[发明专利]基于3D包围盒的物体堆叠判断方法、装置及计算设备

权利要求书

1.一种基于3D包围盒的物体堆叠判断方法，所述方法包括：

获取当前场景中的多个物体的位姿信息以及多个物体对应的点云；

根据多个物体的位姿信息以及多个物体对应的点云，生成多个物体对应的3D包围盒；

判断任意两个物体对应的3D包围盒是否存在交叠区域；

若是，则确定所述两个物体之间具有堆叠关系，并提取所述两个物体对应的3D包围盒的交叠区域内的点云，根据所述交叠区域内的点云确定所述堆叠关系中的被压物体；若否，则确定所述两个物体之间不具有堆叠关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据多个物体的位姿信息以及多个物体对应的点云，生成多个物体对应的3D包围盒进一步包括：

针对每个物体，计算该物体对应的点云在该物体的位姿信息的各个坐标轴方向上对应的极大值和极小值；

根据各个坐标轴方向上对应的极大值和极小值，生成该物体对应的3D包围盒。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述根据各个坐标轴方向上对应的极大值和极小值，生成该物体对应的3D包围盒之后，所述方法还包括：

根据预设膨胀参数，对该物体对应的3D包围盒进行膨胀处理。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述任意两个物体包括：第一物体和第二物体；

所述判断任意两个物体对应的3D包围盒是否存在交叠区域进一步包括：

按照预设间隔在所述第一物体对应的3D包围盒内生成多个3D点，并将所述第一物体对应的3D包围盒内的多个3D点的坐标转换至所述第二物体的第二坐标系下；

判断是否存在位于所述第二物体对应的3D包围盒内的3D点；

若是，则确定所述两个物体对应的3D包围盒存在交叠区域，并将所述3D点作为所述两个物体对应的3D包围盒的交叠区域内的3D点；

若否，则确定所述两个物体对应的3D包围盒不存在交叠区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一物体和所述第二物体为尺寸相同的物体；

所述根据所述交叠区域内的点云确定所述堆叠关系中的被压物体进一步包括：

计算所述交叠区域内的点云的点云中心在所述第一物体的第一坐标系下的第一坐标以及在所述第二物体的第二坐标系下的第二坐标；

根据所述第一坐标和所述第二坐标确定所述堆叠关系中的被压物体。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述第一坐标和所述第二坐标确定所述堆叠关系中的被压物体进一步包括：

判断所述第一坐标中Z轴坐标值是否小于所述第二坐标中Z轴坐标值；

若是，则将所述第二物体确定为所述堆叠关系中的被压物体；若否，则将所述第一物体确定为所述堆叠关系中的被压物体。

7.一种基于3D包围盒的物体堆叠判断装置，所述装置包括：

获取模块，适于获取当前场景中的多个物体的位姿信息以及多个物体对应的点云；

包围盒生成模块，适于根据多个物体的位姿信息以及多个物体对应的点云，生成多个物体对应的3D包围盒；

交叠判断模块，适于判断任意两个物体对应的3D包围盒是否存在交叠区域；

处理模块，适于若所述交叠判断模块判断得到存在交叠区域，则确定所述两个物体之间具有堆叠关系，并提取所述两个物体对应的3D包围盒的交叠区域内的点云，根据所述交叠区域内的点云确定所述堆叠关系中的被压物体；若所述交叠判断模块判断得到不存在交叠区域，则确定所述两个物体之间不具有堆叠关系。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述包围盒生成模块进一步适于：

针对每个物体，计算该物体对应的点云在该物体的位姿信息的各个坐标轴方向上对应的极大值和极小值；

根据各个坐标轴方向上对应的极大值和极小值，生成该物体对应的3D包围盒。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述包围盒生成模块进一步适于：

根据预设膨胀参数，对该物体对应的3D包围盒进行膨胀处理。