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[发明专利]手术机器人的状态监控系统、方法、设备和存储介质-CN202310731658.9在审
发明人：顾卫涛;李纪庆;孙亮;闵令伟;冯友慧 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种手术机器人的状态监控系统、方法、设备和存储介质，状态监控系统包括多个监控中心，多个监控中心包括系统监控中心、机械臂监控中心和主控板监控中心，其中：系统监控中心用于向多个监控中心中除系统监控中心之外的其他监控中心发布心跳信号，并接收和处理其他监控中心反馈的基于心跳信号生成的状态信息，生成监控结果；机械臂监控中心用于通过心跳信号监控机械臂的状态，根据机械臂的状态生成第一状态信息；主控板监控中心用于通过心跳信号监控主控板下多个子系统的运行状态，根据多个子系统的运行状态生成第二状态信息。本公开提供的系统，将各级中心作为一个整体进行监控，实现了各级中心间的配合协调，确保了手术的安全性。
手术机器人状态监控系统方法设备存储介质

[发明专利]末端工具的运动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310477219.X在审
发明人： 李纪庆;叶根;姚欣 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本公开涉及一种末端工具的运动控制方法、装置、设备及存储介质。获取末端工具在当前周期的规划控制位置；若判断出规划控制位置位于待磨削骨头的运动限制模型外，则从运动限制模型的外表面像素点中选择规划控制位置的目标近邻位置，其中，目标近邻位置与规划控制位置的距离小于除了目标近邻位置对应的像素点之外的任一外表面像素点与规划控制位置的距离；基于目标近邻位置对末端工具进行运动控制。由此，在末端工具运动过程中，如果规划控制位置在运动限制模型外，则确定与规划控制位置最近的像素点，并基于该像素点控制末端工具运动，则无法将末端工具推出运动限制模型，因此不会出现频繁断动力电的问题，提高了手术操作的流畅行和效率。
末端工具运动控制方法装置设备存储介质

[发明专利]末端工具的运动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310416486.6在审
发明人：叶根;刘立波;李纪庆;顾卫涛 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：本公开涉及一种末端工具的位置控制方法、装置、设备及存储介质。在末端工具运动过程中，能够基于末端工具在预设运动空间的姿态过渡区内的运动情况，提前预测末端工具是否正在接近预设运动空间外边界，如果末端工具正在接近预设运动空间外边界，则通过末端工具的阻尼系数自动阻碍末端工具继续接近外边界，因此不会出现频繁断动力电的问题，提高了手术操作的流畅行和效率。
末端工具运动控制方法装置设备存储介质

[发明专利]末端工具的运动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310416430.0在审
发明人：叶根;刘立波;李纪庆 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：本公开涉及一种末端工具的位置控制方法、装置、设备及存储介质。当末端工具在预设过渡区沿着指向预设运动区边界的方向运动时，确定阻尼系数和阻力，并基于阻力阻碍末端工具继续向预设运动区边界运动，保证末端工具始终在预设运动区边界内运动，这样，当末端工具在预设运动区边界附近运动时不会出现频繁断动力电的问题，而是会表现为末端工具无法继续运动，或者沿着远离预设运动区边界的方向运动，从而提高了手术操作的流畅行和效率。
末端工具运动控制方法装置设备存储介质

[发明专利]控制模式切换方法、装置、设备及存储介质-CN202310215054.9在审
发明人： 李纪庆;刘立波;叶根 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种控制模式切换方法、装置、设备及存储介质。当启动机械臂对目标对象进行磨削时，获取机械臂对应的第一控制模式，并在第一控制模式下，确定机械臂的末端工具与目标对象的当前磨削平面的相对位姿；判断相对位姿是否满足预设的模式切换条件；若相对位姿满足预设的模式切换条件，则生成模式切换请求；基于模式切换请求，控制机械臂由第一控制模式切换为第二控制模式。由此，该过程无需依赖用户的经验来判断是否切换控制模式，也无需额外的工作人员执行控制模式切换操作，因此，降低了用户的负担和人力成本，最终提高了控制模式的切换效率和流畅性。
控制模式切换方法装置设备存储介质

[发明专利]基于无手眼标定的抓取学习控制方法、系统、机器人及介质-CN201911296308.4有效
发明人：欧勇盛;请求不公布姓名;李纪庆;徐升;王志扬;熊荣;陈凯;金少堃;彭远哲;吴新宇 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无手眼标定的抓取学习控制方法，包括：获取机器人完成示教任务过程中的运动数据的样本；利用采样样本进行学习，获得期望像素坐标以及像素偏差与机械臂末端速度的变换关系矩阵；获取机器人当前末端位姿和当前像素坐标，结合期望像素坐标以及像素偏差与机械臂末端速度的变换关系矩阵，生成机械臂末端速度控制数据以用于控制机器人完成抓取任务。本发明还公开了一种基于无手眼标定的抓取学习控制系统。本发明还公开了一种采用上述基于无手眼标定的抓取学习控制系统的机器人。本发明也公开了一种计算机可读存储介质。本发明的基于无手眼标定的抓取学习控制方法，示教方便、结构简单、无需标定且适应能力强，具有较强的应用前景。
基于手眼标定抓取学习控制方法系统机器人介质

[发明专利]机械臂跟踪方法、装置、设备及存储介质-CN202211688602.1在审
发明人：叶根;刘立波;李纪庆 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种机械臂跟踪方法、装置、设备及存储介质。在待控制机械臂的当前运动时刻，获取待控制机械臂对应的目标三维位置目标姿态四元数、当前三维位置和当前姿态四元数，在确定位置偏差大于或等于预设的第一偏差阈值，和/或，姿态偏差大于或等于预设的第二偏差阈值，则确定当前插补控制姿态和当前插补控制位置；计算待控制机械臂上各个关节的当前控制角度；最后下发当前控制角度进行跟踪。由此，采用四元数法表示姿态及姿态偏差，利用四元数良好的插值特性确定当前插补控制姿态以实时跟踪姿态，无论当前姿态四元数和目标姿态四元数的关系如何，可以连续稳定进行跟踪控制而不会出现异常路径或者随意路径，提高了机械臂跟踪的可靠性。
机械跟踪方法装置设备存储介质

[发明专利]自动取货的方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202011240724.5有效
发明人：欧勇盛;王志扬;江国来;徐升;赛高乐;熊荣;李纪庆;郭嘉欣;吴新宇;冯伟 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动取货的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该自动取货的方法包括：获取取货指令，其中，取货指令包括目标对象的所在区域信息；基于目标对象的所在区域信息，计算机械臂到达目标对象所在区域的行径轨迹；控制机械臂沿着行径轨迹运动至目标对象所在区域，并获取包括目标对象的目标图像，以根据目标图像确定目标对象的具体位置；基于目标图像中目标对象的具体位置，控制机械臂吸附目标对象，并移动目标对象至指定区域。上述方案，能够根据取货指令控制机器臂自动吸附目标对象至指定区域，实现了自动取货。
自动方法装置设备计算机可读存储介质

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