[发明专利]基于3D包围盒的物体堆叠判断方法、装置及计算设备

说明书

本发明公开了一种基于3D包围盒的物体堆叠判断方法、装置及计算设备，其中，该方法包括：获取当前场景中的多个物体的位姿信息以及多个物体对应的点云；根据多个物体的位姿信息以及多个物体对应的点云，生成多个物体对应的3D包围盒；判断任意两个物体对应的3D包围盒是否存在交叠区域；若是，则确定两个物体之间具有堆叠关系，并提取两个物体对应的3D包围盒的交叠区域内的点云，根据交叠区域内的点云确定堆叠关系中的被压物体；若否，则确定两个物体之间不具有堆叠关系。该方案实现了对物体堆叠的有效判断，有效地提高了物体堆叠判断的处理效率，而且能够精准地从多个物体中确定出被压物体，提升了物体堆叠判断的精准度。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种基于3D包围盒的物体堆叠判断方法、装置及计算设备。

背景技术

随着工业智能化的发展，通过机器人代替人工对物体(例如工业零件、箱体等)进行操作的情况越来越普及。在机器人操作时，一般需要抓取物体，将物体从一个位置移动并放置至另一位置处，例如从传送带上抓取物体移动并放置于托盘上或笼车中，又如从托盘上抓取物体，按要求放置于传送带或其他托盘上等。然而，现有技术在选择待抓取的物体的过程中，忽视了各个物体之间的堆叠关系，如果将被压物体作为待抓取的物体，那么在机器人抓取被压物体后会导致位于被压物体上方的物体掉落，容易造成物体的损坏。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的基于3D包围盒的物体堆叠判断方法、装置及计算设备。

根据本发明的一个方面，提供了一种基于3D包围盒的物体堆叠判断方法，该方法包括：

获取当前场景中的多个物体的位姿信息以及多个物体对应的点云；

根据多个物体的位姿信息以及多个物体对应的点云，生成多个物体对应的3D包围盒；

判断任意两个物体对应的3D包围盒是否存在交叠区域；

若是，则确定两个物体之间具有堆叠关系，并提取两个物体对应的3D包围盒的交叠区域内的点云，根据交叠区域内的点云确定堆叠关系中的被压物体；若否，则确定两个物体之间不具有堆叠关系。

根据本发明的另一方面，提供了一种基于3D包围盒的物体堆叠判断装置，该装置包括：

获取模块，适于获取当前场景中的多个物体的位姿信息以及多个物体对应的点云；

包围盒生成模块，适于根据多个物体的位姿信息以及多个物体对应的点云，生成多个物体对应的3D包围盒；

交叠判断模块，适于判断任意两个物体对应的3D包围盒是否存在交叠区域；

处理模块，适于若交叠判断模块判断得到存在交叠区域，则确定两个物体之间具有堆叠关系，并提取两个物体对应的3D包围盒的交叠区域内的点云，根据交叠区域内的点云确定堆叠关系中的被压物体；若交叠判断模块判断得到不存在交叠区域，则确定两个物体之间不具有堆叠关系。

根据本发明的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；

存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述基于3D包围盒的物体堆叠判断方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如上述基于3D包围盒的物体堆叠判断方法对应的操作。