[发明专利]点云拼接系统及方法

摘要

一种点云拼接方法，该方法包括如下步骤：从主机中获取需要拼接的点云，每个点云所对应的图片及标定参数；初步计算出每张图片的曲率尺度空间角点；根据初步计算的曲率尺度空间角点，通过边缘梯度和插值的方法，得到每张图片的亚像素角点；将每张图片的亚像素角点根据标定参数转换为三维空间坐标，通过欧式空间的不变性原理进行匹配亚像素角点，得到共同的角点；通过共同的角点计算出不同视角的转换矩阵，将所有点云转化到同一视角下，得到一个完整的点云，完成拼接。本发明还提供一种点云拼接系统。利用本发明可以提高了点云拼接的效率，保护了物体表面的完整性。

主权项

一种点云拼接系统，该系统运行于主机中，其特征在于，该系统包括：获取模块，用于从主机中获取需要拼接的两个或两个以上的点云，每个点云所对应的图片及标定参数；计算模块，用于对每张图片进行滤波处理，并计算出每张图片的边缘，从每张图片的边缘中选择曲率局部极大值点作为候选值点，初步计算出每张图片的曲率尺度空间角点；所述计算模块，还用于根据初步计算出的曲率尺度空间角点，通过边缘梯度和插值的方法，得到每张图片的亚像素角点；转换模块，用于将每张图片的亚像素角点根据标定参数转换为三维空间坐标，通过欧式空间的不变性原理进行匹配亚像素角点，得到共同的角点；及拼接模块，用于通过共同的角点计算出不同视角的转换矩阵，将所有点云转化到同一视角下，得到一个完整的点云，完成所述两个或两个以上点云的拼接。