[实用新型]一种具有三移一转的三分支非过约束高速并联机器人有效
| 申请号： | 201921614306.0 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN211193871U | 公开（公告）日： | 2020-08-07 |
| 发明（设计）人： | 曹文熬;景自强;丁华锋;张德 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（武汉） |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;B25J17/02 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 易滨 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本实用新型公开一种具有三移一转的三分支非过约束高速并联机器人，包括机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的第一分支、第二分支和第三分支，第二分支与第三分支的结构和连接方式完全相同；所述第一分支从机架到动平台依次为平行四边形耦合驱动组件、第四转动副、第三从动杆、第五转动副、万向铰组件；所述第二分支、第三分支从机架到动平台依次为驱动电机三、第三胀紧套部件、第三驱动臂、4S平行四边形组件、第六转动副。本实用新型的优点在于：通过三分支实现四自由度运动，没有过约束，降低了机构的惯性，分支结构简单，工作空间大，装配简单，动平台可实现正反180度旋转，且工作空间内没有奇异位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 三移一转 分支 约束 高速 并联 机器人 | ||
【主权项】：
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