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[发明专利]一种两轮四足机器人-CN202011277524.7在审
发明人：魏永乐;张家顺;晁彩霞;李子健;崔浩东 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种两轮四足机器人，属于机构设计技术领域。所述两轮四足机器人，包括底盘、行走轮、质心调节机构，一对行走轮固定安装于底盘两侧的行走电机轴的一端，质心调节机构安装于底盘下方。当机器人为轮式机器人结构时，行走速度快、运动灵活，适合于在较为平坦的路面上行进；当机器人变形为腿式机器人结构时，可以模仿四足动物行走，能够实现在复杂环境下足式行走，质心调节机构用于腿式结构下调节机器人重心位置该两轮四足机器人结构稳定、轮径较大，具备较强的越障能力。
一种两轮四足机器人

[实用新型]一种两轮四足机器人-CN202022641645.7有效
发明人：魏永乐;崔浩东;李子健;张家顺;晁彩霞 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种两轮四足机器人，属于机构设计技术领域。所述两轮四足机器人，包括底盘、行走轮、质心调节机构，一对行走轮固定安装于底盘两侧的行走电机轴的一端，质心调节机构安装于底盘下方。当机器人为轮式机器人结构时，行走速度快、运动灵活，适合于在较为平坦的路面上行进；当机器人变形为腿式机器人结构时，可以模仿四足动物行走，能够实现在复杂环境下足式行走，质心调节机构用于腿式结构下调节机器人重心位置该两轮四足机器人结构稳定、轮径较大，具备较强的越障能力。
一种两轮四足机器人

[发明专利]一种两轮四足机器人-CN201811260025.X有效
发明人：魏永乐;晁彩霞;杨正才;刘旭南;李强;郭辰光;张铭洋 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种两轮四足机器人，属于机构设计技术领域。所述两轮四足机器人包括底盘，所述底盘的左右两侧分别设置有行走轮，底盘上表面的左右两侧分别设置有与行走轮对应的行走电机、减速器和传动轴，行走轮包括轮支架、轮腿和轮腿驱动装置，轮支架中部设有轮腿驱动装置安装槽，轮支架下部左右两侧对称设置有销轴八安装孔一，两个轮腿驱动装置对称设置在轮支架的左右两侧，轮腿驱动装置包括驱动电机、丝杠座、从动齿轮、主动齿轮、丝杠、螺母滑块和轮腿驱动连杆组件，轮腿包括连接板、轮毂板一、支撑杆、轮毂板二、轮毂板三、轮足、支撑套一、支撑套二和伸缩推杆。所述两轮四足机器人，结构简单、操作方便，其行走轮的轮径较大、腿长可调。
一种两轮四足机器人

[实用新型]一种两轮四足机器人-CN201821747256.9有效
发明人：魏永乐;杨正才;张铭洋;晁彩霞;刘旭南;李强;郭辰光 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种两轮四足机器人，属于机构设计技术领域。所述两轮四足机器人包括底盘，所述底盘的左右两侧分别设置有行走轮，底盘上表面的左右两侧分别设置有与行走轮对应的行走电机、减速器和传动轴，行走轮包括轮支架、轮腿和轮腿驱动装置，轮支架中部设有轮腿驱动装置安装槽，轮支架下部左右两侧对称设置有销轴八安装孔一，两个轮腿驱动装置对称设置在轮支架的左右两侧，轮腿驱动装置包括驱动电机、丝杠座、从动齿轮、主动齿轮、丝杠、螺母滑块和轮腿驱动连杆组件，轮腿包括连接板、轮毂板一、支撑杆、轮毂板二、轮毂板三、轮足、支撑套一、支撑套二和伸缩推杆。所述两轮四足机器人，结构简单、操作方便，其行走轮的轮径较大、腿长可调。
轮腿四足机器人驱动装置左右两侧轮支架行走轮轮毂板对称设置支撑套底盘减速器驱动连杆组件底盘上表面从动齿轮机构设计螺母滑块驱动电机伸缩推杆行走电机主动齿轮安装槽安装孔传动轴连接板丝杠座支撑杆可调轮径轮足丝杠销轴

[发明专利]一种两轮双足机器人-CN201811258779.1有效
发明人：魏永乐;晁彩霞;张家顺;李强;郭辰光;刘旭南;吴润泽 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种两轮双足机器人，属于机构设计技术领域。所述两轮双足机器人，包括底盘，所述底盘的左右两侧分别设置有行走轮，底盘上方的左右两侧分别设置有与行走轮对应的减速电机安装座、减速电机、传动轴和横摆驱动装置，底盘的下方固定安装有配重调节装置，横摆驱动装置固定安装于底盘上所述两轮双足机器人结构简单、轮径较大，可两轮行走，也可双足行走，具有良好的环境适应能力。
一种两轮双足机器人

[实用新型]一种两轮双足机器人-CN201821747233.8有效
发明人：魏永乐;张家顺;吴润泽;晁彩霞;李强;郭辰光;刘旭南 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种两轮双足机器人，属于机构设计技术领域。所述两轮双足机器人，包括底盘，所述底盘的左右两侧分别设置有行走轮，底盘上方的左右两侧分别设置有与行走轮对应的减速电机安装座、减速电机、传动轴和横摆驱动装置，底盘的下方固定安装有配重调节装置，横摆驱动装置固定安装于底盘上所述两轮双足机器人结构简单、轮径较大，可两轮行走，也可双足行走，具有良好的环境适应能力。
横摆底盘双足机器人配重调节装置减速电机驱动装置左右两侧丝杠座行走轮横向调节装置环境适应能力纵向调节装置从动齿轮机构设计螺母滑块主动齿轮安装座传动轴配重块轮径双足丝杠电机

[发明专利]一种多行走方式轮腿式机器人-CN201810249773.1有效
发明人：李奇敏;张梦平;张治成;赵祥凯 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种多行走方式轮腿式机器人，包括前后左右分布的四个轮腿装置，四轮腿装置连接在同一机身上；轮腿装置与机身铰接，两侧轮腿装置对称设置，后方的两轮腿装置之间具有收纳前方两轮腿装置的空间；机身呈可收折的折叠结构优选，该变形驱动装置呈曲柄连杆结构，并利用曲柄连杆的两个死点状态实现对机身两个状态的锁紧。本发明的有益效果是，通过机身的折叠变形，实现四足运动、双足运动以及轮式移动之间的相互切换，使机器人具有较强的运动能力，复杂地形适应性好，方便通过台阶、沟壑等地形，且平坦路面移动性能优越，应用环境适应能力强
一种行走方式轮腿式机器人

[实用新型]四轮转弯型超长重卡-CN201220487365.8有效
发明人：吴松;袁屹 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2012-09-21 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： B62D7/14 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种四轮转弯型超长重卡，包括车头前两轮转弯系统，进一步包括后两轮转弯系统，所述后两轮转弯系统和车头前两轮转弯系统具有相同的结构设计，前两轮和后两轮分别通过转向控制齿轮(4)连接，所述车头前两轮转弯系统和后两轮转弯系统通过中间轴(1)连接，所述车头前两轮转弯系统与中间轴(1)的接合处装有第一变向齿轮(3)，用于把方向盘(2)的运动传达到中间轴(1)上，所述后两轮转弯系统与中间轴(1)的接合处装有第二变向齿轮(5)。本实用新型用于采用四轮转弯设计，前两轮和中间两轮，构成四轮转弯系统。
轮转超长

[外观设计]两轮摩托车(四)-CN00311479.1无效
发明人：窦秀峰 -专利权人：洛阳北方易初摩托车有限公司
申请日： 2000-03-14 - 公布日： 2000-12-13 - 主分类号： 12-11-M0263 文献下载
摘要：1.省略仰视图。2.请求保护色彩。
摩托车

[发明专利]一种两轮足机器人跳跃姿态的力学分析及约束方法-CN202310737952.0在审
发明人：汪佳琪;王英齐;苏卓;王攀;杨宏博 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮足机器人跳跃姿态的力学分析及约束方法，在理论条件下进行两轮足机器人简化模型的静力学分析，得到机器人在平衡时髋关节及膝关节的角度关系式；结合角度关系式对机器人进行动力学分析，得到目标函数；基于机器人实际机械结构的约束条件和空中姿态约束条件，构建复杂约束条件；利用优化算法在复杂约束条件范围内对目标函数进行寻优求解，从而得出两轮足机器人的跳跃最优参数，最后将该跳跃最优参数进行一次实际验证即能完成跳跃最优参数设置
一种两轮足机器人跳跃姿态力学分析约束方法

[实用新型]轻便四轮电动车-CN200720023425.X无效
发明人：王传东 -专利权人：王传东
申请日： 2007-06-06 - 公布日： 2009-02-11 - 主分类号： B62K5/00 文献下载
摘要：一种解决了两轮电动车长时间驾驶容易使人疲劳，四轮电动汽车价格高昂，不能被中低收入的家庭所接受等问题的四轮电动车。其在两轮电动车右边增加两个附轮，圆形转向把安装在转向柱上，利用连杆连结前两轮转向柱上的转向节，带动两轮同时转向。制动器和调速器为脚踏式，四轮制动。左后轮单轮驱动，右轮为附轮，四轮采用单独的弹簧减震悬挂。
轻便电动车

[实用新型]四轮底盘车、两轮底盘车及四轮底盘车总成-CN201720782672.1有效
发明人：陈逸奇;刘芳;王振旭 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B62D61/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种四轮底盘车、两轮底盘车及四轮底盘车总成，其中四轮底盘车包括车身、前轮模块和后轮模块；所述前轮模块和所述后轮模块分别与所述车身可拆卸连接；所述前轮模块或所述后轮模块从所述车身拆下后作为两轮底盘车独立移动本实用新型提供的四轮底盘车、两轮底盘车及四轮底盘车总成，前轮模块和后轮模块分别与车身可拆卸连接，所述前轮模块或所述后轮模块从所述车身拆下后作为两轮底盘车独立移动，满足用户使用四轮底盘车和两轮底盘车的需求，无需用户同时购买两轮底盘车和四轮底盘车，有效降低了用户使用底盘车的成本，为用户提供了便利。
底盘总成

[实用新型]四轮变两轮电动车-CN200920064447.X无效
发明人：刘真序;刘世刚 -专利权人：刘真序
申请日： 2009-05-15 - 公布日： 2010-03-03 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：一种四轮变两轮电动车，包括车体，所述车体的底端设有底座，底座上设有座椅，所述车体上还设有车把、可充电电池和电机，所述底座上设置有升降轴，所述升降轴的两端固装有支撑杆，所述支撑杆上安装有辅助车轮，在所述底座上还设有可控制升降轴转动的升降装置
四轮变两轮电动车

[发明专利]一种四轮驱动电动汽车在两轮驱动状态下的损耗获得方法-CN201710027552.5有效
发明人：吴晓刚;石文文;周美兰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-01-16 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种四轮驱动电动汽车在两轮驱动状态下的损耗获得方法，属于四轮驱动电动汽车控制技术领域。获得了四轮驱动电动汽车在两轮驱动状态下所有电机的损耗。本发明建立四轮驱动电动汽车在两轮驱动状态下所有电机的损耗模型，根据步骤一所建立的模型计算出四轮驱动电动汽车在两轮驱动状态下驱动轮左边和右边电机直轴的损耗、驱动轮左边电机和右边电机交轴的损耗、从动轮左边电机直轴和右边电机直轴的损耗和从动轮左边电机和右边电机交轴的损耗；并进行计算求和，获得四轮驱动电动汽车在两轮驱动状态下所有电机的损耗。本发明适用于获得四轮驱动电动汽车在两轮驱动状态下的损耗。
一种四轮驱动电动汽车驱动状态损耗获得方法

[实用新型]越野沙滩车驱动的切换结构-CN02251877.0无效
发明人： -专利权人：
申请日： 2002-09-16 - 公布日： 2003-10-29 - 主分类号： B60K17/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种越野沙滩车驱动的切换结构，主要于引擎输出轴连结至两轮传动轴，两轮传动轴上设有齿槽；连动转轮，套设于两轮传动轴上；四轮传动轴，与两轮传动轴相对设置，四轮传动轴上设有齿槽；支轴，平行设置于两轮传动轴的一侧，支轴上另设有从动齿轮；拨动板，螺设于支轴上，拨动板的一端面插持于两轮传动轴上的连动转轮的环槽内；双向马达，设置于支轴的一侧，双向马达的转轴上设有传动齿轮。从而，可方便操作；且可精确达到越野沙滩车二轮驱动或四轮驱动的切换功效。
越野沙滩车驱动切换结构

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