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[实用新型]一种风机塔的清洗维护装置-CN201820620153.X有效
发明人：丛智慧;桑海洋;陈子新;李硕;黄曙光;方海涛;王汝贵;杨涛 -专利权人：大唐（赤峰）新能源有限公司;北京汇力智能科技有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： F03D80/55 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种风机塔的清洗维护装置，包括爬壁装置、伸缩悬臂和喷水装置，爬壁装置包括至少两台爬壁车，每台爬壁车上设置有载物架，各爬壁车与其对应的载物架活动连接，相邻爬壁车的载物架相互连接，所述的伸缩悬臂至少与两个爬壁车的载物架活动连接
爬壁载物架清洗维护装置伸缩悬臂风机塔本实用新型活动连接爬壁装置喷水装置定位准确施工周期维护作业攀爬省力塔筒叶片清洗高空维护灵活安全

[实用新型]爬壁加关节臂复合机器人-CN201621057960.2有效
发明人：李远顺;苏文浩;方旭;廖州宝;刘保军;杨跞 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供一种爬壁加关节臂复合机器人，包括爬壁组件，在工作面上进行攀爬；驱动组件，为爬壁组件提供动力；多轴关节臂机器人，设置在爬壁组件上；工具安装端，设置在多轴关节臂机器人的前端，其中，爬壁组件具有磁性行走轮本实用新型的爬壁加关节臂复合机器人的通过性能好，由于行走轮本身就具有磁性，行走轮始终能够与工作面贴合，因此即使工作面上具有较为突兀的突起也能够有效跨越。本实用新型的爬壁机器人能够同时针对不同面进行作业。
爬壁加关节复合机器人

[实用新型]功率型变压器-CN201320288930.2有效
发明人：沈冬茂 -专利权人：浙江省平湖市大明电子厂
申请日： 2013-05-23 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： H01F27/24 文献下载
摘要：包括磁芯、骨架，磁芯与骨架套接，所述的磁芯为“山”字型磁芯，两侧为外足，中间的为中足，中足截面为心型截面，一端尺寸大于另一端尺寸，外足内侧D型柱体。上述结构由于磁芯采用了P47材质，因此体积和重量要比使用通用磁芯的体积和重量明显减小，由于采用可特殊形状的磁芯与骨架，增加了变压器的绝缘距离（爬电距离），保证绝缘距离（爬电距离）在4mm以上，使得原来要使用绝缘套管来保证绝缘距离的卷线工艺变更为不使用绝缘套管的普通卷线工艺
功率变压器

[发明专利]一种爪刺对抓式履带爬壁机器人-CN201910381440.9有效
发明人：刘彦伟;王李梦;刘三娃;黄响;李鹏阳;李言;赵仁峰 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种爪刺对抓式履带爬壁机器人，包括机器人本体，机器人本体的一端设有电机，电机输出轴上连接有链轮；机器人本体的另一端的相对两侧分别设有弹性尾巴；机器人本体上还装有爪刺对抓式履带机构，爪刺对抓式履带机构与链轮连接；机器人本体两侧为凸轮形状结构，与爪刺足粘附机构构成凸轮机构，爬行过程中驱动爪刺足粘附机构实现粘附‑脱附动作。
一种履带机器人

[发明专利]一种大型储罐爬壁打磨机器人-CN201910826411.9在审
发明人：郭伟灿;凌张伟;杜兴吉;郑慕林;蒋政培;孔帅;缪存坚 -专利权人：浙江省特种设备科学研究院
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：目的是提供一种大型储罐爬壁打磨机器人，该爬壁打磨机器人应具有打磨效果好、运行可靠、工作效率高的特点。技术方案是：一种大型储罐爬壁打磨机器人，其特征在于：该机器人包括爬壁行走机构、设置在爬壁行走机构前部的打磨机构与校准视频检测机构、用于驱动打磨机构与校准视频检测机构竖直移动的升降机构、设置在爬壁行走机构后部的后视频检测机构、设置在爬壁行走机构上的控制箱以及通过电缆连接控制箱的外部操作台；所述爬壁行走机构包括行走支架、连接架设置在行走支架底部的一对主动轮与一对从动轮、分别通过锥齿轮组驱动主动轮转动的两个驱动电机。
爬壁行走机构打磨机器人视频打磨机构大型储罐行走支架控制箱校准操作台工作效率高机械自动化主动轮转动驱动电缆连接工程领域驱动电机升降机构竖直移动锥齿轮组从动轮连接架主动轮前部外部

[发明专利]一种爬壁机器人自动巡航作业方法-CN201911141422.X在审
发明人：蒋念恒;蒋舟海 -专利权人：蒋念恒
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及爬壁机器人作业技术领域，公开了一种爬壁机器人自动巡航作业方法，包括：获取作业面的作业数据以及作业时限；根据作业数据和作业时限确定爬壁机器人的数量，设定自动巡航作业模式；爬壁机器人根据自动巡航作业模式在作业面上开始作业本发明通过自动化离线方自动作操控，使爬壁机器人可以单机作业，也可以多机组队集体作作业，作业过程中全程实现自动化设定巡航模式，使作业更灵活、便简、更加省人工、提高作业效率；爬壁机器人通过联网模式作业，使后台与作业爬壁机器人合理对接，可以综合计算最优化的作业形态，可以单人操作多台爬壁机器人，使人工与机械作业效率更加提高，并能使得作业后的结算、计量、统计工作更为方便。
一种机器人自动巡航作业方法

[实用新型]一种爬壁机器人-CN202020447403.1有效
发明人：冯消冰;高力生;汪名峰;魏然;李海龙 -专利权人：北京博清科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种爬壁机器人，包括车体以及位于车体两侧的履带组件，还包括：支撑轮组件，位于履带组件的前后两侧；第一高度调节组件，设置于车体与履带组件之间；以及第二高度调节组件，设置于车体与支撑轮组件之间；第一高度调节组件被配置调节车体与履带组件沿所述车体的高度方向呈第一预设距离，第二高度调节组件被配置为调节车体与支撑轮组件沿所述车体的高度方向呈第二预设距离，以使支撑轮组件与爬壁面的接触点以及履带组件与爬壁面的接触面所构成的弧面的形状及尺寸与爬壁面的形状及尺寸相匹配该爬壁机器人能够适应不同曲率的爬壁面，有效避免爬壁机器人打滑甚至脱离爬壁面发生脱落的风险。
一种机器人

[实用新型]一种大型储罐爬壁打磨机器人-CN201921450884.5有效
发明人：郭伟灿;凌张伟;杜兴吉;郑慕林;蒋政培;孔帅;缪存坚 -专利权人：浙江省特种设备科学研究院
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：目的是提供一种大型储罐爬壁打磨机器人，该爬壁打磨机器人应具有打磨效果好、运行可靠、工作效率高的特点。技术方案是：一种大型储罐爬壁打磨机器人，其特征在于：该机器人包括爬壁行走机构、设置在爬壁行走机构前部的打磨机构与校准视频检测机构、用于驱动打磨机构与校准视频检测机构竖直移动的升降机构、设置在爬壁行走机构后部的后视频检测机构、设置在爬壁行走机构上的控制箱以及通过电缆连接控制箱的外部操作台；所述爬壁行走机构包括行走支架、连接架设置在行走支架底部的一对主动轮与一对从动轮、分别通过锥齿轮组驱动主动轮转动的两个驱动电机。
一种大型储罐爬壁打磨机器人

[实用新型]一种储罐爬壁机器人喷漆装置中的喷枪导向结构-CN201920466624.0有效
发明人：李浩;刘德志 -专利权人：东营职业学院
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： B05B16/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种储罐爬壁机器人喷漆装置中的喷枪导向结构，包括爬壁机器人和安装在爬壁机器人内部的备料箱，所述备料箱的顶部安装有增压泵，所述备料箱的两侧均通过连杆固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端传动连接有转盘本实用新型中，通过爬壁机器人两侧的驱动电机带动转盘转动，使得喷头扩大了圆周喷漆面积，同时通过第一气缸的设置，使得爬壁机器人遇到凸起物体时可以自由调整深度，通过第二气缸的设置，使得爬壁机器人遇到断臂位置时，可以向前延伸喷漆，从而实现了爬壁机器人喷头的多方位导向可调性，提高了爬壁机器人的实用性。
爬壁机器人驱动电机备料箱气缸喷头本实用新型喷漆转盘传动连接导向结构顶部安装喷漆装置凸起物体向前延伸转盘转动自由调整可调性输出端增压泵储罐喷枪

[实用新型]一种爬壁机器人底盘及爬壁机器人-CN202021592173.4有效
发明人：贾针;贾德增 -专利权人：郑州迅布智能科技有限公司
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种爬壁机器人底盘及爬壁机器人。爬壁机器人底盘包括单轮底盘模块，单轮底盘模块包括单轮底盘座、轮架、驱动电机、转向电机，轮架转动装配在单轮底盘座上，轮架上装配有滚轮，驱动电机驱动滚轮转动，转向电机驱动轮架转向；轮底盘模块设置至少两个；控制器用于控制单轮底盘模块上的转向电机，以控制爬壁机器人底盘的转向。本实用新型爬壁机器人底盘的转向依靠转向电机实现，各滚轮均可以转向，根据转向的需要，控制器控制转向电机可以控制爬壁机器人底盘的行进方向，可以原地转向，爬壁机器人底盘更灵活，解决了目前的爬壁机器人底盘采用前轮驱动装置转向造成的转弯半径较大
一种机器人底盘

[实用新型]爬壁机器人的永磁吸附力自适应控制装置-CN201720955396.4有效
发明人：姬杰;刘丽;陈凯;孙振华;李彬;柳言国;刘晶姝 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司技术检测中心
申请日： 2017-08-02 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：爬壁机器人的永磁吸附力自适应控制装置，属于石油化工无损检测应用领域。包括爬壁机器人和吸附装置，吸附装置设置在爬壁机器人与磁性爬行壁面相接触的侧面，其特征在于还包括永磁驱动装置、永磁吸附力检测装置、爬壁机器人姿态监测装置和永磁吸附力控制系统，永磁吸附力检测装置和永磁驱动装置分别与吸附装置连接，爬壁机器人姿态监测装置设置在爬壁机器人侧面，通过永磁吸附力控制系统进行控制。
机器人永磁吸附力自适应控制装置

[实用新型]液压自爬模结构-CN202221300973.3有效
发明人：冯鹏程;谢晶;唐鑫;李东;门浩亮;孙亚鹏;王兴亮;王豪;张永鸿;韩宇飞 -专利权人：中国水利水电第十工程局有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： E04G11/28 文献下载
摘要：本实用新型提供一种液压自爬模结构。液压自爬模结构，包括：液压自爬模；框块，所述框块滑动安装在液压自爬模上；五个横向杆，五个所述横向杆均固定安装在框块的两侧内壁之间；五个纵向杆，五个所述纵向杆均固定安装在框块的底部内壁和底部内壁之间，五个所述纵向杆与五个所述横向杆固定连接本实用新型提供的液压自爬模结构具有操作更加省时省力、能够更加方便地对防护机构进行装卸、降低高空发生坠物的可能性的优点。
液压结构

[发明专利]一种模块化金属壁面工作爬壁机器人-CN201610653007.2有效
发明人：徐子力;徐伟萍;陈振华;徐解民;施安迪;龚浩;陈倩 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化金属壁面工作爬壁机器人，包括爬壁机器人单元和搭载平台，所述搭载平台为矩形，四个爬壁机器人单元分别通过连接件与搭载平台的一边相连，搭载平台下表面安装有万向轮。由于单个爬壁机器人单元四个方向均安装有直线导轨机构，每个爬壁机器人单元可以实现两个自由度的行走，支撑架中间安装有直线电机，直线电机伸缩可带动支撑板上下移动使得每个爬壁机器人单元有越障能力，每个爬壁机器人单元行走时有两排电磁铁吸附
一种模块化金属工作机器人

[发明专利]一种用于超声探伤的爬壁车及超声探伤方法-CN202210225973.X有效
发明人：王九鑫;李文龙;苏耀恒;姚家辉;陈琳;王攀龙;郭炯辰;张倩;卢定泽;郝红娟;李菁菁 -专利权人：西安工程大学
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于超声探伤的爬壁车及超声探伤方法，属于超声探伤技术领域，所述用于超声探伤的爬壁车，包括爬壁车车体、动力模块、吸附模块、检测模块和控制系统，所述吸附模块包括前吸附组和后吸附组；所述前吸附组包括前气道、前气道压力翼、涵道风扇上盖二、涵道风扇外壳二和风扇叶二；本发明所述吸附模块利用风扇叶在爬壁车车体下方产生负压从而使爬壁车可以在壁面上移动，对物体表面要求度低使爬壁车，爬壁车整体结构简单，适用范围广，且操作方式简单
一种用于超声探伤爬壁车方法

[实用新型]爬壁机器人、核电站磁吸爬壁机器人-CN202121614018.2有效
发明人：王小信;王安荣;杨宁;李斯亮;李彬;陈鲤文;张椰;刘雨星 -专利权人：福建福清核电有限公司;福建工程学院;福州今日盒子智能科技有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了爬壁机器人、核电站磁吸爬壁机器人，爬壁机器人包括车体、驱动组件、履带组件、电磁吸附组件、清扫组件、MCU控制单元和电源；本方案巧妙性通过在爬壁机器人的履带上设置交错布设的连接块和永磁块，同时利用橡胶块作为连接块，令履带组件与爬行壁面能够更好的接触贴合，还进一步通过加入电流控制单元和倾角传感单元，使得爬壁机器人在行进过程中的姿态、行进参数的以监控，从而令MCU控制单元能够控制电流控制单元调节更为精准的电流来供应电磁吸附组件，本方案尤其适用于核电站穹顶这样的半球式结构的磁性金属壁，同样，若磁性金属壁面有弧形结构或其它倾斜曲面的结构，本爬壁机器人也适用，本方案爬壁机器人具有广泛的应用前景。
机器人核电站磁吸爬壁