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[发明专利]一种基于动态神经网络的多视角表情识别方法-CN202310836841.5在审
发明人：蒋烁;刘佳航;何斌;朱忠攀;周艳敏;张文博 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于动态神经网络的多视角表情识别方法，包括以下步骤：获取待检测的图像；对图像进行人脸面部检测，分割出面部图像并进行人脸区域对齐；对对齐的面部图像进行图像预处理；构建基于深度卷积神经网络的表情识别模型并进行训练，表情识别模型包括依次连接的浅层特征提取层、多个由卷积采样模块和残差单元组成的块以及全连接层，以预处理后的图像作为输入，输出识别的表情结果，其中，卷积采样模块基于输入的特征图动态生成掩膜，生成的掩膜用于控制对应残差单元中卷积层的卷积位置，实现动态范围卷积；利用训练完成的表情识别模型进行多视角表情识别。与现有技术相比，本发明具有识别准确率高、鲁棒性好等优点。
一种基于动态神经网络视角表情识别方法

[发明专利]基于机器人自适应位姿调整的动车车底螺栓松动检测方法-CN202310892337.7在审
发明人：王志鹏;薛贵;何斌;周艳敏 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器人自适应位姿调整的动车车底螺栓松动检测方法，包括：搭建数据集和螺栓目标检测模型，对数据集进行数据增强后用于模型训练；利用模型检测螺栓区域，获取螺栓点云；判断模型的置信度是否低于期望，若是则进行姿态调整，否则直接进行螺栓松动检测；姿态调整：根据螺栓点云提取基平面，并计算相机旋转矩阵、螺栓位置与原点之间的位移，并结合相机与机械臂之间的位姿变换关系，控制机械臂带动相机到达目标位姿，重新进行螺栓区域检测，直至置信度满足预设期望；螺栓松动检测：对螺栓点云进行分割和平面拟合，计算螺栓高度，根据高度判断螺栓是否松动。与现有技术相比，本发明具有检测精度高、自主适应位姿偏差等优点。
基于机器人自适应调整动车车底螺栓松动检测方法

[实用新型]一种宫头可旋转的举宫器-CN202320572552.4有效
发明人： 周艳敏 -专利权人：绍兴市人民医院
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B17/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种宫头可旋转的举宫器，包括支撑杆、举宫架、穹隆杯、转动轴、举宫头和收线辊，所述支撑杆上端固定安装有举宫架，且举宫架外侧固定安装有穹隆杯，所述举宫架内侧连接有转动轴，且转动轴外侧固定安装有举宫头，所述举宫架内侧固定安装有涡旋弹簧。该宫头可旋转的举宫器通过转动轴连接举宫架和举宫头，当需要对举宫头的角度进行调整时，通过拉动滑动杆，使滑动杆尾端与限位孔失去卡合，此时转动转盘可以带动放线辊拉动牵引绳，牵引绳在移动的时候带动收线辊转动，从而使转动轴外侧的举宫头也跟随一起旋转，通过举宫头的角度调节，从而使医生更易观察子宫颈侧壁的情况，更加方便医生对患者的治疗。
一种宫头可旋转举宫器

[发明专利]一种基于区块链的多节点跳变路径循迹与测试方法及装置-CN202310784240.4在审
发明人：何斌;徐乔伟;李刚;周艳敏;王志鹏;程斌 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H04L45/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于区块链的多节点跳变路径循迹与测试方法及装置，所述方法包括：在区块链网络中选取出一个父节点，剩下的所有节点作为子节点，所有子节点订阅父节点从而获得所需信息；所有子节点一方面维护自身节点的信息，另一方面还维护与之相邻的子节点的信息，并将自身所拥有的全部信息发布至父节点进行注册；在区块链网络中，确定起始节点与终端节点，针对中间节点进行节点间的跳变路径循迹规划；在各个中间节点部署网关模组，对经过该节点的输入信号、输出信号进行记录，从而针对所选择的节点路径进行分析，保证多节点跳变路径循迹的可靠性。本发明可实现多节点跳变路径循迹规划，并可保证多节点跳变路径循迹的可靠性。
一种基于区块节点路径测试方法装置

[发明专利]一种基于视觉语义的孪生模型动态更新方法-CN202310634699.6在审
发明人： 周艳敏;张世远;何斌;陆萍;蒋烁;王志鹏 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉语义的孪生模型动态更新方法，包括：步骤S1：建立能够实现半自动更新的高保真结构模型库，模型为可能出现在真实环境中的物体的3D模型，并且对模型库定期完成半自动更新；步骤S2：实例分割，通过对于真实环境中视觉传感器得到的2D图像信息进行实例分割；步骤S3：将模型和实例建立联合嵌入空间，以训练好的模型进行匹配；步骤S4：物体坐标获取，通过视觉传感器得到的图像信息对真实环境中物体进行位姿估计，将坐标赋予步骤S2中各识别出的物体模型；步骤S5：判断物体位姿是否需要更新，并将更新后的模型与其即时位姿，在虚拟环境完成数字和现实世界的同步，本方法能够更好地完成真实环境与虚拟环境之间的一致性匹配。
一种基于视觉语义孪生模型动态更新方法

[发明专利]面向地下快速目标探测的多智能体分布式感知融合系统-CN202310601790.8在审
发明人：何斌;程徐;李刚;蒋荣;陆萍;程斌;王志鹏;周艳敏;朱忠攀;蒋烁;张朋朋;李鑫 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种面向地下快速目标探测的多智能体分布式感知融合系统，属于多智能体分布式感知融合领域。所述系统包括：类复眼数据采集模块，用于利用搭载多类传感器并模仿昆虫视觉系统的多智能体，迅速感知地下空间数据；其中，所述多类传感器包括：惯性传感器、具有复眼镜头的视觉传感器和具有复眼透镜的红外传感器，获取的地下空间数据包括：多智能体的状态以及地下快速目标图像；分布式感知数据融合模块，用于利用分布式感知数据融合策略对类复眼数据采集模块感知的地下空间数据进行空间维度和时间维度的融合，得到地下快速目标探测的全局信息地图。采用本发明，能够很大程度上提高地下快速目标探测效率。
面向地下快速目标探测智能分布式感知融合系统

[发明专利]一种电子皮肤感测模块及机械臂-CN202310631476.4在审
发明人： 周艳敏;胡奇;何斌;陆萍;蒋烁 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明提出一种电子皮肤感测模块及机械臂，电子皮肤感测模块包括硅制芯片基底、接近传感器、三轴加速度计、温度传感器、法向力传感器和微控制器；接近传感器、三轴加速度计、温度传感器、法向力传感器和微控制器均设于硅制芯片基底上，接近传感器、三轴加速度计、温度传感器和法向力传感器均与微控制器信号连接，本发明的电子皮肤感测模块包括接近传感器、三轴加速度计、温度传感器和法向力传感器，可以识别物体的接近、法相接触力的大小、三轴加速度和表面温度，为机械臂提供更精密的感知效果。
一种电子皮肤模块机械

[发明专利]传感器网络的节点故障控制方法及装置-CN202310694346.5在审
发明人：何斌;刘昊;李刚;程斌;周艳敏;王志鹏;朱忠攀 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04W4/024 文献下载
摘要：本发明提供一种传感器网络的节点故障控制方法及装置，在该方法中，包括：根据预设的子网划分条件，将传感器网络中处于运行状态的各个传感器节点分组至多个传感器子网络；获取对应各个传感器子网络的子网节点表；根据子网节点表，确定各个传感器子网络中对应相邻的传感器子网络的节点插补位置；在确定传感器网络存在节点故障的情况下，控制携带有应急传感器节点的移动机器人移动至节点插补位置，使得传感器网络基于应急传感器节点重新组网。由此，充分发挥移动机器人自主导航的优势，在移动机器人上安装传感器节点，实现传感器网络的自动故障应急插补。
传感器网络节点故障控制方法装置

[发明专利]面向虫害监测的多检测机器人数字孪生管理系统及方法-CN202210860240.3有效
发明人：何斌;程徐;蒋荣;李刚;王志鹏;周艳敏;陆萍;程斌 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向虫害监测的多检测机器人数字孪生管理系统及方法，涉及数字孪生及森林管理技术领域。包括：异构多检测机器人模块用于获取待检测森林的初始化感知数据以及实时更新的传感器数据；数字孪生模型构建模块用于基于初始化感知数据建立数字孪生模型；智能管理模块用于基于实时更新的传感器数据对数字孪生模型进行实时更新；根据实时更新后的数字孪生模型对异构多检测机器人模块的协同策略进行更新，并建立森林虫害的评估预警方法。本发明提出的系统具有效率高、智能决策等优点，不仅能实时评估预警森林虫害，而且能为异构多检测机器人提供协同覆盖策略的智能决策，对促进森林精准管理、提高异构检测机器人的协同能力具有重要意义。
面向虫害监测检测机器人数字孪生管理系统方法

[发明专利]一种基于大模型的机器人线缆操作方法、装置及存储介质-CN202310622993.5在审
发明人：王志鹏;顾飞达;何斌;周艳敏 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于大模型的机器人线缆操作方法、装置及存储介质，其中方法包括：在虚拟环境中创建场景，通过移动线缆两端生成运动学数据；在离线阶段，利用生成的运动学数据对大模型进行微调，训练得到基于超大参数量模型的线缆运动学模型；在真实线缆上，对多个关键点进行标记，基于卡尔曼滤波，利用RGB相机感知关键点状态；基于关键点状态，构建神经网络模型并进行在线学习，得到线缆运动学模型的修正函数；基于修正后的线缆运动学模型求解优化后的控制输入，真实机器人根据优化后的控制输入对真实线缆进行控制，将真实线缆变形为目标形状。与现有技术相比，本发明可以有效拟合线缆运动学规律，具有线缆操作精确等优点。
一种基于模型机器人线缆操作方法装置存储介质

[实用新型]一种建筑装修用便于安装的外墙保温板-CN202223597040.8有效
发明人： 周艳敏;周朋伟;周保瑞;尚蒙 -专利权人：江苏鹏洋节能新材料有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： E04F13/075 文献下载
摘要：本实用新型涉及保温板领域，特别涉及一种建筑装修用便于安装的外墙保温板，包括板体，板体的顶部设置有第一连接片，第一连接片表面贯穿开设有第一连接孔，本实用新型具有以下有益效果：在安装完每一块外墙保温板后，利用螺丝穿过第一连接孔，将第一连接片固定在墙体上，直接将外墙保温板固定在墙体上，而不需要单独在墙体上安装锚固件，因此安装更加方便。
一种建筑装修便于安装外墙保温

[发明专利]纯地层水的密度确定方法、取样方法和污染率的确定方法-CN202110035681.5有效
发明人：周明高;周艳敏;王显南;巩永刚;左有祥;李东;王猛;杨玉卿;支宏旭;褚晓冬;兰萌 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;中海油田服务股份有限公司
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： E21B49/08 文献下载
摘要：本申请实施例公开了纯地层水的密度确定方法、取样方法和污染率的确定方法；纯地层水的密度确定方法包括：采集预定长度时间内多个时刻的泵抽参数和实际流体密度测量值，作为样本数据；通过样本数据训练预设的神经网络模型，得到所采集的实际流体密度测量值和泵抽参数之间的对应关系；根据预设泵抽参数和对应关系，确定纯地层水的密度值。污染率的确定方法包括：根据所确定的纯地层水密度、纯钻井液滤液密度以及当前采集的实际流体密度测量值，根据污染率公式确定水基钻井液滤液的污染率。
地层密度确定方法取样污染

[发明专利]基于DMP与卷积神经网络的机械臂多模态抓取任务实现方法-CN202310629052.4在审
发明人：王志鹏;徐海鑫;马家骏;何斌;周艳敏 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于DMP与卷积神经网络的机械臂多模态抓取任务实现方法，包括以下步骤：采集目标物体图像，构建卷积神经网络，输出目标物体的位置；选取部分目标物体的位置对机械臂进行抓取示教任务，收集机械臂末端轨迹以及人手部肌电信号；将肌电信号转化为刚度信息，并利用DMP建模，确定阻抗DMP模型参数；构建全连接神经网络并进行DMP参数训练；针对特定任务，利用全连接神经网络输出的阻抗DMP模型参数对轨迹与刚度进行建模，基于阻抗控制的方法控制机械臂依照轨迹和刚度进行任务的执行。与现有技术相比，本发明能够很好地将少量示教泛化到机械臂自主执行的特定抓取任务中。
基于 dmp 卷积神经网络机械臂多模态抓取任务实现方法

[发明专利]一种基于多模态类脑主动感知的边缘计算装置-CN202310470881.2在审
发明人：朱忠攀;陈明初;何斌;李刚;陆萍;王志鹏;周艳敏;张朋朋 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06N3/065 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多模态类脑主动感知的边缘计算装置，包括：感知神经元模块，用于获取不同模态的感知信息，并将所述感知信息预处理编码为具有设定格式的脉冲序列；传递神经模块，用于对不同模态的所述脉冲序列进行并行存储和处理，提取相应模态的特征向量；类脑多模处理模块，用于对不同模态的所述特征向量进行选择调配，并进行信息融合与场景理解处理，获取决策信息。与现有技术相比，本发明具有运算效率高、多模信息融合准确性高等优点，进而实现更加可靠的场景理解。
一种基于多模态类脑主动感知边缘计算装置

[实用新型]一种电力施工用升降装置-CN202320753537.X有效
发明人：吴晓光;刘团结;周艳敏;杨清山 -专利权人：河南豫港电力工程有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电力施工用升降装置，涉及电力施工技术领域，包括装置底座1，装置底座1的底部固定连接有滑轮2，装置底座1的顶部设置有升降台3，装置底座1的中部固定连接有双轴电机4，双轴电机4的输出轴固定连接有第一螺纹杆5，第一螺纹杆5的中部螺纹连接有第一螺纹套6，第一螺纹套6的顶部固定连接有固定杆7，固定杆7的一端固定连接有活动套8，活动套8的一侧设置有缓冲机构9。解决了现有的电力施工用升降装置在升降工作时，容易使升降装置活动，影响电力施工用升降装置使用支撑性的问题，达到此电力施工用升降装置具有提高支撑地面的稳定性的效果。
一种电力施工升降装置

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