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[发明专利]一种多无人机的虚实结合仿真方法、装置及系统-CN202310068031.X在审
发明人：龚建兴;黄健;刘权;毛子泉;高家隆;胡海 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种多无人机的虚实结合仿真方法、装置及系统，方法包括：基于实物场景特征搭建虚拟场景；确定无人机集群中实物无人机的数量与虚拟无人机的数量；基于虚拟场景、实物无人机与虚拟无人机数量至少确定无人机集群在虚拟场景中的编队及各无人机的飞行航道；构建实物无人机与虚拟无人机间的通信控制系统，通信控制系统用于在实物无人机与虚拟无人机间进行数据交互；基于通信控制系统确定实物无人机与虚拟无人机的状态信息；基于通信控制系统，结合状态信息、编队及各无人机的飞行航道分别控制虚拟无人机、实物无人机的飞行。本发明的多无人机的虚实结合仿真方法能够将实物无人机与虚拟无人机相结合，实现真正的虚实结合仿真。
一种无人机虚实结合仿真方法装置系统

[发明专利]一种飞机的起降系统及方法-CN201710139338.9在审
发明人：王志成;陈亚安;罗哲远;李玉龙;谭俭辉 -专利权人：佛山市神风航空科技有限公司
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： B64D5/00 文献下载
摘要：所述系统包括左四轴无人机、右四轴无人机、固定翼飞机和后四轴无人机；固定翼飞机上有左结合部、右结合部和后结合部；三架四轴无人机都包括固定板和结合杆，结合杆包括结合头；起飞时，三个结合杆的结合头内嵌于固定翼飞机的三个结合部，三架四轴无人机托载固定翼飞机起飞后分离；降落时，三架四轴无人机升空与固定翼飞机结合，三个结合头内嵌于三个结合部，三架四轴无人机托载固定翼飞机降落。本发明很好的利用了四轴无人机可以垂直起降的优点，进一步的解决了固定翼飞机起飞或降落需借助跑到的缺点；进一步的发明了一种飞行器起降方式。
一种飞机起降系统方法

[实用新型]一种飞机的起降系统-CN201720227385.4有效
发明人：王志成;陈亚安;罗哲远;李玉龙;谭俭辉 -专利权人：佛山市神风航空科技有限公司
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： B64D5/00 文献下载
摘要：包括左四轴无人机、右四轴无人机、固定翼飞机和后四轴无人机；固定翼飞机上有左结合部、右结合部和后结合部；三架四轴无人机都包括固定板和结合杆，结合杆包括结合头；起飞时，三个结合杆的结合头内嵌于固定翼飞机的三个结合部，三架四轴无人机托载固定翼飞机起飞后分离；降落时，三架四轴无人机升空与固定翼飞机结合，三个结合头内嵌于三个结合部，三架四轴无人机托载固定翼飞机降落。本实用新型很好的利用了四轴无人机可以垂直起降的优点，进一步的解决了固定翼飞机起飞或降落需借助跑到的缺点；进一步的发明了一种飞行器起降方式。
一种飞机起降系统

[发明专利]一种基于改进合同网算法的无人机集群任务分配方法-CN202310589983.6在审
发明人：吴益飞;周立恒;郭健;陈庆伟;李胜;樊卫华;丁宇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于改进合同网算法的无人机集群任务分配方法。方法包括：结合无人机集群作业环境信息，建立无人机集群任务预分配的目标收益模型。结合无人机集群作业环境信息，建立无人机集群任务预分配的损失代价模型。基于任务预分配的目标收益和损失代价模型，结合无人机集群执行任务过程中的约束条件，建立无人机集群协同任务预分配模型。结合任务重分配问题需求，建立无人机集群任务重分配的损失代价模型。结合无人机集群任务预分配模型和任务重分配损失代价模型，建立任务分配效能函数模型。本发明提高了无人机集群任务分配的有效性和实时性。
一种基于改进合同算法无人机集群任务分配方法

[发明专利]一种基于距离定位的未知目标围剿方法-CN202211407432.5有效
发明人：孟伟;郭创鹏;刘芬;陈龙生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于距离测量的无人机围剿方法，包括：首先，确定代理无人机和目标无人机的动力学模型；其次，在代理无人机的坐标系统一的前提下，代理无人机实时获取自身的位移参数以及代理无人机之间、代理无人机与目标无人机之间的距离参数，结合所述动力学模型，构建代理无人机与目标无人机位置的位置关系模型，并构建对目标无人机的位置估计器；最后，利用位置估计器结合代理无人机到目标无人机之间的相对估计位置，通过预设的自适应围剿控制器，结合预设的针对于目标无人机的围剿轨迹的半径以及轨迹控制频率、控制器增益，得到代理无人机的速度控制指令，代理无人机根据所述速度控制指令围剿目标无人机。
一种基于距离定位未知目标围剿方法

[发明专利]利用BIM结合二维码的构件安装方法及无人机及充电座-CN201710578713.X在审
发明人：胡杉杉;南美涛;周霞菊 -专利权人：上海宝冶集团南京建筑有限公司
申请日： 2017-07-17 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： E01B1/00 文献下载
摘要：本发明提供利用BIM结合二维码技术的构件安装方法利用BIM结合二维码技术，并配套无人机进行使用，无人机包括保护支架拍摄设备，并配套充电座，充电座则有固定结构，本发明提供利用BIM结合二维码技术的构件安装方法及无人机及充电座，利用BIM结合二维码技术来替代BIM结合射频芯片，这样成本更加低廉，可以每个构件均使用更加便于管理，对于大型构件配套专用无人机来进行识别，无人机不用时候可以作为巡检无人机，不会造成设备浪费，并且配套专用充电设备
利用 bim 结合二维码构件安装方法无人机充电

[发明专利]植保无人机精准变量喷洒药液的方法及系统-CN202010940052.2在审
发明人：郭朝贺;刘龙;宫华泽;陈祺;张晟楠 -专利权人：北京麦飞科技有限公司
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种植保无人机精准变量喷洒药液的方法及系统，方法包括：获取田间农情，结合作物的病理知识得到指导施药比例，再结合田间位置形成处方图，将处方图以矢量文件的形式发布到云端服务器，提供植保无人机喷洒药液，通过遥控器进行操作，设置植保无人机参数，将植保无人机与云端服务器建立连接，获取作业位置对应的处方图，植保无人机将植保无人机的位置与处方图匹配，实时获取植保无人机的位置对应的指导施药比例，植保无人机结合飞行速度和药液的理论亩用量得到理论目标喷速；理论目标喷速结合植保无人机的位置对应的指导施药比例得到目标喷速。植保无人机控制喷头喷洒药液。可以实现变量化施药，提高工作效率，节约成本，保护环境。
植保无人机精准变量喷洒药液方法系统

[发明专利]一种改进粒子群算法和拍卖算法结合的多无人机多任务分配方法-CN202211241651.0在审
发明人：吴学礼;张晨阳;甄然;武晓晶;孟凡华 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种改进粒子群算法和拍卖算法结合的多无人机多任务分配方法，首先对环境、任务及无人机进行初始化设置，其次利用改进粒子群算法对无人机进行航迹预规划，然后根据具体任务和航迹预规划信息结合拍卖算法进行任务分配，最终确定任务分配方案，并派相应无人机执行对应任务。本发明将任务分配问题和航迹规划问题相结合进行研究，并考虑无人机特性，更贴合实际情况。本发明采用改进粒子群算法与拍卖算法相结合，无人机航迹路线更加平滑且具有良好收敛性。
一种改进粒子算法拍卖结合无人机任务分配方法

[发明专利]一种基于智慧灯杆及停机坪的无人机航线规划控制方法及系统-CN202011512868.1有效
发明人：杨海;吴万兴 -专利权人：深圳联和智慧科技有限公司
申请日： 2020-12-20 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于智慧灯杆及停机坪的无人机航线规划控制方法及系统。本发明能够对无人机停机预约记录进行分析，从而确定出不同目标无人机的飞行航线信息，这样可以结合航线规划优先级顺序以及智慧灯杆监测信息对目标无人机的电量变化趋势信息进行分析，可以将智慧灯杆、电量监控以及航线规划相结合本发明结合智慧灯杆监测数据、无人机电量监控以及无人机航线规划实现对无人机的全局性调度，通过对电量监控轨迹信息进行分析，能够确保在符合安全飞行条件之后确定无人机停机坪对应的停机预约调整信息，能够按照停机预约调整信息为待调整无人机分配航线规划变更数据，从而控制待调整无人机进行航线变更和规划。
一种基于智慧灯杆停机坪无人机航线规划控制方法系统

[发明专利]无人机综合电子战系统-CN202011595206.5在审
发明人：闫东;陈文;刘煜莉;王诚;崔麦会 -专利权人：彩虹无人机科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：一种无人机综合电子战系统，包括设备综合集成模块、平台综合协同模块、系统综合控制模块和系统综合运用模块。平台综合集成模块集成通用接口、通用载荷和通用天线，用于实现单个无人机平台的综合集成；平台综合协同模块包括高高空长航时无人机、中高空长航时无人机、中低空长航时无人机和垂直起降无人机，用于实现20000米及以下空域全覆盖；系统综合控制模块包括飞行管理设备、任务管理设备及平台管理设备，用于实现作战分级指挥、情报分层处理和分布式对抗；系统综合运用模块包括平战结合模式、软硬结合模式、真假结合模式和远近结合模式，用于实现多维度
无人机综合电子战系统

[实用新型]无人机综合电子战系统-CN202023240469.2有效
发明人：闫东;陈文;刘煜莉;王诚;崔麦会 -专利权人：彩虹无人机科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：一种无人机综合电子战系统，包括平台综合集成模块、平台综合协同模块、系统综合控制模块。平台综合集成模块集成通用接口、通用载荷和通用天线，用于实现单个无人机平台的综合集成；平台综合协同模块包括高高空长航时无人机、中高空长航时无人机、中低空长航时无人机和垂直起降无人机，用于实现20000米及以下空域全覆盖；系统综合控制模块包括飞行管理设备、任务管理设备及平台管理设备，用于实现作战分级指挥、情报分层处理和分布式对抗；系统综合运用模块包括平战结合模式、软硬结合模式、真假结合模式和远近结合模式，用于实现多维度
无人机综合电子战系统

[发明专利]一种基于改进RRT算法与改进PH曲线相结合的多无人机协同航迹规划方法-CN201710691678.2有效
发明人：杨力;罗晓曙;丘森辉 -专利权人：广西师范大学
申请日： 2017-08-14 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进RRT算法与改进PH曲线相结合的多无人机协同航迹规划方法，其特征是，包括如下步骤：1）环境建模；2）规划单机航迹集；3）规划多机协同航迹。这种方法结合多无人机初末速度方向、能加快多无人机航迹规划算法速度、可以节约无人机燃油、能平滑无人机航程航迹，在多无人机协同航迹规划中具有广泛的应用前景。
一种基于改进 rrt 算法 ph 曲线相结合无人机协同航迹规划方法

[发明专利]一种基于毫米波与深度视觉相机结合的无人机避障系统-CN202110886620.X在审
发明人：何斌;沈润杰;李刚;王旭东;陆萍;周艳敏 -专利权人：同济大学;苏州同港无人机研究院有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机避障技术领域，具体公开了一种基于毫米波与深度视觉相机结合的无人机避障系统，包括信息融合模块、控制模块、毫米波雷达、深度视觉相机、飞行参数测量模块以及无人机，所述毫米波雷达、深度视觉相机均搭载在无人机上，所述飞行参数测量模块包括气压计以及电子罗盘；所述飞行参数测量模块获得无人机的姿态和飞行高度，所述信息融合模块通过融合毫米波雷达数据与深度视觉相机数据，结合当前无人机的飞行姿态，获得当前无人机正前方障碍物分布情况的识别，所述控制模块获得障碍物信息后，发送无人机控制信号，实现无人机自主避障；本发明利用毫米波与深度相机像结合，有更小的计算量，两者体积更小，适合在小型无人机中使用。
一种基于毫米波深度视觉相机结合无人机系统

[发明专利]一种基于视觉和船状态结合的无人机着舰状态监视方法-CN202310113156.X有效
发明人：罗晓燕;夏一博;史晓锋;刘博;万寒 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉和船状态结合的无人机着舰状态监视方法，针对现有传统无人机着舰状态监视技术存在的目标跟踪精度低、不能解算姿态信息、没有考虑舰船的运动状态等问题，本发明结合舰船运动状态，采用计算机视觉的目标跟踪算法和传统测距模块结合的方法来估计无人机的相对位置，采用深度学习的姿态估计算法估计无人机的相对姿态，并且考虑舰船的运动状态动态规划降落轨迹曲线，通过评估降落轨迹和当前位姿的误差分布，对无人机的状态进行监视，从而实现无人机的着舰控制。
一种基于视觉状态结合无人机监视方法

[实用新型]一种飞艇和无人机结合的组合飞行器-CN201620828906.7有效
发明人：张莱 -专利权人：张莱
申请日： 2016-08-02 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B64B1/00 文献下载
摘要：本实用新型一种飞艇和无人机结合的组合飞行器涉及一种用于。其目的是为了提供一种结构简单、成本低、操作简便的。本实用新型一种飞艇和无人机结合的组合飞行器包括飞艇(100)、无人机(200)和挂架(300)，所述挂架(300)的一端与飞艇(100)的底部固定，所述挂架(300)的另一端与所述无人机(200)的顶部固定本实用新型通过上述结构可实现飞艇和无人机的完美结合，克服了克服了飞艇的机动性差、受风力影响就无法正常飞行的问题，并且，将无人机带至高空后再实施航拍，可保障无人机的续航全部为有效的、可利用的续航。
一种飞艇无人机结合组合飞行器

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