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[发明专利]一种X型角点亚像素提取方法-CN201810187810.0在审
发明人：潘鹏飞;孙厚广;栾辉;徐冬林;张杰;张云洲;肖冬 -专利权人：鞍钢集团矿业有限公司
申请日： 2018-03-07 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明提出一种X型角点亚像素提取方法，属于图像处理技术领域，该方法以灰度图像左上角的像素点为原点建立坐标系，所述灰度图像的水平方向为X轴，垂直方向为Y轴，采用Harris算子对灰度图像进行角点检测；通过Harris算子确定角点的坐标位置，根据角点的坐标位置获得亚像素级角点坐标；以每个亚像素级角点为窗口中心并设置窗口边长，构建窗口，保留窗口内角点量最大的角点，并删除其它的角点；该方法可以滤掉图像中的伪角点，能够精确检测出图像中的角点，检测精度可以达到0.09个像素，该方法计算简单，对图像旋转、灰度变化、噪声影响和视点变换不敏感。
角点灰度图像亚像素提取亚像素级坐标位置图像处理技术图像窗口中心灰度变化角点检测角点坐标设置窗口视点变换算子确定图像旋转噪声影响原点不敏感像素点算子边长检测构建内角像素删除保留

[发明专利]一种基于亚像素的相机标定板角点计算方法-CN201810388946.8有效
发明人：肖峻;邓荣钰;陈祥;刘三亚;张静;刘娟秀;倪光明;杜晓辉;郝如茜;刘霖;刘永 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于亚像素的相机标定板角点计算方法,本发明属于数字图像处理领域，涉及在一键式测量仪标定中的角点检测方法，特别是针对基于亚像素的相机标定角点检测方法。针对基于平面模板标定方法中的角点定位不准确，导致对实际物体尺寸测量的误差较大等缺点，本发明提供了一种基于灰度值模型的亚像素角点检测代替之前的亚像素方法大大的提高了角点位置的准确度和物体的检测精度。通过实验表明基于灰度值模型的亚像素边缘检测算法能够将角点的精度控制0.1个像素之内比而其他亚像素角点检测方法精度都在0.2个像素左右。比其他亚像素角点检测方法精度提高了一倍。
一种基于像素相机标定板角点计算方法

[发明专利]实现定位板图像中亚像素级角点定位的方法-CN201810335579.5在审
发明人：冯晟;沈士根;周海平;黄龙军;彭华 -专利权人：绍兴文理学院
申请日： 2018-04-16 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种实现定位板图像中亚像素级角点定位的方法，其中包括获得像素级角点的初始位置坐标；比较各亚像素级角点之间的斜率和设定斜率之间的关系进行筛选；确定数条贯穿各亚像素级角点的曲线的方程式并将曲线交点并作为该亚像素级角点的最优位置坐标采用了本发明中的实现定位板图像中亚像素级角点定位的方法，消除了角点提取错误的现象，自动筛选大量角点信息，也有效抑制了系统噪声产生的严重定位误差，同时本方法克服Harris角点优化过程中无法逾越的局部最优现象
角点像素级亚像素级定位板图像初始位置坐标最优位置坐标算法复杂度定位误差曲线交点系统噪声有效抑制自动筛选坐标偏移筛选贯穿应用优化

[发明专利]一种新型标靶及其亚像素级角点的提取方法-CN201810918877.7有效
发明人：周素茵;徐爱俊;武新梅 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2018-08-12 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型标靶及其亚像素级角点的提取方法，所述新型标靶包括矩形黑色块和矩形白色块交错叠置的棋盘格标靶，各个矩形黑色块和矩形白色块的宽度相等，标靶水平放置，后一排长度比前一排长度增加值为Δd角点检测方法定义两种不同的角点模板，运用OpenCV中的cornerSubPix()函数进行亚像素级角点定位，根据能量函数生长并重建棋盘格，标记角点，输出亚像素级角点坐标本发明可以较准确的提取到光轴方向角点，而且合理的规避了透视变换对角点提取精度造成的影响；所述亚像素级角点的提取方法，对畸变程度较大的图片提取效果较好。
一种新型及其像素级角点提取方法

[发明专利]一种棋盘格角点自动检测排序方法、装置及存储介质-CN202210665983.5在审
发明人：杨浩;于加慧 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种棋盘格角点自动检测排序方法、装置及存储介质；其包括：获取棋盘格灰度图像，利用Geiger角点检测模板提取所述灰度图像中的像素级候选角点；对所述候选角点进行角点数目细化，从而过滤掉所述候选角点中的伪角点，将过滤后保留的候选角点确定为所述棋盘格角点；对所述棋盘格角点进行亚像素定位后得到亚像素角点；通过最小凸包排列原理从所述亚像素角点中提取出棋盘格四极点；根据所述棋盘格四极点之间的间隔距离确定棋盘格的起始点；基于所述棋盘格的起始点，利用棋盘格四极点之间的方向向量完成棋盘格角点排序。本发明在光照变化、图像旋转和图像畸变等条件下，仍能检测出所有有效角点的精确位置，提高了棋盘格角点检测精度。
一种棋盘格角点自动检测排序方法装置存储介质

[发明专利]点云拼接系统及方法-CN201310476517.3在审
发明人：吴新元;张旨光;谢鹏 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2013-10-14 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：一种点云拼接方法，该方法包括如下步骤：从主机中获取需要拼接的点云，每个点云所对应的图片及标定参数；初步计算出每张图片的曲率尺度空间角点；根据初步计算的曲率尺度空间角点，通过边缘梯度和插值的方法，得到每张图片的亚像素角点；将每张图片的亚像素角点根据标定参数转换为三维空间坐标，通过欧式空间的不变性原理进行匹配亚像素角点，得到共同的角点；通过共同的角点计算出不同视角的转换矩阵，将所有点云转化到同一视角下，得到一个完整的点云本发明还提供一种点云拼接系统。利用本发明可以提高了点云拼接的效率，保护了物体表面的完整性。
拼接系统方法

[发明专利]一种快速X角点亚像素检测方法-CN201710775410.7有效
发明人：孟偲;吴灵杰;李曲恒 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速X角点亚像素检测方法，包括：A、获取X角点所在的图像以及预处理图像的步骤；B、基于图像块搜索间隔分布采样窗口得到采样序列的步骤；C、基于X角点的采样序列特性及中心特征筛选出符合条件的角点的步骤；D、使用直线亚像素拟合的方法确定角点的亚像素位置的步骤。采用本发明的检测方法，能够实现X角点的高精度检测和快速亚像素定位，并提高X角点检测算法的抗干扰性、自适应性。
一种快速角点亚像素检测方法

[发明专利]一种棋盘格亚像素级角点自适应检测的方法-CN202010027812.0有效
发明人：仲维;吕德运;孔维强;刘日升;樊鑫;罗钟铉;李胜全 -专利权人：大连理工大学;鹏城实验室
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种棋盘格亚像素级角点自适应检测的方法。即通过在棋盘格上标记初始单位栅格位置，利用初始单位栅格四个角点在像素坐标系中的像素坐标以及世界坐标系中的世界坐标求出的单应性矩阵H向外扩展，在向外扩展的过程中自适应调整迭代窗口大小，最终发散到整个棋盘格区域完成棋盘格亚像素级角点自适应检测该方法程序简单，易于实现；对于低分辨率或者畸变较大的棋盘格图像，能动态调整亚像素级角点的迭代窗口大小，降低亚像素级角点检测的错误率；角点检测速度快，不受棋盘格不完整影响，采集的图片拍到设定的标识即可；能将棋盘格图像完全覆盖满整个相机的视场角并提取边缘区域的特征点
一种棋盘像素级角点自适应检测方法

[发明专利]一种基于Harris算子的棋盘格角点亚像素提取方法-CN201310291199.3有效
发明人：叶鑫;张之敬;高军;金鑫;邵超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2013-07-11 - 公布日： 2013-10-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Harris算子的棋盘格角点亚像素提取方法，属于微机械装配和显微视觉检测技术领域。本方法通过使用Harris算子进行棋盘格的角点检测；优化Harris算子的处理结果，剔除步骤一检测出的角点中的聚簇点；使用对称法剔除噪点，进行角点二次优化找到像素级角点；基于二次曲面拟合，将像素级角点精度提升为亚像素级本发明方法能精确检测出黑白棋盘格的角点，且未出现原算法中的各种伪角点，检测精度达到0.1个像素。
一种基于 harris 算子棋盘格角点亚像素提取方法

[发明专利]一种类十字激光图像中心的亚像素检测方法-CN202210787408.2在审
发明人：孙秋成;王铭泽;朱金龙;孙明玉;赵秀涛;耿庆田 -专利权人：长春师范大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种类十字激光图像中心的亚像素检测方法，属于类十字激光图像中心定位领域。所述方法通过角点检测算法针对类十字激光相交中心的邻近区域进行角点检测，实现像素级角点的定位；利用亚像素角点检测算法提高角点的定位精度，继而通过亚像素角点之间的连线构成几何图形，结合几何图形的重心定位，实现了在复杂曲面条件下针对类十字激光图像的中心点定位在类十字激光图像中心定位领域，使用角点信息去定位类十字激光中心点的方法是在本发明中首次提出，此前并无公开的文献或专利记载以角点信息为基础用于定位类十字激光中心点的方法。
种类十字激光图像中心像素检测方法

[发明专利]一种亚像素图像配准方法-CN201910302424.6有效
发明人：薛圆圆 -专利权人：上海铼锶信息技术有限公司
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像配准领域，提出了一种亚像素图像配准方法，包括：图像预处理：将图像处理成灰度图像，并对灰度图像中的角点进行像素级识别，得到所有的初始角点；特征提取：对所述提取的初始角点进行亚像素定位；特征匹配：对所述亚像素级角点进行匹配。其中，本发明采用金字塔LK光流算法作为配准算法，解决传统匹配算法因考虑速度而在匹配点周围邻域搜索而无法处理大而不连续的运动的问题，使匹配的精度上了一个台阶，为后续图像重建提供了更为精确的偏移量。
一种像素图像方法

[发明专利]CCD摄像机标定中角点亚像素定位方法-CN201410686095.7在审
发明人：郭迎福;刘小娟;王文韫;伍济钢;赵前程 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2014-11-25 - 公布日： 2015-02-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种CCD摄像机标定中角点亚像素定位方法，其步骤如下：(1)通过SV算子得到像素级的初定位角点坐标；(2)对以初定位角点坐标为中心的5×5窗口内像素灰度值进行双线性插值运算，即在x、y两个方向分别进行一次线性插值，得到插值运算后的细分图像；(3)对各角点邻域插值后的图像求取其质心坐标，再根据插值放大倍数，转换得到亚像素级角点坐标。本发明在保持SV方法原理简单、易于实现、计算量小、抗噪声性能好等优点的基础上大大提高了角点定位精度，可达到亚像素级，为CCD的高精度标定提供了保障。
ccd 摄像机标定中角点亚像素定位方法

[发明专利]畸变图像的校正方法和计算机可读存储介质-CN202310902362.9在审
发明人：严凯;吴瑞;国成立;张科鹏 -专利权人：浙江舜宇光学有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种畸变图像的校正方法和计算机可读存储介质，该方法包括：获取棋盘格图像；获取各棋盘格子图像中各棋盘格角点的世界坐标，并对各棋盘格角点的世界坐标进行修正，得到各棋盘格角点的亚像素角点坐标；将各棋盘格角点的亚像素角点坐标进行整合，得到各棋盘格角点在棋盘格图像中的世界坐标；根据各棋盘格角点在棋盘格图像中的世界坐标和图像坐标，采用标定算法计算相机参数和图像畸变系数；采用相机参数和图像畸变系数对棋盘格图像进行校正，得到棋盘格校正图像该方法获取的图像中心到边缘都包含棋盘格，同时通过准确获取棋盘格角点坐标，使得畸变校正更加精确，解决现有的光学镜头成像会造成畸变，图像质量差的问题。
畸变图像校正方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种标定图像的矫正方法、装置及电子设备-CN202210955873.2在审
发明人：王雅辉;盛家豪 -专利权人：荣耀终端有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开一种标定图像的矫正方法、装置及电子设备，基于采集到的标定图像，先提取标定图像的角点，并将角点优化为亚像素角点；然后，根据亚像素角点，确定标定图像的倾斜角度；最后，如果倾斜角度不为零，则矫正标定图像这样，在测试过程中，如相机的防抖测试中，可以及时发现并矫正标定图像发生歪斜的情况，从而提高测试结果的准确性。
一种标定图像矫正方法装置电子设备

[发明专利]棋盘格图像角点亚像素的检测方法-CN201410156284.3有效
发明人：朱坚民;李记岗;战汉;张统超;李孝茹;齐北川 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2014-04-18 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种棋盘格图像角点亚像素的检测方法，包括三步：1、采用摄像机拍摄棋盘格标定模板，获得该棋盘格标定模板的模板图像，对该模板图像进行二值化，得到二值化图像；2、采用圆形模板遍历二值化图像，分别对二值化图像的所有被测像素点进行筛选，筛选出候选角点；3、根据候选角点对称分布在该角点集所确定的真角点附近的特性，计算候选角点的像素位置的横坐标平均值和纵坐标平均值，并将该横、纵坐标平均值作为真角点的亚像素坐标。本发明所提供的棋盘格图像角点亚像素的检测方法，仅使用简单的四则运算而不需要微分、插值、曲面拟合等运算，因而检测过程简单，易于实现，可直接获得亚像素级精度，具有较好的检测精度和实时性。
棋盘图像角点亚像素检测方法

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