[发明专利]一种无人驾驶方程式赛车转向与制动协调控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010024663.2 | 申请日： | 2020-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN111152776B | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 汪洪波;胡承磊;高含;蔡云庆 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B60W10/20 | 分类号： | B60W10/20;B60W10/18;B60W40/06;B60W40/10;B60W50/00;B60T7/12;B60T13/74;B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144 | 代理人： | 方荣肖 |
| 地址： | 230009 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人驾驶方程式赛车转向与制动协调控制方法及系统。该控制系统包括可拓熵权联合控制器、基于增量式PID的转向控制系统以及基于自适应模糊神经网络的制动控制系统。该控制方法包括理想轨迹的规划和理想参数的获取、可拓熵权联合控制器的控制方法、基于增量式PID的转向控制系统的控制方法以及基于自适应模糊神经网络的制动控制系统的控制方法。本发明针对无人驾驶方程式赛车的转向与制动协调控制系统，通过可拓熵权联合控制器对转向与制动进行联合控制，大大降低转向控制系统和制动系统之间由于存在耦合关系造成的干扰，减少赛车因速度过快或转向实时性不足带来的偏离赛道的风险，提高赛车的整体性能，降低控制成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 方程式赛车 转向 制动 协调 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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