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- [发明专利]一种实时轨迹规划方法-CN202210842503.8在审
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王金湘;彭林;严永俊;方振伍;姚亿丞;祝小元;庄伟超;殷国栋
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东南大学
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2022-07-18
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2022-10-04
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B60W60/00
- 涉及智能交通技术领域,解决了现有轨迹规划方法难以适用于复杂动态交通环境的技术问题,其技术方案要点是考虑紧急制动碰撞情况建立安全换道模型,提出一种将非线性安全约束简化成线性约束的方法以提高求解效率,兼顾舒适性与安全因素,采用二次规划的方法优化不同采样换道时间下的轨迹簇,考虑不同乘客对换道效率的偏好,从中筛选出最优换道轨迹,并通过实时预测环境车辆运动来决策是否重新规划换道轨迹。本申请提出的轨迹规划方法能够有效兼顾舒适性、安全性与求解效率,同时考虑到不同乘客对换道效率的偏好,能够有效提供使用者对于自动驾驶汽车的接受程度,具有很强的实用性,以及广阔的商业应用前景。
- 一种实时轨迹规划方法
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