[发明专利]一种弱纹理物体位姿估计方法和系统有效
| 申请号： | 202110921177.5 | 申请日： | 2021-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN113538569B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 程良伦;李耀;王涛 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T5/50;G06T7/33;G06T7/40;G06T3/40 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 彭东威 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种弱纹理物体位姿估计方法和系统，利用点渲染分割网络植入实例分割方法，以高效率提取出弱纹理物体的高精度掩码的同时，利用空间变换网络，防止特征图像的畸变以及缩放，来实现对复杂场景中的弱纹理物体的高精度定位，通过拟合碎片模型信息来精准定位物体，应用局部碎片信息解决前景遮挡问题，然后进行深度融合提取出弱纹理物体的高精度点云，最后应用对齐精度优化进行点云的配准并最终得到高精度位姿，解决了现有的工业场景目标物体识别技术采用基于RGB识别，容易造成信息的缺失，前景遮挡问题也不能很好地解决，从而会影响估计的精度的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 纹理 物体 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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