[发明专利]基于无手眼标定的抓取学习控制方法、系统、机器人及介质有效
| 申请号： | 201911296308.4 | 申请日： | 2019-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN111015676B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 欧勇盛;请求不公布姓名;李纪庆;徐升;王志扬;熊荣;陈凯;金少堃;彭远哲;吴新宇 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市铭粤知识产权代理有限公司 44304 | 代理人： | 孙伟峰;吴晓青 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于无手眼标定的抓取学习控制方法，包括：获取机器人完成示教任务过程中的运动数据的样本；利用采样样本进行学习，获得期望像素坐标以及像素偏差与机械臂末端速度的变换关系矩阵；获取机器人当前末端位姿和当前像素坐标，结合期望像素坐标以及像素偏差与机械臂末端速度的变换关系矩阵，生成机械臂末端速度控制数据以用于控制机器人完成抓取任务。本发明还公开了一种基于无手眼标定的抓取学习控制系统。本发明还公开了一种采用上述基于无手眼标定的抓取学习控制系统的机器人。本发明也公开了一种计算机可读存储介质。本发明的基于无手眼标定的抓取学习控制方法，示教方便、结构简单、无需标定且适应能力强，具有较强的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 手眼 标定 抓取 学习 控制 方法 系统 机器人 介质 | ||
【主权项】：
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