[发明专利]一种无人驾驶方程式赛车轨迹跟踪横向控制方法及装置有效
| 申请号： | 202010606259.6 | 申请日： | 2020-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN111665850B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 汪洪波;徐世寒;孙友鼎;胡承磊;李禹杰;高含;杨洋 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144 | 代理人： | 方荣肖 |
| 地址： | 230009 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种无人驾驶方程式赛车轨迹跟踪横向控制方法及装置。该方法包括：S1：采集赛车的输出信号；S2：判断横向位置坐标差值是否大于预设位置偏差，是则进行S3，否则进行S4；S3：通过模型预测控制器输出期望前轮转角一，进行S7；S4：判断车辆航向角是否小于预设航向角，是则进行S6，否则进行S5；S5：判断纵向车速是否大于预设车速，是则进行S3，否则进行S6；S6：通过纯跟踪控制器输出期望前轮转角二，进行S7；S7：通过期望前轮转角一或期望前轮转角二对赛车进行横向控制。本发明完全符合方程式赛车的轨迹跟踪要求，实现高精度的轨迹跟踪横向控制，增强实时性，针对性较强、控制能力较好、占用车辆处理器性能较低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 方程式赛车 轨迹 跟踪 横向 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于合肥工业大学，未经合肥工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010606259.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：真空吸附式圆形末端夹持器
- 下一篇：一种安装于电机本体的智能化数据采集装置
