[实用新型]同步带传动结构的电动缸驱动两平动抓取机器人机构

摘要

同步带传动结构的电动缸驱动两平动抓取机器人机构，包括机架、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第五传动轮、第六传动轮、第一同步带、第二同步带、第三同步带、第一摆杆、第二摆杆、第三摆杆、第四摆杆、第一连接构件、第二连接构件、连接杆、动平台、伺服电机和电动缸。在伺服电机和电动缸的驱动下，动平台可实现平面两自由度平动运动。本实用新型结构简单、紧凑，具有占地空间小，动作灵活等优点。

主权项

1.同步带传动结构的电动缸驱动两平动抓取机器人机构，包括机架（1）、第一传动轮（4）、第二传动轮（5）、第三传动轮（8）、第四传动轮（9）、第五传动轮（10）、第六传动轮（11）、第一同步带（6）、第二同步带（7）、第三同步带（12）、第一摆杆（2）、第二摆杆（3）、第三摆杆（13）、第四摆杆（14）、第一连接构件（15）、第二连接构件（16）、连接杆（18）、动平台（17）、伺服电机（19）和电动缸（20），其特征在于：/n第一摆杆（2）通过第一转动副（32）与机架（1）连接，第一摆杆（2）通过第二转动副（21）与第一传动轮（4）连接，第一摆杆（2）通过第三转动副（29）与连接杆（18）连接，第一摆杆（2）通过第一移动副（25）与第三摆杆（13）连接，第二摆杆（3）通过第四转动副（31）与机架（1）连接，第二摆杆（3）通过第五转动副（22）与第二传动轮（5）连接，第二摆杆（3）通过第六转动副（30）与连接杆（18）连接，第二摆杆（3）通过第二移动副（26）与第四摆杆（14）连接，第一传动轮（4）通过第一同步带（6）与第三传动轮（8）联接，第三传动轮（8）与第五传动轮（10）固结在一起，第五传动轮（10）通过第三同步带（12）与第六传动轮（11）联接，第六传动轮（11）与第四传动轮（9）固结在一起，第四传动轮（9）通过第二同步带（7）与第二传动轮（5）联接，第三摆杆（13）通过第一连接构件（15）与第一同步带（6）固结在一起，第三摆杆（13）通过第七转动副（27）与动平台（17）连接，第四摆杆（14）通过第二连接构件（16）与第二同步带（7）固结在一起，第四摆杆（14）通过第八转动副（28）与动平台（17）连接，伺服电机（19）安装在机架（1）上并与第六传动轮（11）连接，电动缸（20）一端通过第七转动副（27）与动平台（17）连接，电动缸（20）另一端通过第九转动副（33）与机架（1）连接，/n所述第一转动副（32）、第二转动副（21）、第三转动副（29）、第四转动副（31）、第五转动副（22）、第六转动副（30）、第七转动副（27）和第八转动副（28）的转动轴线相互平行，第一转动副（32）和第二转动副（21）轴线距离与第四转动副（31）和第五转动副（22）轴线距离相等，第一转动副（32）和第三转动副（29）轴线距离与第四转动副（31）和第六转动副（30）轴线距离相等，第一转动副（32）和第四转动副（31）轴线距离、第二转动副（21）和第五转动副（22）轴线距离、第三转动副（29）和第六转动副（30）轴线距离与第七转动副（27）和第八转动副（28）轴线距离相等，第一转动副（32）和第七转动副（27）轴线距离与第四转动副（31）和第八转动副（28）轴线距离相等。/n