[发明专利]车辆漂移轨迹控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆漂移轨迹控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。本发明通过获取车辆与期望轨迹上的目标轨迹点之间的状态偏差；在状态偏差超过预设范围时，按照车辆与目标轨迹点之间的状态参数差值代入车辆状态误差模型计算得到的控制参数以及目标过渡轨迹对车辆的状态进行预调整；根据预调整后车辆的当前状态参数与基于期望轨迹确定的目标状态参数之间的参数差值；根据参数差值和车辆循迹误差模型计算参考控制参数；根据参考控制参数控制车辆按照期望轨迹进行漂移，通过上述方式能够在车辆状态偏离轨迹匹配点状态较大时，先将车辆过渡到平衡状态，然后再按照期望轨迹对车辆进行控制，提升了车辆漂移轨迹控制的精度。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆漂移轨迹控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

漂移、甩尾等极限控制可以突破稳态控制的约束，给予车辆更大的自由度，提高车辆在侧滑、侧倾、路面附着力低等工况的主动安全性。

现在自动驾驶控制技术主要面向车辆的稳态控制，全部车轮具有良好的抓地力，车辆状态处于近似理想阿克曼模型的稳定平衡面上。车辆状态受到扰动时，有自动恢复到平衡状态的趋势，控制难度较低。车辆处于侧滑、漂移、甩尾等极限工况时，后轮一般处于打滑状态。为维持平衡，前轮需要反打方向，车辆状态处于不稳定平衡面上。车辆状态受到扰动时，有继续加剧偏离平衡状态的趋势，控制难度较大。

现在运用于自动驾驶循迹的控制方法，主要面向车辆稳态控制，车辆状态近似于阿克曼模型，控制难度较低，并且在车辆循迹漂移的过程中，一般假设车辆状态在漂移稳态平衡点附近，但是存在的问题是当车辆偏离循迹匹配点较远时，车辆难以收敛到期望的稳态，无法保证车辆漂移轨迹控制的精度。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆漂移轨迹控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中无法保证车辆漂移轨迹控制的精度的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆漂移轨迹控制方法，所述车辆漂移轨迹控制方法包括以下步骤：

获取车辆与期望轨迹上的目标轨迹点之间的状态偏差；

在所述状态偏差超过预设范围时，将所述车辆与所述目标轨迹点之间的状态参数差值代入车辆状态误差模型计算控制参数，并根据所述控制参数按照目标过渡轨迹对所述车辆的状态进行预调整；

获取预调整后车辆的当前状态参数，并基于所述期望轨迹确定目标状态参数；

确定所述当前状态参数和所述目标状态参数之间的参数差值；

根据所述参数差值和车辆循迹误差模型计算参考控制参数；

根据所述参考控制参数控制所述车辆按照所述期望轨迹进行漂移。

可选地，所述按照目标过渡轨迹对所述车辆的状态进行预调整之前，还包括：

获取所述车辆的当前车速；

根据所述车速和预设前视时间得到所述车辆的预测移动距离；

根据所述预测移动距离确定所述车辆的预测位置；

根据所述预测位置确定前视匹配点；

分别获取所述车辆与所述前视匹配点以及所述目标轨迹点之间的误差；

根据所述误差和所述预测移动距离确定目标过渡轨迹。

可选地，所述误差至少包括所述车辆与所述目标轨迹点之间的横向误差、所述车辆与所述目标轨迹点之间的速度角度误差、所述车辆与所述前视匹配点之间的横向误差以及所述车辆与所述前视匹配点之间的速度角度误差，所述根据所述误差和所述预测移动距离确定目标过渡轨迹，包括：