[发明专利]车辆漂移轨迹控制方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310290430.0 | 申请日： | 2023-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN116279483A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 覃梓雨;张昭 | 申请（专利权）人： | 东风汽车有限公司东风日产乘用车公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W30/02;B60W40/10;B60W50/00 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 陈小娟 |
| 地址： | 510800 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆漂移轨迹控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。本发明通过获取车辆与期望轨迹上的目标轨迹点之间的状态偏差；在状态偏差超过预设范围时，按照车辆与目标轨迹点之间的状态参数差值代入车辆状态误差模型计算得到的控制参数以及目标过渡轨迹对车辆的状态进行预调整；根据预调整后车辆的当前状态参数与基于期望轨迹确定的目标状态参数之间的参数差值；根据参数差值和车辆循迹误差模型计算参考控制参数；根据参考控制参数控制车辆按照期望轨迹进行漂移，通过上述方式能够在车辆状态偏离轨迹匹配点状态较大时，先将车辆过渡到平衡状态，然后再按照期望轨迹对车辆进行控制，提升了车辆漂移轨迹控制的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 漂移 轨迹 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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