[发明专利]一种提升机器人手臂操纵精度的多关节联动方法及系统有效
| 申请号： | 202010795671.7 | 申请日： | 2020-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN112077841B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 罗定生;吴玺宏;张韬;魏姚瑶;邹钰笛;刘天林 | 申请（专利权）人： | 北京大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/02 |
| 代理公司： | 北京君尚知识产权代理有限公司 11200 | 代理人： | 李文涛 |
| 地址： | 100871 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种提升机器人手臂操纵精度的多关节联动方法及系统，属于信息科学技术与机器人领域，构建并训练基于神经网络的内模型，该内模型包括正向模型和反向模型，该正向模型含有机器人手臂关节角度到笛卡尔空间中方向的映射关系，该反向模型含有笛卡尔空间中方向到机器人手臂关节角度的映射关系；机器人手臂基于训练好的内模型，根据获取的目标相对位置来生成控制指令，根据控制指令来预测手臂的运动方向，由此可以提升机器人手臂的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提升 机器人 手臂 操纵 精度 关节 联动 方法 系统 | ||
【主权项】：
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