[发明专利]飞机蒙皮移动机器人制孔视觉定位及检测方法在审
| 申请号： | 202110793390.2 | 申请日： | 2021-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN113554713A | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 职统兴;李来希;孙德志;冷超 | 申请（专利权）人： | 大连四达高技术发展有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73;G06T7/60;G06T7/11;G06T7/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 大连科技专利代理有限责任公司 21119 | 代理人： | 胡连生 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种飞机蒙皮移动机器人制孔视觉定位及检测方法，包括以下步骤：步骤一：对安装在移动机器人的末端法兰上的双目相机的标定；步骤二：双目相机与移动机器人的标定；步骤三：匹配模板的建立；步骤四：机器人坐标系与飞机坐标系的位姿关系建立；步骤五：制孔；步骤六：锪窝深度检测；本发明的特点是：通过双目相机的视觉定位大幅提高了飞机蒙皮制孔效率和精度，尤其解决了曲面薄蒙皮的制孔难题，而且制孔后并可自动化检测锪窝深度，满足飞机蒙皮高精度制孔及检测的要求，提高了整体工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 飞机 蒙皮 移动 机器人 视觉 定位 检测 方法 | ||
【主权项】：
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