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[发明专利]固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置及方法-CN201710078499.1有效
发明人：廖志贤;张梦莲;罗晓曙;覃军;林东;张盛明 -专利权人：广西师范大学
申请日： 2017-02-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开一种固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置及方法，陀螺仪、加速计、气压传感器和地磁感应器的输出端与失控处理器连接；备用电源与第二控制系统、失控检测及控制系统、驱动系统、呼救系统和GPS的电源端连接；第二控制系统与失控检测及控制系统的失控处理器相连，失控检测及控制系统的失控处理器与驱动系统相连；GPS与第二控制系统相连；第二控制系统的输出端与呼救系统连接。本发明与固定翼无人飞行器原系统形成冗余结构，平时正常工作时本发明装置不参与固定翼无人飞行器控制流程，而仅在固定翼无人飞行器出现故障时工作，并能够使得灾难后果降低到最低。
固定无人飞行器灾难最小化控制装置方法

[发明专利]一种基于双通道特征融合的机器视觉中手势识别方法-CN201910902883.8有效
发明人：韩文静;罗晓曙;赵书林;刘欣;郑伟鹏 -专利权人：青岛海之晨工业装备有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双通道特征融合的机器视觉中手势识别方法，其特征在于，包括如下步骤：1）采集数据源、制作数据集；2）对数据集中的手势图像进行预处理；4）进行网络第一阶段训练；5）进行网络第二阶段训练；6）进行特征融合操作；7）进行手势图像识别。这种方法能克服现有网络精度不高、存在梯度弥散的缺陷，能提高手势识别准确率。
一种基于双通道特征融合机器视觉手势识别方法

[发明专利]一种基于金字塔孪生网络的目标跟踪方法-CN201910130821.X有效
发明人：钟叶秀;丘森辉;罗晓曙;韩文静 -专利权人：新疆交投科技有限责任公司
申请日： 2019-02-22 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于金字塔孪生网络的目标跟踪方法，属于计算机视觉领域，所述跟踪方法包括如下步骤：目标跟踪系统平台的搭建；构建金字塔孪生网络模型；训练金字塔孪生网络模型；测试金字塔孪生网络模型。本发明提出了新颖的特征金字塔孪生网络模型，由于该模型具有权值共享和并行提取特征的特点，因此可提高金字塔孪生网络模型在目标跟踪的实时性。采用了不同子网、不同层次以及不同尺度的特征，构造了全新的特征金字塔网络，使得本发明能够在复杂环境下具有较强的鲁棒性。
一种基于金字塔孪生网络目标跟踪方法

[发明专利]一种用于无人机自动降落的地表面识别装置-CN201611143200.8有效
发明人：李高宇;罗晓曙;符可鹏 -专利权人：桂林理工大学南宁分校
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种用于无人机自动降落的地表面识别装置，属于控制领域，包括三轴陀螺仪传感器、三轴加速度传感器、三轴磁场传感器、超声波测距模块、卡尔曼滤波电路Ⅲ、IIR滤波电路、卡尔曼滤波电路Ⅰ、温度补偿电路、卡尔曼滤波电路Ⅱ、机体平衡分析电路、地表面分析电路、机体相对地面分析电路和输出端口电路。三轴陀螺仪、三轴加速度传感器和三轴磁场传感器测量确定装置机体相对水平面的姿态，测距模块测量装置机体相对低表面的距离从而确定装置相对地表面的姿态。根据装置机体相对水平面的姿态和装置机体相对地表面的姿态可以确定地表面相对水平面的姿态。
一种用于无人机自动降落表面识别装置

[发明专利]一种基于概率神经网络的喷码字符识别方法-CN201910998234.2有效
发明人：马玲;罗晓曙;赵书林;郑伟鹏 -专利权人：西安海若机电设备有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V30/148 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于概率神经网络的喷码字符识别方法，其特征在于，包括如下步骤：1）图像预处理；2）字符定位；3）字符分割；4）特征融合；5）训练；6）字符识别。这种方法采用PNN训练的模型对喷码字符进行识别，具有准确度高、训练容易、收敛速度快的优点，在工业喷码字符识别领域具有较好的应用价值。
一种基于概率神经网络码字识别方法

[发明专利]一种动力锂电池均衡方法及装置-CN201710078503.4有效
发明人：张盛明;廖志贤;罗晓曙;罗鑫;谢金池 -专利权人：广西师范大学
申请日： 2017-02-14 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种动力锂电池均衡方法及装置，包括动力锂电池单体阵列、功率交叉连接双向开关DC/DC矩阵和MCU模块。上述功率交叉连接双向开关DC/DC矩阵包括由m×n开关矩阵、同步数据采集模块和PWM控制模块等组成。本发明采用随机耦合网络同步方法，提高系统同步速度，能使含锂电池单体数量较多的动力锂电池单体阵列快速达到均衡状态。同时，采用功率交叉连接双向开关DC/DC矩阵的均衡手段，解决能量逐层传递方法的局限性，锂电池单体均衡效率得到进一步提高，使本发明在动力锂电池单体均衡方法中更具优势。
一种动力锂电池均衡方法装置

[发明专利]一种基于改进胶囊网络与算法的手势图像分割与识别方法-CN201910130815.4有效
发明人：莫伟珑;罗晓曙;赵书林 -专利权人：吴斌
申请日： 2019-02-22 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进胶囊网络与算法的手势图像分割与识别方法，属于计算机视觉与人工智能技术领域，在复杂背景下用提出的U形残差胶囊网络去掉背景，把手势图像分割出来，然后用图像处理的方法去除噪声并将其二值化图像的手势位置定位出来，第三，将定位出来的手势区域作为掩膜把原图的背景去掉，仅仅保留手势图像，最后将手势图像输入到改进的矩阵胶囊网络，采用改进算法进行识别。改进算法比U‑Net算法大大降低了参数量，提高了手势图像的分割性能，从而提高了手势图像的识别率。
一种基于改进胶囊网络算法手势图像分割识别方法

[发明专利]一种基于智能选择策略的目标检测与自动跟踪算法-CN201911371576.8在审
发明人：钟叶秀;丘森辉;罗晓曙;赵书林 -专利权人：广西师范大学
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能选择策略的目标检测与自动跟踪算法，属于计算机视觉领域，该方法由多尺度检测网络，智能选择策略，模板匹配网络和预测模块构成。首先采用多尺度检测网络对目标进行实时检测，然后根据智能选择策略，对检测候选框进行目标选择，其能根据不同的需求设置不同的影响因子，具有较高的灵活性和扩展性。最后，再通过模板匹配网络对感兴趣的目标进行实时的跟踪。同时，为了解决目标被遮挡或暂时消失的问题，本发明提出了一种预测模块对目标进行预测，最后通过定量评估测试表明，在复杂背景环境下，本发明提出的算法实现了目标的实时检测，智能选取以及自动跟踪等功能，对计算机视觉领域的发展具有较好的促进作用和参考价值。
一种基于智能选择策略目标检测自动跟踪算法

[发明专利]一种基于BP神经网络与自抗扰控制器相结合的三轴云台伺服电机的控制方法-CN201810775277.X有效
发明人：刘欣;罗晓曙;赵书林 -专利权人：广西师范大学
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BP神经网络与自抗扰控制器相结合的三轴云台伺服电机的控制方法，包括如下步骤：1）建立含摩擦模型的三轴云台任意框伺服系统动力学方程；2）依据公式（1）所示的动力学方程，设计自抗扰控制器；3）设计BP神经网络参数在线整定模块、结合自抗扰控制器，实现自抗扰控制器在线参数整定。这种方法能基本消除伺服系统在位置信号跟踪时出现的“平顶”现象以及速度信号跟踪的“死区”现象，能提高伺服系统位置跟踪和速度跟踪的精度。
一种基于 bp 神经网络控制器相结合三轴云台伺服电机控制方法

[发明专利]一种基于改进RRT算法与改进PH曲线相结合的多无人机协同航迹规划方法-CN201710691678.2有效
发明人：杨力;罗晓曙;丘森辉 -专利权人：广西师范大学
申请日： 2017-08-14 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进RRT算法与改进PH曲线相结合的多无人机协同航迹规划方法，其特征是，包括如下步骤：1）环境建模；2）规划单机航迹集；3）规划多机协同航迹。这种方法结合多无人机初末速度方向、能加快多无人机航迹规划算法速度、可以节约无人机燃油、能平滑无人机航程航迹，在多无人机协同航迹规划中具有广泛的应用前景。
一种基于改进 rrt 算法 ph 曲线相结合无人机协同航迹规划方法

[发明专利]一种农业水果便捷式采摘器-CN202010769043.1在审
发明人：杨日星;黄文根;罗晓曙;仇莲秀 -专利权人：广西师范大学
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明涉及水果采摘技术领域，具体为一种农业水果便捷式采摘器，包括：控制器、第一激光测距仪、第二激光测距仪、微型电机、伸缩杆、电动剪刀和网兜；控制器分别与第一激光测距仪、第二激光测距仪以及微型电机相连接；微型电机与伸缩杆相连接；电动剪刀与伸缩杆顶部相连接；网兜悬挂设于电动剪刀下方；第一激光测距仪与电动剪刀相连接且用于获取电动剪刀到水果的距离，控制器用于根据距离控制微型电机，实现伸缩杆的自动伸缩；第二激光测距仪用于获取伸缩杆的伸长量。本发明通过控制微型电机实现伸缩杆的自动伸缩，可以将电动剪刀快速送往指定位置，方便裁剪果柄，实现连续高效采摘，适用于不同高度果树采摘场所。
一种农业水果便捷采摘

[实用新型]一种工艺美术品展示装置-CN201920829715.6有效
发明人：杨日星;黄文根;罗晓曙;仇莲秀;黄玉玲 -专利权人：广西师范大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： A47F7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工艺美术品展示装置，涉及展示装置技术领域，该工艺美术品展示装置，包括箱体，所述箱体的内壁的底部转动连接有传动轴，所述传动轴的中部固定连接有第二齿轮，所述传动轴的一侧固定连接有花鼓，所述花鼓的外壁设置有轮齿，所述箱体的内壁靠近传动轴的一侧固定连接有隔板，所述隔板的中心处固定连接有套筒。该工艺美术品展示装置，通过设置了花鼓、踏板与第一复位弹簧，花鼓的外壁设置有轮齿，踏板的一端固定连接有齿条，且齿条与轮齿啮合，能够使使用者通过脚踏踏板带动齿条往复运动，同时齿条再带动花鼓的内环转动，通过传动轴、第一齿轮与第二齿轮传动使转动盘上的工艺美术品旋转，达到提高使用便捷性的目的。
一种工艺美术品展示装置

[发明专利]一种基于变换域特征和CNN的细胞图像识别分类方法-CN201611022463.3有效
发明人：郝占龙;罗晓曙;李可 -专利权人：广西师范大学
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于变换域特征和CNN的细胞图像识别分类方法，设定CNN神经网络包括输入层，隐含层和输出层，其中输入层包含三通道72×72个神经元，隐藏层为三个卷积层、三个池化层和两个全连阶层，所述细胞图像识别分类方法包括如下步骤：S10：设计CNN输入层模型，将细胞图像变换域特征与原图像数据融合；S20：设计CNN隐藏层与输出层模型，输入图像训练CNN模型。本发明的方法能够在训练集数量不足以训练常规CNN模型的情况下，更有效的训练CNN模型参数，对细胞图像进行分类，鲁棒性很强，且不受光照强度影响，更有利于计算机图像识别诊断准确度提升。
一种基于变换特征 cnn 细胞图像识别分类方法

[实用新型]一种美术绘画颜料灌装机构-CN201920829728.3有效
发明人：杨日星;黄文根;罗晓曙;仇莲秀;黄玉玲 -专利权人：广西师范大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B67C3/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种美术绘画颜料灌装机构，涉及颜料灌装技术领域，该美术绘画颜料灌装机构，包括第一支撑腿，所述第一支撑腿的顶部固定连接有第一支撑架，所述第一支撑架的一侧设置有传送带，所述传送带的一侧固定连接有若干个限位块，所述传送带通过设置在其一侧的限位块与储存罐卡接。该美术绘画颜料灌装机构，通过在地面设置二号颜料箱，启动二号气压泵，将二号颜料箱内的颜料高压注入一号颜料箱的内部，解决了加料需爬向高处的问题，达到方便加料的目的，一号气压泵向一号颜料箱内充气加压，利用气压将颜料从一号颜料箱内高速压出，颜料沿一号高压软管进入颜料管道，并从喷料管处喷出，从而达到灌装的目的，提高了灌装的效率。
一种美术绘画颜料灌装机构

[实用新型]一种基于改进逐点比较插补法的激光打标机控制加工系统-CN201920570420.1有效
发明人：吕万德;罗晓曙;韩文静;董翠;戴沁璇 -专利权人：广西师范大学
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B23K26/362 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于改进逐点比较插补法的激光打标机控制加工系统，包括工作台，工作台上设有传送带，传送带一侧设有下料盒、打标机和气缸，下料盒的下料口位于传送带正上方，传送带一端端头下方设有第一收料箱，工作台下方设有第二收料箱，工作台上设有与气缸靠接的定位识别单元，定位识别单元包括支撑杆及设在支撑杆上端端头的摄像头和CCD光电传感器，摄像头和CCD光电传感器位于传送带正上方。这种激光打标机系统工作稳定功耗小，打标速度快，精度高，可自动检测打标物体的打印标记是否合格，然后进行自动分类处理；操作过程全自动，使用寿命长，性价比高，易于操作。
传送带定位识别单元激光打标机摄像头收料箱下料盒支撑杆工作台打标气缸本实用新型操作过程打印标记工作稳定加工系统使用寿命自动分类自动检测打标机端端头下料口插补端头功耗靠接改进

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