[实用新型]一种具有三移一转的三分支非过约束高速并联机器人

权利要求书

1.一种具有三移一转的三分支非过约束高速并联机器人，其特征在于：包括机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的第一分支、第二分支和第三分支，第二分支与第三分支的结构和连接方式完全相同；所述第一分支从机架到动平台依次为平行四边形耦合驱动组件、第四转动副、第三从动杆、第五转动副、万向铰组件；所述平行四边形耦合驱动组件包括驱动电机一、第一胀紧套部件、第一驱动臂、驱动电机二、第二胀紧套部件、第二驱动臂、第一转动副、第二转动副、第一从动臂、第三转动副和第二从动臂；所述第一驱动臂与驱动电机一通过第一胀紧套部件固连，第二驱动臂与驱动电机二通过第二胀紧套部件固连，第一从动臂与第一驱动臂通过第一转动副相连，第二从动臂与第二驱动臂通过第二转动副相连，第一从动臂与第二从动臂通过第三转动副相连；所述第二从动臂与第三从动杆通过第四转动副相连，所述第三从动杆与万向铰组件通过第五转动副相连；所述驱动电机一的轴线、驱动电机二的轴线、第一转动副的轴线、第二转动副的轴线和第三转动副的轴线互相平行；所述第四转动副的轴线与平行四边形耦合驱动组件各关节的转动轴线以及第三从动杆的中心线均垂直；所述第五转动副的轴线与第三从动杆的中心线重合且经过万向铰组件的几何中心；所述万向铰组件靠近动平台的转动副的轴线与动平台所在平面垂直、平行或斜交；所述第二分支、第三分支从机架到动平台依次为驱动电机三、第三胀紧套部件、第三驱动臂、4S平行四边形组件、第六转动副；所述4S平行四边形组件包括球副连接杆、左连杆、右连杆、T型连接杆和四个球副组件；所述第三驱动臂的一端与驱动电机三通过第三胀紧套部件固连，第三驱动臂的另一端与球副连接杆固连，球副连接杆的两侧分别与左连杆的一端和右连杆的一端通过球副组件相连；所述T型连接杆上端两侧分别与左连杆另一端和右连杆另一端通过球副组件连接，所述T型连接杆下端与动平台通过第六转动副相连；所述第六转动副的轴线与动平台所在平面垂直。