡集成在控制器上。本发明从硬件上提升主站的硬实时响应时间，解决了现有技术中主站因采用Windows、Android、Linux等操作系统的软协议栈其实时性受到影响的问题。
一种控制器实时以太网 ethercat 系统

[发明专利]一种EtherCAT电机驱动器与主站时钟的同步方法-CN201710033495.1有效
发明人：包佑炳;覃海涛;吴立;田天胜;李卫平 -专利权人：深圳市雷赛智能控制股份有限公司;深圳市雷赛软件技术有限公司
申请日： 2017-01-16 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种EtherCAT电机驱动器与主站时钟的同步方法，所述EtherCAT电机驱动器包括从站控制器和主控MCU，所述主控MCU包括并口模块、同步模块和PWM模块，电机连接所述EtherCAT电机驱动器，所述同步方法包括：S1：所述EtherCAT电机驱动器接收到主站的要求使能指令后，在SYNC同步信号的中断触发时将所述PWM模块的计数器清零；S2：所述电机使能；S3：所述主站将所述从站控制器的时钟与所述主站的参考时钟的漂移值发送给所述从站控制器，所述从站控制器根据所述漂移值调整所述PWM模块的周期计数。
电机驱动器主站从站控制器主控MCU 漂移使能计数器清零参考时钟电机连接同步模块同步信号中断触发低性能并口电机指令

[实用新型]一种EtherCAT互联平台从站控制器-CN201820868031.2有效
发明人：唐灿波;段斌 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业自动化技术领域，尤其涉及一种EtherCAT互联平台从站控制器，包括STM32F407处理器芯片、LAN9252从站控制器芯片、EEPROM、可变静态存储控制器FSMC和百兆网口RJ45，LAN9252实现EtherCAT从站物理层和数据链路层功能，STM32实现EtherCAT的应用层功能，可变静态存储控制器FSMC实现LAN9252和STM32的数据共享和通信，百兆网口RJ45实现EtherCAT从站与其它设备的通信功能，进而实现EtherCAT互联平台从站的实时通信。本实用新型不依赖外部PHY物理层芯片，硬件实现方法简便且灵活性强，且该EtherCAT从站控制器性能优良，可靠性良好，可适用于PLC等工业控制领域，可实用性强等优势。
从站控制器互联平台从站本实用新型百兆网口静态存储控制器可变工业自动化技术工业控制领域处理器芯片数据链路层物理层芯片实时通信数据共享通信功能硬件实现物理层应用层芯片外部通信

[实用新型]一种两个主站控制器通讯系统-CN202021306081.5有效
发明人：刘泊伟;张鹤;左龙 -专利权人：北京诚益通控制工程科技股份有限公司
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种两个主站控制器通讯系统，包括至少一个以太网通讯控制器、网关和至少一个串口通讯控制器；各以太网通讯控制器均与网关相连，网关与各串口通讯控制器相连；以太网通讯控制器包括Modbus‑TCP客户端，网关包括Modbus‑TCP服务器和与Modbus‑TCP服务器相连的Modbus‑RTU从站，串口通讯控制器包括Modbus‑RTU主站；Modbus‑TCP客户端与Modbus‑TCP服务器相连，Modbus‑RTU主站与Modbus‑RTU从站相连。优点是：将Modbus‑RTU主从站之间的通讯以及Modbus‑TCP客户端与Modbus‑TCP服务器之间的通讯方式综合起来，实现以太网通讯控制器和串口通讯控制器同为主站控制器，在通讯过程中都处于主动地位进行发布查询命令的应用
一种两个控制器通讯系统

[实用新型]一种离心机智能现场总线控制系统-CN201220300198.1有效
发明人：顾根生;徐学;王凯广;耿金奇;倪金怀 -专利权人：江苏赛德力制药机械制造有限公司
申请日： 2012-06-26 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：一种离心机智能现场总线控制系统，以一台可编程控制器为主站，若干台可编程控制器为从站，主站可编程控制器一端与一台离心机相联，另一端通过现场总线与若干台从站可编程控制器相联，每台从站可编程控制器都与一台离心机相联本实用新型所提供的控制系统，以较低的成本实现较好的智能现场总线控制效果，在不增加DCS硬件成本同时增加DCS上位机监控的离心机的数量，缩了成本特高了稳定性。
一种离心机智能现场总线控制系统

[实用新型]一种基于PLC控制的石灰窑出灰自动控制系统-CN201821154997.6有效
发明人：李海伟;赵德宝;杨万;武志忠 -专利权人：鄂尔多斯市双欣化学工业有限公司
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于PLC控制的石灰窑出灰自动控制系统，包括PLC主站控制器，所述PLC主站控制器与通过网线电性连接有PLC从站控制器，所述PLC从站控制器通过数据线电性连接有开关量输出模块，所述开关量输出模块通过配线电性连接有六个第一继电器本实用新型通过PLC主站与PLC Smart 200从站通过网络通讯实现数据交换，PLC Smart 200从站与称重显示表通过RS485通讯实现数据交换，生产过程中网络通讯抗干扰能力强、传输速度快，从而解决了出灰系统拖料情况，保证石灰窑正常生产，同时PLC Smart 200从站控制器程序可以在线监测、上传等功能，方便日后使用及维护。
控制器电性连接石灰窑继电器开关量输出模块自动控制系统本实用新型数据交换网络通讯出灰从站从站控制器抗干扰能力出灰系统生产过程数据线电在线监测给料机显示表称重配线上传网线电缆传输保证维护生产

[实用新型]车身控制系统-CN202123156732.4有效
发明人：王英杰 -专利权人：公信电子股份有限公司;丞信电子科技（厦门）有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本实用新型为一种车身控制系统，主要是通过一车辆、一控制平台、至少一主站车身控制器及至少一从站车身控制器的组合设计，先由该控制平台发出至少一控制的开关信号，而控制平台所发出控制的开关信号通过该车用区域网络（CAN BUS）输送至该主站车身控制器，再输送至该从站车身控制器，再输送至该车身装置，使该车身装置能根据所接收到该控制平台所发出控制的开关信号来进行开启或关闭动作，且该车身装置将已完成的控制的开关信号输送至该从站车身控制器，再输送至该主站车身控制器，再输送至该控制平台内，以回报该车身装置已完成的控制的开关信号至该控制平台来显示开关状态，使具有管理及控制操作的效能。
车身控制系统

[发明专利]能源控制器模组互换性快速测试系统、方法及存储介质-CN202310475558.4在审
发明人：翟亮;张吉勇;张永志;戴成涛;周宇;曾凡东 -专利权人：科大智能科技股份有限公司;科大智能电气技术有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明的一种能源控制器模组互换性快速测试系统、方法及存储介质，系统包括依次连接的互换性测试主站软件，能源控制器，虚里模组从站软件，互换性测试主站软件与能源控制器通信接口相连接；能源控制器数据接口与虚里模组从站软件相连接；互换性测试主站软件与虚里模组从站软件数据接口相连接；互换性测试主站按照预设状态通过内部IPC总线改变所述虚里模组从站状态，读取能源控制器接收的虚里模组主动上报的状态报文，比较状态报文和预设的状态指示的状态信息是否一致本发明可直接自动切换功能模组类型就可以进行测试，能同时兼容能源控制器不同类型的模组，提高了测试效率且减小了测试工作量，同时降低了硬件及其维护成本。
能源控制器模组互换性快速测试系统方法存储介质

[发明专利]基于存储器数据加载的实现装置及方法-CN201911014521.1在审
发明人：赵德政;林浩;陈海;刘云龙;张彪;王萌;刘琛 -专利权人：中电智能科技有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G06F3/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于存储器数据加载的实现装置，位于存储器和从站控制器之间，从站控制器使用通信协议对存储器进行数据加载，所述装置包括：状态控制模块，被配置为根据通信协议，进入不同的控制状态，以使从站控制器对存储器进行数据加载；校验模块，被配置为对加载的数据进行校验，以得到每次加载的数据的校验结果；以及加载错误计数模块，被配置为根据校验结果，对加载信息错误的次数进行计数，在加载错误计数模块的数值达到第二阈值的情况下，状态控制模块控制从站控制器终止对存储器的数据加载，在重新配置所有需要加载的数据后，状态控制模块控制从站控制器重新对重新配置的所有需要加载的数据进行加载。
基于存储器数据加载实现装置方法

[发明专利]半实物仿真系统及其配置方法、相关装置-CN202310728407.5在审
发明人：贝晓狮;张可 -专利权人：北京世冠金洋科技发展有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种半实物仿真系统及其配置方法、相关装置，该系统包括：仿真控制端、实时仿真机、EtherCAT主站板卡、EtherCAT从站控制器、可编程序控制器PLC以及PLC通信板卡，仿真控制端用于触发所述实时仿真机执行仿真流程，实时仿真机用于在仿真流程中，通过EtherCAT主站板卡，与EtherCAT从站控制器之间交互预先配置的第一类变量，第一类变量为基于EtherCAT主从站协议的变量，EtherCAT从站控制器用于进行第一类变量与所述第二类变量的映射可见，基于EtherCAT主站板卡和EtherCAT从站控制器，实现实时仿真机与PLC的数据的交互，进一步实现联合PLC的半实物仿真。
实物仿真系统及其配置方法相关装置

[发明专利]一种DP智能模块、PLC控制系统及方法-CN201610274572.8在审
发明人：周铁梁;叶阜;刘清;徐小强;谢兆青;梅迎春;张溧栗;陈凤香;陈超;连磊;谭冲 -专利权人：华电重工股份有限公司
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2016-10-05 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种DP智能模块，用于解决PLC算法程序加密保护不足以及一种PLC控制模块只能应用一种控制算法的技术问题，该DP智能模块包括：主控制器、DP从站模块以及RS485接口模块；主控制器与DP从站模块相连，DP从站模块与RS485接口模块相连，RS485接口模块与Profibus‑DP总线相连；主控制器，用于接收、存储并运行PLC控制算法；DP从站模块，用于实现主控制器与RS485接口模块之间的数据交互；RS485接口模块，用于实现DP从站模块与Profibus‑DP总线之间的数据交互。本发明还公开了一种PLC控制系统及方法。
一种 dp 智能模块 plc 控制系统方法

[实用新型]一种DP智能模块及PLC控制系统-CN201620382118.X有效
发明人：周铁梁;叶阜;刘清;徐小强;谢兆青;梅迎春;张溧栗;陈凤香;陈超;连磊;谭冲 -专利权人：华电重工股份有限公司
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种DP智能模块，用于解决PLC算法程序加密保护不足以及一种PLC控制模块只能应用一种控制算法的技术问题，该DP智能模块包括：主控制器、DP从站模块以及RS485接口模块；主控制器与DP从站模块相连，DP从站模块与RS485接口模块相连，RS485接口模块与Profibus‑DP总线相连；主控制器，用于接收、存储并运行PLC控制算法；DP从站模块，用于实现主控制器与RS485接口模块之间的数据交互；RS485接口模块，用于实现DP从站模块与Profibus‑DP总线之间的数据交互。本实用新型还公开了一种PLC控制系统。
一种 dp 智能模块 plc 控制系统