[发明专利]基于3D包围盒的物体堆叠判断方法、装置及计算设备在审
| 申请号： | 202110217390.8 | 申请日： | 2021-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN112837370A | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 魏海永;李辉;黄体森;盛文波;丁有爽;邵天兰 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T1/00 |
| 代理公司： | 北京市浩天知识产权代理事务所(普通合伙) 11276 | 代理人： | 梁倩 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于3D包围盒的物体堆叠判断方法、装置及计算设备，其中，该方法包括：获取当前场景中的多个物体的位姿信息以及多个物体对应的点云；根据多个物体的位姿信息以及多个物体对应的点云，生成多个物体对应的3D包围盒；判断任意两个物体对应的3D包围盒是否存在交叠区域；若是，则确定两个物体之间具有堆叠关系，并提取两个物体对应的3D包围盒的交叠区域内的点云，根据交叠区域内的点云确定堆叠关系中的被压物体；若否，则确定两个物体之间不具有堆叠关系。该方案实现了对物体堆叠的有效判断，有效地提高了物体堆叠判断的处理效率，而且能够精准地从多个物体中确定出被压物体，提升了物体堆叠判断的精准度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 包围 物体 堆叠 判断 方法 装置 计算 设备 | ||
【主权项】：
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