[发明专利]车辆漂移轨迹控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆漂移轨迹控制方法，其特征在于，所述车辆漂移轨迹控制方法包括：

获取车辆与期望轨迹上的目标轨迹点之间的状态偏差；

在所述状态偏差超过预设范围时，将所述车辆与所述目标轨迹点之间的状态参数差值代入车辆状态误差模型计算控制参数，并根据所述控制参数按照目标过渡轨迹对所述车辆的状态进行预调整；

获取预调整后车辆的当前状态参数，并基于所述期望轨迹确定目标状态参数；

确定所述当前状态参数和所述目标状态参数之间的参数差值；

根据所述参数差值和车辆循迹误差模型计算参考控制参数；

根据所述参考控制参数控制所述车辆按照所述期望轨迹进行漂移。

2.如权利要求1所述的车辆漂移轨迹控制方法，其特征在于，所述按照目标过渡轨迹对所述车辆的状态进行预调整之前，还包括：

获取所述车辆的当前车速；

根据所述车速和预设前视时间得到所述车辆的预测移动距离；

根据所述预测移动距离确定所述车辆的预测位置；

根据所述预测位置确定前视匹配点；

分别获取所述车辆与所述前视匹配点以及所述目标轨迹点之间的误差；

根据所述误差和所述预测移动距离确定目标过渡轨迹。

3.如权利要求2所述的车辆漂移轨迹控制方法，其特征在于，所述误差至少包括所述车辆与所述目标轨迹点之间的横向误差、所述车辆与所述目标轨迹点之间的速度角度误差、所述车辆与所述前视匹配点之间的横向误差以及所述车辆与所述前视匹配点之间的速度角度误差，所述根据所述误差和所述预测移动距离确定目标过渡轨迹，包括：

根据所述车辆与所述目标轨迹点之间的横向误差、所述车辆与所述目标轨迹点之间的速度角度误差、所述车辆与所述前视匹配点之间的横向误差以及所述车辆与所述前视匹配点之间的速度角度误差及各自对应的误差权重计算曲率增量，所述车辆与所述前视匹配点之间的横向误差与所述车辆与所述前视匹配点之间的速度角度误差所对应的误差权重受所述预测移动距离影响；

基于所述目标轨迹点对应的参考曲率和所述曲率增量确定目标曲率；

根据所述目标曲率确定轨迹半径，并基于所述轨迹半径确定目标过渡轨迹。

4.如权利要求1所述的车辆漂移轨迹控制方法，其特征在于，所述按照目标过渡轨迹对所述车辆的状态进行预调整，包括：

确定目标过渡轨迹对应的前视匹配点；

根据所述前视匹配点的横摆角速度和所述目标轨迹点的横摆角速度计算状态调整所需要的最小调整量；

根据所述车辆的当前横摆角速度和所述最小调整量确定目标横摆角速度；

根据所述目标横摆角速度对所述车辆的状态进行预调整。

5.如权利要求1所述的车辆漂移轨迹控制方法，其特征在于，所述获取车辆与期望轨迹上的目标轨迹点之间的状态偏差，包括：

获取车辆所处的当前位置；

根据所述当前位置确定所述期望轨迹上距离所述车辆最近的目标轨迹点；

计算所述车辆与所述轨迹点之间的状态参数差值，并将所述状态参数差值作为状态偏差。

6.如权利要求1所述的车辆漂移轨迹控制方法，其特征在于，所述获取车辆与期望轨迹上的目标轨迹点之间的状态偏差之前，还包括：

构建所述车辆对应的车辆状态误差模型；

根据所述车辆状态误差模型将所述车辆调整至稳态漂移状态；

在所述车辆处于所述稳态漂移状态时，执行所述获取车辆与期望轨迹上的目标轨迹点之间的状态偏差的步骤。

7.如权利要求1至6中任一项所述的车辆漂移轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述参考控制参数控制所述车辆按照所述期望轨迹进行漂移，包括：

查询所述车辆在预设时刻后可达到的期望循迹状态；

根据所述期望循迹状态确定所述预设时刻对应的循迹参考控制参数；

获取所述车辆的当前状态与所述期望循迹状态之间的状态比例系数；

根据所述状态比例系数、所述参考控制参数以及所述循迹参考控制参数计算目标控制参数；

按照所述目标控制参数控制所述车辆按照所述期望轨迹进行漂移。